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https://forge.apps.education.fr/blender-edutech/ropy.git
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114 lines
4.0 KiB
Python
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4.0 KiB
Python
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from microbit import *
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from machine import *
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import music
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import radio
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# rp_maqueen-robot.py
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# @title: Jumeau Maqueen : Programme de la carte microbit du robot
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# @project: Ropy (Blender-EduTech)
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# @lang: fr
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# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
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# @copyright: Copyright (C) 2022 Philippe Roy
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# @license: GNU GPL
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#
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# Programme d'execution des ordres de la manette pour le robot Maqueen#
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# ###############################################################################
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# Initialisation
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# ###############################################################################
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led_image = Image('00000:00000:00900:00000:00000')
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display.show(led_image) # Témoin de fonctionnement
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radio.config(group=1, queue=1, length=8)
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radio.on()
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# ###############################################################################
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# Boucle principale
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# ###############################################################################
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while True:
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v_avancer = 50
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v_tourner = 50
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v_tourner_faible = 25
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# Lecture de l'ordre
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ordre=radio.receive()
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# Avancer
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if ordre=="AV":
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display.show(Image.ARROW_N)
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pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
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pin12.write_digital(1) # Led avant gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, v_avancer])) # Moteur gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, v_avancer])) # Moteur droit
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# Reculer
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if ordre=="RE":
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display.show(Image.ARROW_S)
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pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
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pin12.write_digital(1) # Led avant gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x1, v_avancer])) # Moteur gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x1, v_avancer])) # Moteur droit
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# Gauche
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if ordre=="GA":
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display.show(Image.ARROW_W)
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pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
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pin12.write_digital(0) # Led avant droit
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i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, 0])) # Moteur gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, v_tourner])) # Moteur droit
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# Avancer + gauche
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if ordre=="AG":
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display.show(Image.ARROW_W)
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pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
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pin12.write_digital(0) # Led avant droit
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i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, v_tourner_faible])) # Moteur gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, v_tourner])) # Moteur droit
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# Reculer + gauche
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if ordre=="RG":
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display.show(Image.ARROW_W)
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pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
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pin12.write_digital(0) # Led avant droit
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i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x1, v_tourner_faible])) # Moteur gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x1, v_tourner])) # Moteur droit
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# Droite
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if ordre=="DR":
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display.show(Image.ARROW_E)
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pin8.write_digital(0) # Led avant gauche
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pin12.write_digital(1) # Led avant droit
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i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, v_tourner])) # Moteur gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, 0])) # Moteur droit
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# Avancer + droite
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if ordre=="AD":
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display.show(Image.ARROW_W)
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pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
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pin12.write_digital(0) # Led avant droit
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i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, v_tourner])) # Moteur gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, v_tourner_faible])) # Moteur droit
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# Reculer + droite
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if ordre=="RD":
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display.show(Image.ARROW_W)
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pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
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pin12.write_digital(0) # Led avant droit
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i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x1, v_tourner])) # Moteur gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x1, v_tourner_faible])) # Moteur droit
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# Stop
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if ordre=="ST":
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display.show(led_image) # Témoin de fonctionnement
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pin8.write_digital(0) # Led avant gauche
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pin12.write_digital(0) # Led avant droit
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i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, 0]))
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i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x1, 0]))
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# Cadencement
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# sleep(10)
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