Ajout du jumeau numérique
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@ -9,13 +9,14 @@ Ropy a fortement été inpiré par [RobotProg](http://www.physicsbox.com/indexro
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Ce jeu sérieux fait partie du projet open source [Blender-EduTech (Blender/UPBGE pour l'Enseignement Technologique)](https://gitlab.com/blender-edutech).
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L'environnement de développement est basé sur : la plateforme de modélisation et d'animation 3D Blender ( https://blender.org ), le langage Python
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(https://python.org ) et le moteur de jeu 3D UPBGE ( https://upbge.org ).
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## Téléchargement
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Les binaires (Game Engine Runtime) sont hébergés sur [apps.education.fr](https://nuage03.apps.education.fr/index.php/s/f5jELp5xifEM5Xx).
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## Instructions et missions
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Le script Python qui permet la commande du robot est le fichier 'rp_cmd.py'.
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@ -27,13 +28,13 @@ Les instructions de base sont :
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- Marquer la case : **rp_marquer()**
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- Détecter la présence d'un mur devant à un pas : **rp_detect()** -> retourne True en présence d'un mur et False en absence de mur
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Les niveaux sont :
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- Niveau 1 : Les premiers pas de Ropy
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- Niveau 2 : Ma première fonction
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- Niveau 3 : Sécuriser Ropy
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- Niveau 4 : Partir au bout du monde
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- Niveau 5 : Faire face à l'inconnu
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- Niveau 6 : Se rendre utile
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Il y a 6 missions :
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- Mission 1 : Les premiers pas de Ropy
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- Mission 2 : Ma première fonction
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- Mission 3 : Sécuriser Ropy
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- Mission 4 : Partir au bout du monde
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- Mission 5 : Faire face à l'inconnu
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- Mission 6 : Se rendre utile
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Du niveau 1 au niveau 5, chaque niveau donne lieu à la découverte d'une nouvelle structure algorithmique. Le niveau 6 correspond à la mission principale,
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il faudra mobiliser l'ensemble de structures vues précédement.
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@ -41,4 +42,20 @@ il faudra mobiliser l'ensemble de structures vues précédement.
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Ropy est une plateforme pédagogique où d'autres missions pouvent être dévelopées pour mettre en oeuvre des concepts comme la programmation objet, le machine
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learning ou encore le jumeau numérique.
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## Documents pédagogiques
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Les applications pédagogique se trouvent dans le [dépôt des documents pédagogiques du projet Blender-EduTech](https://gitlab.com/blender-edutech/blender-edutech-oer-french) .
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## Développement
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L'environnement de développement est basé sur : la plateforme de modélisation et d'animation 3D Blender ( https://blender.org ), le langage Python
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(https://python.org ) et le moteur de jeu 3D UPBGE ( https://upbge.org ).
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Le code source, les fichiers blender et les assets sont hébergés sur le dépôt [gitlab](https://gitlab.com/blender-edutech/ropy).
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Ropy peut être un jumeau numérique via la liaison série. Il est donc nécessaire que l'environnement de développement Python d'UPBGE contienne la bibliothèque serial.
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Les étapes sont :
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- La configuration ici présente est UPBGE installé sous GNU-Linux sur ~ avec Python 3.9
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- Aller dans le répertoire local de Python de UPBBE: "$ cd ~/UPBGE-0.30-linux-x86_64/3.0/python/bin"
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- Installer localement (UPBGE) le gestionnaire de paquet pip : $ ./python3.9 -m pip serial"
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- Installer localement (UPBGE) la bibliothèque serial : $ pip install serial -t ~/UPBGE-0.30-linux-x86_64/3.0/python/lib/python3.9/site-packages
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@ -0,0 +1 @@
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<svg style="height: 512px; width: 512px;" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 512 512"><path d="M2 2h508v508H2z" fill="#ffffff" fill-opacity="1" stroke="#a62a2a" stroke-opacity="1" stroke-width="2"></path><g class="" style="" transform="translate(0,0)"><path d="M138.94 22.99c-.566-.014-1.087-.01-1.56.006-.902.028-1.486.074-2.04.1-.56-.027-1.14-.072-2.043-.1-1.172-.037-2.63-.02-4.37.203h-.013l-.012.003c-33.88 4.402-58.95 36.95-58.95 78.18 0 17.88 4.53 35.75 12.616 50.138-11 4.404-20.23 11.382-27.5 20.107-9.996 11.997-16.58 27.015-21.123 43.496-9.085 32.963-10.13 72.213-10.13 107.604v9.345H65.86l10.513 163.524h54.815v.015h255.886v-.014h53.457l10.515-163.524h42.047v-9.345c0-35.39-1.048-74.64-10.133-107.604-4.544-16.48-11.125-31.5-21.122-43.496-7.27-8.725-16.498-15.703-27.5-20.106 8.085-14.386 12.617-32.257 12.617-50.137 0-41.23-25.07-73.778-58.95-78.18l-.013-.002h-.012c-.314-.04-.61-.067-.906-.095v-.007h-.066c-1.315-.12-2.454-.132-3.4-.102-.894.028-1.464.07-2.022.098-.55-.026-1.127-.07-2.022-.098-.944-.03-2.084-.018-3.4.102H140.78c-.657-.06-1.27-.094-1.84-.108zm-3.6 18.813c.236.002.35.01.605.01 1.135 0 2.276.075 3.416.197h238.185c1.14-.122 2.28-.197 3.416-.197.266 0 .383-.008.626-.01.244.002.362.01.627.01 5.338 0 10.785 1.386 15.875 3.783l.072-.153c17.34 8.21 30.108 28.395 30.108 55.94 0 18.664-6.87 38.574-15.952 49.515l-10.142 12.217 15.605 2.934c12.81 2.407 22.07 8.383 29.7 17.54 7.63 9.157 13.387 21.71 17.463 36.5 7.438 26.984 9.096 60.97 9.344 93.293h-40.77l-10.51 163.525H340.165l-.002-.015H176.78v.015H93.9L83.387 313.383H42.62c.247-32.323 1.905-66.31 9.343-93.293 4.076-14.79 9.833-27.343 17.463-36.5 7.63-9.157 16.89-15.133 29.7-17.54l15.606-2.935-10.142-12.217c-9.083-10.94-15.95-30.85-15.95-49.515 0-27.563 12.783-47.753 30.14-55.953l.077.166c5.09-2.397 10.537-3.783 15.875-3.783.258 0 .37-.008.608-.01zM169.977 60.7c3.935 5.41 7.082 11.84 9.17 19.146h158.65c2.09-7.307 5.235-13.735 9.17-19.145h-176.99zm12.013 37.837c.03.94.05 1.888.05 2.846 0 5.412-.594 10.926-1.636 16.3H336.54c-1.04-5.374-1.634-10.888-1.634-16.3 0-.958.02-1.906.05-2.846H181.99zm-7.316 37.836c-2.452 5.657-5.376 10.658-8.586 14.525l-3.834 4.62H354.69l-3.833-4.62c-3.21-3.867-6.134-8.868-8.586-14.525H174.675zm16.576 37.836c3.67 2.61 6.968 5.74 10.002 9.38 2.433 2.92 4.674 6.19 6.732 9.764H308.96c2.06-3.574 4.3-6.844 6.733-9.764 3.034-3.64 6.33-6.77 10-9.38H191.25zm25.004 37.835c.88 2.6 1.7 5.283 2.46 8.045.988 3.58 1.867 7.29 2.66 11.097h74.196c.794-3.806 1.674-7.517 2.66-11.097.762-2.762 1.582-5.446 2.46-8.045h-84.436zm8.225 37.834c.81 6.24 1.447 12.642 1.942 19.143h64.1c.496-6.5 1.134-12.903 1.945-19.144H224.48zm3.006 37.835c.253 6.384.393 12.778.483 19.144h61.007c.09-6.367.23-12.76.482-19.145h-61.974zM186.51 325.55l-1.233 19.145h146.39l-1.23-19.144H186.51zm-2.434 37.837l-1.23 19.144H334.1l-1.23-19.143H184.075zm-2.43 37.836l-1.232 19.142H336.53l-1.23-19.142H181.646zm-2.433 37.834l-1.23 19.144h160.98l-1.23-19.143h-158.52z" fill="#000000" fill-opacity="1"></path></g></svg>
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||||
|
After Width: | Height: | Size: 2.9 KiB |
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@ -0,0 +1,57 @@
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|||
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="no"?>
|
||||
<svg
|
||||
xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/"
|
||||
xmlns:cc="http://creativecommons.org/ns#"
|
||||
xmlns:rdf="http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#"
|
||||
xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg"
|
||||
xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"
|
||||
xmlns:sodipodi="http://sodipodi.sourceforge.net/DTD/sodipodi-0.dtd"
|
||||
xmlns:inkscape="http://www.inkscape.org/namespaces/inkscape"
|
||||
version="1.1"
|
||||
id="svg8"
|
||||
sodipodi:docname="icon_twins.svg"
|
||||
inkscape:version="1.0.2 (e86c870879, 2021-01-15)">
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<metadata
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||||
id="metadata12">
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||||
<rdf:RDF>
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||||
<cc:Work
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||||
rdf:about="">
|
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<dc:format>image/svg+xml</dc:format>
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||||
<dc:type
|
||||
rdf:resource="http://purl.org/dc/dcmitype/StillImage" />
|
||||
<dc:title></dc:title>
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||||
</cc:Work>
|
||||
</rdf:RDF>
|
||||
</metadata>
|
||||
<sodipodi:namedview
|
||||
pagecolor="#ffffff"
|
||||
bordercolor="#666666"
|
||||
borderopacity="1"
|
||||
objecttolerance="10"
|
||||
gridtolerance="10"
|
||||
guidetolerance="10"
|
||||
inkscape:pageopacity="0"
|
||||
inkscape:pageshadow="2"
|
||||
inkscape:window-width="1646"
|
||||
inkscape:window-height="1015"
|
||||
id="namedview10"
|
||||
showgrid="false"
|
||||
inkscape:zoom="0.68069092"
|
||||
inkscape:cx="520.62575"
|
||||
inkscape:cy="320.32841"
|
||||
inkscape:window-x="0"
|
||||
inkscape:window-y="0"
|
||||
inkscape:window-maximized="0"
|
||||
inkscape:current-layer="svg8" />
|
||||
<defs
|
||||
id="defs2" />
|
||||
<g
|
||||
id="g6">
|
||||
<path
|
||||
stroke="none"
|
||||
fill="#000000"
|
||||
d="m 40.527894,27.248742 c 0,-1.533333 0.53333,-2.816667 1.6,-3.85 1.06667,-1.066667 2.33333,-1.6 3.8,-1.6 1.5,0 2.78333,0.533333 3.85,1.6 1.03333,1.033333 1.55,2.316667 1.55,3.85 0,1.466667 -0.51667,2.716667 -1.55,3.75 1.2,0.5 2.3,1.25 3.3,2.25 1.96667,1.966667 2.95,4.366667 2.95,7.2 0,1.5 -0.98333,2.766667 -2.95,3.8 -1.96667,1.033333 -4.35,1.55 -7.15,1.55 l -5.15,-0.7 c 1.76667,-1.3 2.58333,-2.85 2.45,-4.65 0,-3.2 -1.06667,-5.966667 -3.2,-8.3 0.63333,-0.466667 1.31667,-0.85 2.05,-1.15 -1.03333,-1.033333 -1.55,-2.283333 -1.55,-3.75 m -5.55,3.75 c 1.2,0.5 2.3,1.25 3.3,2.25 l 0.25,0.25 c 1.8,1.933333 2.7,4.25 2.7,6.95 0,1.433333 -0.9,2.65 -2.7,3.65 l -0.25,0.15 c -1.96667,1.033333 -4.35,1.55 -7.15,1.55 -2.8,0 -5.18333,-0.516667 -7.15,-1.55 -1.93333,-1.033333 -2.91667,-2.3 -2.95,-3.8 0,-2.833333 0.98333,-5.233333 2.95,-7.2 1,-1 2.08333,-1.75 3.25,-2.25 -1,-1.033333 -1.5,-2.283333 -1.5,-3.75 0,-1.533333 0.53333,-2.816667 1.6,-3.85 1.03333,-1.066667 2.3,-1.6 3.8,-1.6 1.5,0 2.78333,0.533333 3.85,1.6 1.03333,1.033333 1.55,2.316667 1.55,3.85 0,1.466667 -0.51667,2.716667 -1.55,3.75"
|
||||
id="path4"
|
||||
sodipodi:nodetypes="ccssscssscccccccscsccsccscscsssc" />
|
||||
</g>
|
||||
</svg>
|
||||
|
After Width: | Height: | Size: 2.6 KiB |
BIN
ropy-28.blend
BIN
ropy-28.blend
Binary file not shown.
Binary file not shown.
11
rp_doc.py
11
rp_doc.py
|
|
@ -41,7 +41,7 @@ missions_card=rp_map1.get_missions_card()
|
|||
# Documentation Rover
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||||
################################################################################
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||||
|
||||
rover_card=["forward-card", "turn-card", "delineate-card", "detect-card", "radar-card"]
|
||||
rover_card=["forward-card", "turn-card", "delineate-card", "detect-card", "radar-card", "twins-card"]
|
||||
rover_card=rover_card+["speed-card", "paint-card", "battery-card", "beacon-card"]
|
||||
|
||||
# Avancer et reculer
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||||
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|
@ -77,6 +77,15 @@ rp_radar_text=" Le radar n'est toujours pas \n opérationnel ! \n\n Mais où est
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|||
rp_radar_type="mission"
|
||||
card_description.update({"radar-card" : [rp_radar_title, rp_radar_text, rp_radar_type]})
|
||||
|
||||
# Jumeau numérique
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||||
rp_twins_title="Jumeau numérique"
|
||||
rp_twins_text=" En utilisant une liaison série, Ropy peut être le jumeau numérique d'un robot réel. \n"
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||||
rp_twins_text = rp_twins_text + " rp_jumeau(port, baud) \n -> Configure et ouvre la liaison série sur le port et à la vitesse spécifiés. \n"
|
||||
rp_twins_text = rp_twins_text + " rp_jumeau_close() \n -> Ferme la liaison série.\n\n"
|
||||
rp_twins_text = rp_twins_text + " Messages envoyés (asynchrone) : avancer : 'a', reculer 'r', droite : 'd', gauche 'g', marquer : 'm' et forer : f"
|
||||
rp_twins_type="standard"
|
||||
card_description.update({"twins-card" : [rp_twins_title, rp_twins_text, rp_twins_type]})
|
||||
|
||||
# Cards description pour le magasin
|
||||
storecard_description ={}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
49
rp_lib.py
49
rp_lib.py
|
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@ -8,6 +8,7 @@ import time
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|||
import math
|
||||
import mathutils
|
||||
import random
|
||||
import serial # Liaison série (jumeau numérique)
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||||
|
||||
import rp_map1 as rp_map # Map definition
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||||
|
||||
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@ -28,6 +29,13 @@ import rp_map1 as rp_map # Map definition
|
|||
|
||||
scene = bge.logic.getCurrentScene()
|
||||
debug_mvt = scene.objects['Terrain']['debug_mvt']
|
||||
# twins = scene.objects['Terrain']['twins']
|
||||
twins=True
|
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|
||||
# Paramétrage de la communication avec la carte de communication (Arduino, Micro:bit)
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||||
#serial_port='COM5' # Windows
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serial_port='/dev/ttyACM0' # GNU/Linux
|
||||
serial_baud=9600 # 115200
|
||||
|
||||
# Sounds
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||||
audiodev = aud.Device()
|
||||
|
|
@ -197,10 +205,13 @@ def rp_avancer ():
|
|||
if obj['stop']:
|
||||
return False
|
||||
|
||||
# Points et console
|
||||
if (debug_mvt):
|
||||
# Points, console et jumeau numérique
|
||||
if debug_mvt:
|
||||
print ("rp_avancer()")
|
||||
scene.objects['Points']['step'] +=1
|
||||
if twins:
|
||||
serial_msg = "a\n"
|
||||
serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
|
||||
|
||||
# Animation rapide
|
||||
if scene.objects['Commands']['speed'] >= 10 and scene.objects['Points']['step']> 2: # A tendance à planter sur les premiers mouvements en rapide + balisage
|
||||
|
|
@ -235,7 +246,7 @@ def rp_avancer ():
|
|||
# rp_tempo (0.1*step)
|
||||
|
||||
# Animation
|
||||
if scene.objects['Commands']['speed'] < 10 or scene.objects['Points']['step'] <=2 :
|
||||
if scene.objects['Commands']['speed'] < 10:
|
||||
start = 1
|
||||
end = 100
|
||||
layer = 0
|
||||
|
|
@ -275,7 +286,7 @@ def rp_avancer ():
|
|||
|
||||
|
||||
##
|
||||
# Avancer le rover
|
||||
# Reculer le rover
|
||||
##
|
||||
|
||||
def rp_reculer ():
|
||||
|
|
@ -315,10 +326,13 @@ def rp_reculer ():
|
|||
if obj['stop']:
|
||||
return False
|
||||
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||||
# Points et console
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||||
# Points, console et jumeau numérique
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||||
if (debug_mvt):
|
||||
print ("rp_reculer()")
|
||||
scene.objects['Points']['step'] +=1
|
||||
if twins:
|
||||
serial_msg = "r\n"
|
||||
serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
|
||||
|
||||
# Animation rapide
|
||||
if scene.objects['Commands']['speed'] >= 10 and scene.objects['Points']['step']> 2: # A tendance à planter sur les premiers mouvements en rapide + balisage
|
||||
|
|
@ -380,11 +394,14 @@ def rp_gauche ():
|
|||
if obj['stop']:
|
||||
return False
|
||||
|
||||
# Points et console
|
||||
# Points, console et jumeau numérique
|
||||
if (debug_mvt):
|
||||
print ("rp_gauche()")
|
||||
scene.objects['Points']['step'] +=1
|
||||
step=math.pi/2 # Pas angulaire
|
||||
if twins:
|
||||
serial_msg = "g\n"
|
||||
serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
|
||||
|
||||
# Animation rapide
|
||||
if scene.objects['Commands']['speed'] >= 10:
|
||||
|
|
@ -426,11 +443,14 @@ def rp_droite ():
|
|||
if obj['stop']:
|
||||
return False
|
||||
|
||||
# Points et console
|
||||
# Points, console et jumeau numérique
|
||||
if (debug_mvt):
|
||||
print ("rp_droite()")
|
||||
scene.objects['Points']['step'] +=1
|
||||
step=math.pi/2 # Pas angulaire
|
||||
if twins:
|
||||
serial_msg = "d\n"
|
||||
serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
|
||||
|
||||
# Rapide
|
||||
if scene.objects['Commands']['speed'] >= 10:
|
||||
|
|
@ -741,6 +761,11 @@ def rp_batterie ():
|
|||
def rover_colision_montain (back):
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||||
obj=scene.objects['Rover']
|
||||
|
||||
# Jumeau
|
||||
if twins:
|
||||
serial_msg = "c\n"
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||||
serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
|
||||
|
||||
# Animation
|
||||
start = 1
|
||||
end = 120
|
||||
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|
@ -796,6 +821,11 @@ def rover_colision_montain (back):
|
|||
def rover_colision_station (back):
|
||||
obj=scene.objects['Rover']
|
||||
|
||||
# Jumeau
|
||||
if twins:
|
||||
serial_msg = "c\n"
|
||||
serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
|
||||
|
||||
# Animation
|
||||
start = 1
|
||||
end = 120
|
||||
|
|
@ -959,6 +989,11 @@ def rover_drill (x,y):
|
|||
scene.objects['Sun'].applyMovement((0, 0, 0), True)
|
||||
rp_tempo (0.1)
|
||||
|
||||
# Jumeau
|
||||
if twins:
|
||||
serial_msg = "f\n"
|
||||
serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
|
||||
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||||
# Tuile
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||||
for i in range (10):
|
||||
if scene.objects['Drill_tile-'+str(i)].visible==False:
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||||
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