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Python
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import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
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import twin_threading # Multithreading (multitâches)
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from twin_serial import jumeau, jumeau_stop, serial_close, jumeau_mode_system, jumeau_mode_object # Liaison série
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from twin_daq import get, daq, csv_generate, plot, plot_generate # Acquisition des données
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import time
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# volrou_lib.py
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# @title: Bibliothèque utilisateur du volet roulant
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# @project: Blender-EduTech
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# @lang: fr
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# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
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# @copyright: Copyright (C) 2022-2024 Philippe Roy
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# @license: GNU GPL
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# Récupérer la scène UPBGE
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scene = bge.logic.getCurrentScene()
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# UPBGE constants
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JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
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JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
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ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
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# JUST_DEACTIVATED = bge.logic.KX_SENSOR_JUST_DEACTIVATED
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# Threads de commandes
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threads_cmd=[]
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# Threads de visualisation de données
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threads_plot=[]
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# Voyant
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# Ordre pour allumer le voyant témoin mode automatique
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def voy_auto (order):
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scene.objects['Led auto']['activated']=order
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# Actionneurs
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# Ordre pour le moteur pour monter le volet
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def mot_m (order):
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scene.objects['Moteur']['up']=order
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# Ordre pour le moteur pour descendre le volet
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def mot_d (order):
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scene.objects['Moteur']['down']=order
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# Réglage de la vitesse du moteur numérique
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def mot_vitesse (speed=125.6):
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scene.objects['Moteur']['speed_setting']=speed # Vitesse du moteur numérique : 125.6 rad /s ( 20 tr / s )
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# Réglage de la vitesse du moteur réel (de 0 à 255, uniquement sur la maquette Grove)
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# Valeur par défaut est 255
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def mot_vitesse_r (speed=255):
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scene.objects['Moteur']['speed_real_setting']=speed
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# Capteurs
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# Priorité à l'activation (binaire) ou la valeur la plus grande (numérique)
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# Compte-rendu du capteur fin de course volet en haut
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def fdc_h ():
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if scene.objects['Microrupteur haut']['activated'] or scene.objects['Microrupteur haut']['activated_real']:
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return True
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return False
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# Compte-rendu du capteur fin de course volet en bas
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def fdc_b():
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if scene.objects['Microrupteur bas']['activated'] or scene.objects['Microrupteur bas']['activated_real']:
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return True
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return False
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# Compte-rendu du capteur de luminosité
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def lum():
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if scene.objects['Recepteur LDR']['value'] > scene.objects['Recepteur LDR']['value_real']:
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return (scene.objects['Recepteur LDR']['value'])
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return (scene.objects['Recepteur LDR']['value_real'])
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# Boutons poussoirs
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# Compte-rendu du bouton monter volet
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def bp_m ():
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if scene.objects['Bp monter']['activated'] or scene.objects['Bp monter']['activated_real']:
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return True
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return False
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# Compte-rendu du bouton arrêt volet
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def bp_a ():
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if scene.objects['Bp arret']['activated'] or scene.objects['Bp arret']['activated_real']:
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return True
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|
return False
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# Compte-rendu du bouton descendre volet
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def bp_d ():
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if scene.objects['Bp descendre']['activated'] or scene.objects['Bp descendre']['activated_real']:
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return True
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return False
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# Compte-rendu du bouton poussoir mode automatique
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def bp_auto ():
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if scene.objects['Bp auto']['activated'] or scene.objects['Bp auto']['activated_real']:
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return True
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|
return False
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# Compte-rendu du bouton à glissière mode automatique
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def bg_auto ():
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if scene.objects['Bg auto']['activated'] or scene.objects['Bg auto']['activated_real']:
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return True
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return False
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# Jumelage
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# Mode de jumelage (règles d'activation)
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def jumeau_mode (input_real=True, input_digital=True, output_real=True, output_digital=True):
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input_objs = ['Bp monter', 'Bp arret', 'Bp descendre', 'Bp auto', 'Bg auto', 'Microrupteur haut', 'Microrupteur bas', 'Recepteur LDR']
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output_objs = ['Moteur', 'Led auto']
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|
jumeau_mode_system (input_objs, output_objs, input_real, input_digital, output_real, output_digital)
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# Cycle
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##
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# Temporisation
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##
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def tempo (duree):
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time.sleep(duree)
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##
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# t (temps)
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|
##
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def get_t ():
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# return truncate(scene.objects['System']['time'], 3)
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return round(scene.objects['System']['time'], 3)
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def set_t (date):
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scene.objects['System']['time']=date
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def reset_t ():
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scene.objects['System']['time']=0
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|
##
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# Départ
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##
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def start(fct):
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twin_threading.start(threads_cmd, "commands", fct)
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##
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# Variante
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#
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# Variante 0 : valeur par défaut : boutons 'bp_auto' et 'bg_auto' absents -> il faut donc définir obligatoirement la variante.
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# Variante 1 : Maquette Grove + bouton auto à glissière :
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# - Maquette Grove : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
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# - Le mode automatique s'active et se désactive avec le bouton à glissière bg_auto
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# Variante 2 : Maquette Grove + bouton auto poussoir :
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# - Maquette Grove : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
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# - Le mode automatique s'active avec le bouton poussoir bp_auto et se désactive avec l'appui sur bp_m, bp_a ou bp_d.
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# Variante 3 : Maquette AutoProg + bouton auto poussoir :
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# - Maquette AutoProg (A4 Technologie) : la carte moteur est le module AutoProg K-AP-MMOT-KIT
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# - Le mode automatique s'active avec le bouton poussoir bp_auto et se désactive avec l'appui sur bp_m, bp_a ou bp_d.
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#
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# La variante 3 correspond à la maquette de 4A technologie.
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#
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# Configuration des variantes du modèle 3D -> variant_dict :
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# 'nom de l'objet 3D' : liste des variantes où l'objet est présent.
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# Les objets hors dictionnaire sont présent quelque soit la variante sélectionnée.
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##
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def variant(variant_num):
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var_txt = [
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"variante 1 : maquette Grove + bouton auto à glissière",
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"variante 2 : maquette Grove + bouton auto poussoir",
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|
"variante 3 : maquette AutoProg + bouton auto poussoir"]
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if variant_num != scene.objects['System']['variant']:
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print ("Variante de la maquette numérique et réelle :", var_txt[variant_num-1])
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scene.objects['System']['variant']=variant_num
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# Affichage des éléments spécifiques de la variante
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variant_dict = {'Bg auto':[1], 'Bg auto-on':[1], 'Bp auto':[2,3]}
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variant_list = list(variant_dict)
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for name in variant_list:
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if variant_num in variant_dict[name]:
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scene.objects[name].setVisible(True,True)
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scene.objects[name].restorePhysics()
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else:
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scene.objects[name].setVisible(False,True)
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scene.objects[name].suspendPhysics()
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|
##
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# Arrêt
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##
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def stop():
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# Jumeau
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if scene.objects['System']['twins']:
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serial_close(scene.objects['System']['board'])
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time.sleep(1)
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# Suivi de données
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if scene.objects['System']['daq']:
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csv_generate()
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if scene.objects['System']['plot']:
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plot_generate(threads_plot)
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# Thread
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twin_threading.stop(threads_cmd, "commands")
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##
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|
# Fin naturelle
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|
##
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def end():
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|
fin()
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|
def fin():
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|
if scene.objects['System']['debug_thread']:
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|
print ("Thread commands is arrived.")
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time.sleep(0.125)
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|
scene.objects['System']['thread_cmd']=False
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|
time.sleep(0.125)
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