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Python
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Python
import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
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import twin # Bibliothèque de l'environnement 3D des jumeaux numériques
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import math
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import time
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# ergojr.py
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# @title: Commandes pour le bras robotisé Poppy Ergo Jr
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# @project: Blender-EduTech
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# @lang: fr
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# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
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# @copyright: Copyright (C) 2022 Philippe Roy
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# @license: GNU GPL
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#
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# Commandes déclenchées par/sur le simulateur (sml_*)
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# Récupérer la scène UPBGE
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scene = bge.logic.getCurrentScene()
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# Couleurs
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couleur_magenta = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable : magenta
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couleur_orange = (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable : orange
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couleur_blanc = (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc
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couleur_jaune = (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé : jaune
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# Constantes UPBGE
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JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
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JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
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ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
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# JUST_DEACTIVATED = bge.logic.KX_SENSOR_JUST_DEACTIVATED
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# Initialisation de la scène
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def init(cont):
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if cont.sensors['Init'].positive == False: # 1 seule fois
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return False
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twin.manip_init() # Manipulation du modèle 3D
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twin.cmd_init() # Commandes
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# Mémorisation de la position et orientation des composants du système
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scene.objects['Portail']['init_lx']=scene.objects['Portail'].worldPosition.x
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scene.objects['Portail']['init_ly']=scene.objects['Portail'].worldPosition.y
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scene.objects['Portail']['init_lz']=scene.objects['Portail'].worldPosition.z
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scene.objects['Engrenage']['init_rx']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().x
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||
scene.objects['Engrenage']['init_ry']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().y
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scene.objects['Engrenage']['init_rz']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().z
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system_init() # Initialisation du système
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# Actionneurs
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# Action du simulateur pour le clignotant
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def sml_clignotant (cont):
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if scene.objects['System']['run']:
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obj = cont.owner
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if obj['actif'] and scene.objects['Led allumee'].visible == False:
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scene.objects['Led allumee'].setVisible(True,False)
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scene.objects['Led'].setVisible(False,False)
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# print ("Clignotant allumée")
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if obj['actif']==False and scene.objects['Led allumee'].visible == True:
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||
scene.objects['Led'].setVisible(True,False)
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scene.objects['Led allumee'].setVisible(False,False)
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# print ("Clignotant éteint")
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##
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# Action du simulateur pour le moteur
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##
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def sml_moteur (cont):
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if scene.objects['System']['run']:
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obj = cont.owner
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pas_rot = math.pi/7 # z = 14
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pas = 2.35619/0.3 # pas echelle 1:1 = 2.35619 -> pas à l'échelle de la maquette (0,3) : 2.35619/0.3 = 7,85396
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vitesse = 0.05
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engrenage_obj = scene.objects['Engrenage']
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portail_obj = scene.objects['Portail']
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if obj['actif_ouvrir']:
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# print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
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||
engrenage_obj.applyRotation((0, 0, -pas_rot*vitesse), True)
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||
portail_obj.applyMovement((-pas*vitesse, 0, 0), True)
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# else:
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if obj['actif_fermer']:
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||
# print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
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||
engrenage_obj.applyRotation((0, 0, pas_rot*vitesse), True)
|
||
portail_obj.applyMovement((pas*vitesse, 0, 0), True)
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# Capteurs fin de course
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# Etat capteur fin de course portail ouvert
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def sml_fdc_ouvert (cont):
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if scene.objects['System']['run'] :
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obj = cont.owner
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obj_etat=obj['actif']
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||
obj_microrupteur=scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']
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||
# Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5 et localPosition.x : 0 -> 218
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||
if scene.objects['Portail'].localPosition.x <= 0 and obj['actif'] == False :
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||
obj['actif'] = True
|
||
if scene.objects['Portail'].localPosition.x > 0 and obj_microrupteur['actif'] == False and obj['actif'] == True :
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||
obj['actif'] = False
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#Forçage
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if obj_microrupteur['actif'] == True:
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||
obj['actif'] = True
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#Couleurs
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if obj['actif'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_jaune:
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||
obj_microrupteur.color =couleur_jaune
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||
if obj['actif'] == False :
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||
if obj_microrupteur['MO'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_blanc:
|
||
obj_microrupteur.color =couleur_blanc
|
||
if obj_microrupteur['MO'] == False and obj_microrupteur.color !=couleur_orange:
|
||
obj_microrupteur.color =couleur_orange
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##
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# Etat capteur fin de course portail fermé
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##
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def sml_fdc_ferme (cont):
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if scene.objects['System']['run'] :
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obj = cont.owner
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obj_etat=obj['actif']
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||
obj_microrupteur=scene.objects['Microrupteur fdc ferme']
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||
# Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5 et localPosition.x : 0 -> 218
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||
if scene.objects['Portail'].localPosition.x >= 218 and obj['actif'] == False :
|
||
obj['actif'] = True
|
||
if scene.objects['Portail'].localPosition.x < 218 and obj_microrupteur['actif'] == False and obj['actif'] == True :
|
||
obj['actif'] = False
|
||
#Forçage
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||
if obj_microrupteur['actif'] == True:
|
||
obj['actif'] = True
|
||
#Couleurs
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||
if obj['actif'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_jaune:
|
||
obj_microrupteur.color =couleur_jaune
|
||
if obj['actif'] == False :
|
||
if obj_microrupteur['MO'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_blanc:
|
||
obj_microrupteur.color =couleur_blanc
|
||
if obj_microrupteur['MO'] == False and obj_microrupteur.color !=couleur_orange:
|
||
obj_microrupteur.color =couleur_orange
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##
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# Forçage capteur fin de course avec la souris
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##
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def sml_microrupteur (cont):
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if scene.objects['System']['run'] :
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system_click(cont, cont.owner)
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# Capteur barrage
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# Emetteur IR
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##
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def sml_emet_ir (cont):
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if scene.objects['System']['run'] :
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obj = cont.owner
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obj_emetteur_ir=scene.objects['Emetteur IR']
|
||
obj_recepteur_ir=scene.objects['Recepteur IR']
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||
if obj['actif'] and scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].visible == False:
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||
scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].setVisible(True,False)
|
||
scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(False,False)
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||
obj_emetteur_ir.color = couleur_orange
|
||
obj_recepteur_ir.color = couleur_orange
|
||
if obj['actif']==False and scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].visible == True:
|
||
scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(True,False)
|
||
scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].setVisible(False,False)
|
||
obj_emetteur_ir.color = couleur_magenta
|
||
obj_recepteur_ir.color = couleur_magenta
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##
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# Récepteur IR
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##
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def sml_recep_ir (cont):
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if scene.objects['System']['run'] and scene.objects['Module emetteur IR']['actif'] :
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||
obj = cont.owner
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||
system_click(cont, scene.objects['Module recepteur IR'])
|
||
if scene.objects['Module recepteur IR']['actif']==True :
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||
scene.objects['Emetteur IR'].color = couleur_jaune
|
||
scene.objects['Recepteur IR'].color = couleur_jaune
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# Boutons poussoirs
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##
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# Bouton pousssoir coté rue
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##
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def sml_bp_rue (cont):
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if scene.objects['System']['run'] :
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system_click(cont, scene.objects['Module bouton cote rue'])
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##
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# Bouton pousssoir coté cour
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##
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def sml_bp_cour (cont):
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||
if scene.objects['System']['run'] :
|
||
system_click(cont, scene.objects['Module bouton cote cour'])
|
||
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||
# Système
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##
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# Initialisation du système
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# Le moteur est géré en continue.
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##
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def system_init ():
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# Clignotant
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scene.objects['Module led']['actif']=False
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scene.objects['Led allumee'].setVisible(False,False)
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scene.objects['Led'].setVisible(True,False)
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||
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||
# Emetteur IR
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||
scene.objects['Module emetteur IR']['actif']=False
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||
scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].setVisible(False,False)
|
||
scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(True,False)
|
||
scene.objects['Emetteur IR'].color = couleur_magenta
|
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scene.objects['Recepteur IR'].color = couleur_magenta
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##
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# Réinitialisation du système
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##
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def system_reset ():
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# Grille à l'état initial
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# applyRotationTo(scene.objects['System'], 0, 0, 0)
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scene.objects['Portail'].worldPosition.x = scene.objects['Portail']['init_lx']
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||
scene.objects['Portail'].worldPosition.y = scene.objects['Portail']['init_ly']
|
||
scene.objects['Portail'].worldPosition.z = scene.objects['Portail']['init_lz']
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||
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||
# Moteur à l'état initial
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rres=0.001 # resolution rotation
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||
obj1=scene.objects['Engrenage']
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while (obj1.localOrientation.to_euler().y) > 1.1*rres :
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obj1.applyRotation((0, 0, -rres), True)
|
||
while (obj1.localOrientation.to_euler().y) < -1.1*rres :
|
||
obj1.applyRotation((0, 0, rres), True)
|
||
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||
# Led à l'état initial
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scene.objects['Led'].setVisible(True,False)
|
||
scene.objects['Led allumee'].setVisible(False,False)
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||
# Capteur barrage IR
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scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(True,False)
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||
scene.objects['Emetteur IR Led allumee'].setVisible(False,False)
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scene.objects['Emetteur IR'].color = couleur_magenta
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scene.objects['Recepteur IR'].color = couleur_magenta
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# I/O à l'état initial
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scene.objects['Module led']['actif']=False
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scene.objects['Ensemble moteur']['actif_ouvrir']=False
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||
scene.objects['Ensemble moteur']['actif_fermer']=False
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||
scene.objects['Capteur fdc ouvert']['actif'] =True
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||
scene.objects['Capteur fdc ferme']['actif'] =False
|
||
scene.objects['Module emetteur IR']['actif'] =False
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||
scene.objects['Module recepteur IR']['actif'] =False
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||
scene.objects['Module bouton cote rue']['actif'] =False
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||
scene.objects['Module bouton cote cour']['actif'] =False
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##
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# Click sur les éléments cliquables du systèmes
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##
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def system_click(cont, obj_activation):
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obj = cont.owner
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if cont.sensors['MO'].status == JUST_ACTIVATED :
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obj.color = couleur_blanc
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obj['MO']=True
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||
if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and scene.objects['System']['manip_mode']==0:
|
||
if obj['MO']:
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obj_activation['actif'] = True
|
||
obj.color = couleur_jaune
|
||
if cont.sensors['MO'].status == JUST_RELEASED :
|
||
obj['MO']=False
|
||
if cont.sensors['Click'].status == ACTIVATE :
|
||
obj.color = couleur_jaune
|
||
else:
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||
obj.color = couleur_orange
|
||
if cont.sensors['Click'].status == JUST_RELEASED:
|
||
obj_activation['actif'] = False
|
||
obj.color = couleur_blanc
|
||
if cont.sensors['MO'].status != ACTIVATE :
|
||
obj.color = couleur_orange
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