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Python
from montchg_lib import * # Bibliothèque utilisateur du monte-charge
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# montchg_cmd.py
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# @title: Commandes du monte-charge
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# Instructions élémentaires pour le monte-charge
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# Actions (ordre = True ou False) :
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# - Monter le monte-charge (moteur sens trigo) : mot_m(True | False)
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# - Descendre le monte-charge (moteur sens horaire) : mot_d(True | False)
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#
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# Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
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# - Capteur présence cabine niveau 0 : pc_0()
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# - Capteur présence cabine niveau 1 : pc_1()
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#
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# Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
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# - Bouton poussoir appel niveau 0 : ba_0()
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# - Bouton poussoir appel niveau 1 : ba_1()
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#
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# Retours d'information du pupitre (allumer = True ou False) :
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# - Voyant témoin d'étage niveau 0 : voy_0(True | False)
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# - Voyant témoin d'étage niveau 1 : voy_1(True | False)
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#
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# Gestion du temps :
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# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
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#
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# Brochage du monte-charge
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brochage={
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'ba_0' : [],'ba_1' : [],
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'pc_0' : [],'pc_1' : [],
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'mot_m' : [],'mot_d' : [],
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'voy_0' : [], 'voy_1' : []}
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# Fonctions
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# Commandes
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def commandes():
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daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'cabine_z', 'cabine_vitesse'])
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plot(['mot_angle', 'mot_vitesse'])
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# plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', ['cabine_z', 'cabine_vitesse']])
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# plot([['mot_angle', 'mot_vitesse']])
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# plot(['mot_angle'])
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jumeau_mode(True, True, True, True)
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mot_vitesse (500)
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# Init -> Descendre
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while pc_0() ==False :
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voy_0(True)
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mot_m(False)
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mot_d(True)
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mot_d(False)
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voy_0(False)
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print ("")
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daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'cabine_z', 'cabine_vitesse'])
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# Monter
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mot_digitset (500)
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t0,z0, a0= get('t'), get('cabine_z'), get('mot_angle')
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print ("Début monter : cabine_z : "+str(round(z0, 3)) + " - mot_angle : " + str(round(a0, 3)))
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while pc_1() ==False :
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voy_1(True)
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mot_d(False)
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mot_m(True)
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mot_pas, mot_vitesse, cabine_pas, cabine_vitesse= get('mot_pas'), get('mot_vitesse'), get('cabine_pas'), get('cabine_vitesse')
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mot_m(False)
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voy_1(False)
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t1,z1, a1= get('t'), get('cabine_z'), get('mot_angle')
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print ("Fin monter : cabine_z : "+str(round(z1, 3)) + " - mot_angle : " + str(round(a1, 3)))
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print ("")
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print ("Monter : "+str(round(t1-t0, 3)) +" s - distance : " +str(round(z1-z0, 3))+" mm - angle : " +str(round(a1-a0, 3))+
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" rad - cabine_vitesse : " +str(round(cabine_vitesse, 3))+" mm/s - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse, 3))+
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" rad/s - cabine_pas : " +str(round(cabine_pas, 3))+" mm/impulsion - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion")
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print ("")
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# Descendre
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mot_digitset () # 5 tr/s
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t0,z0, a0= get('t'), get('cabine_z'), get('mot_angle')
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print ("Début descendre : cabine_z : "+str(round(z0, 3)) + " - mot_angle : " + str(round(a0, 3)))
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while pc_0() ==False :
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voy_0(True)
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mot_m(False)
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mot_d(True)
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mot_pas, mot_vitesse, cabine_pas, cabine_vitesse= get('mot_pas'), get('mot_vitesse'), get('cabine_pas'), get('cabine_vitesse')
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mot_d(False)
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voy_0(False)
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t1,z1, a1= get('t'), get('cabine_z'), get('mot_angle')
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print ("Fin descendre : cabine_z : "+str(round(z1, 3)) + " - mot_angle : " + str(round(a1, 3)))
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print ("")
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print ("Descendre : "+str(round(t1-t0, 3)) +" s - distance : " +str(round(z1-z0, 3))+" mm - angle : " +str(round(a1-a0, 3))+
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" rad - cabine_vitesse : " +str(round(cabine_vitesse, 3))+" mm/s - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse, 3))+
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" rad/s - cabine_pas : " +str(round(cabine_pas, 3))+" mm/impulsion - moteur_pas : " +str(round(mot_pas, 3))+" rad/impulsion")
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fin() # A garder
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# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
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# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
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if __name__=='start':
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start(commandes)
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if __name__=='stop':
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stop()
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