Ajout du jumeau numérique

README.md

@@ -9,13 +9,14 @@ Ropy a fortement été inpiré par [RobotProg](http://www.physicsbox.com/indexro
 
 Ce jeu sérieux fait partie du projet open source [Blender-EduTech (Blender/UPBGE pour l'Enseignement Technologique)](https://gitlab.com/blender-edutech).
   
-L'environnement de développement est basé sur : la plateforme de modélisation et d'animation 3D Blender ( https://blender.org ), le langage Python
+![Screenshot](img/screenshot-v2b.jpg)
-(https://python.org ) et le moteur de jeu 3D UPBGE ( https://upbge.org ).
+![Poster](img/poster.png) 
+
+## Téléchargement
 
 Les binaires (Game Engine Runtime) sont hébergés sur [apps.education.fr](https://nuage03.apps.education.fr/index.php/s/f5jELp5xifEM5Xx).
 
-![Screenshot](img/screenshot-v2b.jpg)
+## Instructions et missions
-![Poster](img/poster.png) 
 
 Le script Python qui permet la commande du robot est le fichier 'rp_cmd.py'.
 
@@ -27,13 +28,13 @@ Les instructions de base sont :
 - Marquer la case : **rp_marquer()**
 - Détecter la présence d'un mur devant à un pas : **rp_detect()** -> retourne True en présence d'un mur et False en absence de mur
 
-Les niveaux sont :
+Il y a 6 missions :
-- Niveau 1 : Les premiers pas de Ropy
+- Mission 1 : Les premiers pas de Ropy
-- Niveau 2 : Ma première fonction
+- Mission 2 : Ma première fonction
-- Niveau 3 : Sécuriser Ropy
+- Mission 3 : Sécuriser Ropy
-- Niveau 4 : Partir au bout du monde
+- Mission 4 : Partir au bout du monde
-- Niveau 5 : Faire face à l'inconnu
+- Mission 5 : Faire face à l'inconnu
-- Niveau 6 : Se rendre utile
+- Mission 6 : Se rendre utile
 
 Du niveau 1 au niveau 5, chaque niveau donne lieu à la découverte d'une nouvelle structure algorithmique. Le niveau 6 correspond à la mission principale,
 il faudra mobiliser l'ensemble de structures vues précédement.
@@ -41,4 +42,20 @@ il faudra mobiliser l'ensemble de structures vues précédement.
 Ropy est une plateforme pédagogique où d'autres missions pouvent être dévelopées pour mettre en oeuvre des concepts comme la programmation objet, le machine
 learning ou encore le jumeau numérique.
 
+## Documents pédagogiques
+
 Les applications pédagogique se trouvent dans le [dépôt des documents pédagogiques du projet Blender-EduTech](https://gitlab.com/blender-edutech/blender-edutech-oer-french) .
+
+## Développement
+
+L'environnement de développement est basé sur : la plateforme de modélisation et d'animation 3D Blender ( https://blender.org ), le langage Python
+(https://python.org ) et le moteur de jeu 3D UPBGE ( https://upbge.org ).
+
+Le code source, les fichiers blender et les assets sont hébergés sur le dépôt [gitlab](https://gitlab.com/blender-edutech/ropy).
+
+Ropy peut être un jumeau numérique via la liaison série. Il est donc nécessaire que l'environnement de développement Python d'UPBGE contienne la bibliothèque serial. 
+Les étapes sont :
+- La configuration ici présente est UPBGE installé sous GNU-Linux sur ~ avec Python 3.9
+- Aller dans le répertoire local de Python de UPBBE: "$ cd ~/UPBGE-0.30-linux-x86_64/3.0/python/bin"
+- Installer localement (UPBGE) le gestionnaire de paquet pip : $ ./python3.9 -m pip serial"
+- Installer localement (UPBGE) la bibliothèque serial : $ pip install serial -t ~/UPBGE-0.30-linux-x86_64/3.0/python/lib/python3.9/site-packages

asset/icons/doc/rover/relationship-bounds.svg

@@ -0,0 +1 @@
+<svg style="height: 512px; width: 512px;" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 512 512"><path d="M2 2h508v508H2z" fill="#ffffff" fill-opacity="1" stroke="#a62a2a" stroke-opacity="1" stroke-width="2"></path><g class="" style="" transform="translate(0,0)"><path d="M138.94 22.99c-.566-.014-1.087-.01-1.56.006-.902.028-1.486.074-2.04.1-.56-.027-1.14-.072-2.043-.1-1.172-.037-2.63-.02-4.37.203h-.013l-.012.003c-33.88 4.402-58.95 36.95-58.95 78.18 0 17.88 4.53 35.75 12.616 50.138-11 4.404-20.23 11.382-27.5 20.107-9.996 11.997-16.58 27.015-21.123 43.496-9.085 32.963-10.13 72.213-10.13 107.604v9.345H65.86l10.513 163.524h54.815v.015h255.886v-.014h53.457l10.515-163.524h42.047v-9.345c0-35.39-1.048-74.64-10.133-107.604-4.544-16.48-11.125-31.5-21.122-43.496-7.27-8.725-16.498-15.703-27.5-20.106 8.085-14.386 12.617-32.257 12.617-50.137 0-41.23-25.07-73.778-58.95-78.18l-.013-.002h-.012c-.314-.04-.61-.067-.906-.095v-.007h-.066c-1.315-.12-2.454-.132-3.4-.102-.894.028-1.464.07-2.022.098-.55-.026-1.127-.07-2.022-.098-.944-.03-2.084-.018-3.4.102H140.78c-.657-.06-1.27-.094-1.84-.108zm-3.6 18.813c.236.002.35.01.605.01 1.135 0 2.276.075 3.416.197h238.185c1.14-.122 2.28-.197 3.416-.197.266 0 .383-.008.626-.01.244.002.362.01.627.01 5.338 0 10.785 1.386 15.875 3.783l.072-.153c17.34 8.21 30.108 28.395 30.108 55.94 0 18.664-6.87 38.574-15.952 49.515l-10.142 12.217 15.605 2.934c12.81 2.407 22.07 8.383 29.7 17.54 7.63 9.157 13.387 21.71 17.463 36.5 7.438 26.984 9.096 60.97 9.344 93.293h-40.77l-10.51 163.525H340.165l-.002-.015H176.78v.015H93.9L83.387 313.383H42.62c.247-32.323 1.905-66.31 9.343-93.293 4.076-14.79 9.833-27.343 17.463-36.5 7.63-9.157 16.89-15.133 29.7-17.54l15.606-2.935-10.142-12.217c-9.083-10.94-15.95-30.85-15.95-49.515 0-27.563 12.783-47.753 30.14-55.953l.077.166c5.09-2.397 10.537-3.783 15.875-3.783.258 0 .37-.008.608-.01zM169.977 60.7c3.935 5.41 7.082 11.84 9.17 19.146h158.65c2.09-7.307 5.235-13.735 9.17-19.145h-176.99zm12.013 37.837c.03.94.05 1.888.05 2.846 0 5.412-.594 10.926-1.636 16.3H336.54c-1.04-5.374-1.634-10.888-1.634-16.3 0-.958.02-1.906.05-2.846H181.99zm-7.316 37.836c-2.452 5.657-5.376 10.658-8.586 14.525l-3.834 4.62H354.69l-3.833-4.62c-3.21-3.867-6.134-8.868-8.586-14.525H174.675zm16.576 37.836c3.67 2.61 6.968 5.74 10.002 9.38 2.433 2.92 4.674 6.19 6.732 9.764H308.96c2.06-3.574 4.3-6.844 6.733-9.764 3.034-3.64 6.33-6.77 10-9.38H191.25zm25.004 37.835c.88 2.6 1.7 5.283 2.46 8.045.988 3.58 1.867 7.29 2.66 11.097h74.196c.794-3.806 1.674-7.517 2.66-11.097.762-2.762 1.582-5.446 2.46-8.045h-84.436zm8.225 37.834c.81 6.24 1.447 12.642 1.942 19.143h64.1c.496-6.5 1.134-12.903 1.945-19.144H224.48zm3.006 37.835c.253 6.384.393 12.778.483 19.144h61.007c.09-6.367.23-12.76.482-19.145h-61.974zM186.51 325.55l-1.233 19.145h146.39l-1.23-19.144H186.51zm-2.434 37.837l-1.23 19.144H334.1l-1.23-19.143H184.075zm-2.43 37.836l-1.232 19.142H336.53l-1.23-19.142H181.646zm-2.433 37.834l-1.23 19.144h160.98l-1.23-19.143h-158.52z" fill="#000000" fill-opacity="1"></path></g></svg>

asset/icons/hud/icon_twins.svg

@@ -0,0 +1,57 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="no"?>
+<svg
+   xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/"
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+   version="1.1"
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+  <metadata
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+         rdf:about="">
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+        <dc:type
+           rdf:resource="http://purl.org/dc/dcmitype/StillImage" />
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+       id="path4"
+       sodipodi:nodetypes="ccssscssscccccccscsccsccscscsssc" />
+  </g>
+</svg>

rp_doc.py

@@ -41,7 +41,7 @@ missions_card=rp_map1.get_missions_card()
 # Documentation Rover
 ################################################################################
 
-rover_card=["forward-card", "turn-card", "delineate-card", "detect-card", "radar-card"]
+rover_card=["forward-card", "turn-card", "delineate-card", "detect-card", "radar-card", "twins-card"]
 rover_card=rover_card+["speed-card", "paint-card", "battery-card", "beacon-card"]
 
 # Avancer et reculer
@@ -77,6 +77,15 @@ rp_radar_text=" Le radar n'est toujours pas \n opérationnel ! \n\n Mais où est
 rp_radar_type="mission"
 card_description.update({"radar-card" : [rp_radar_title, rp_radar_text, rp_radar_type]})
 
+# Jumeau numérique
+rp_twins_title="Jumeau numérique"
+rp_twins_text=" En utilisant une liaison série, Ropy peut être le jumeau numérique d'un robot réel. \n"
+rp_twins_text = rp_twins_text + " rp_jumeau(port, baud) \n -> Configure et ouvre la liaison série sur le port et à la vitesse spécifiés. \n"
+rp_twins_text = rp_twins_text + " rp_jumeau_close() \n -> Ferme la liaison série.\n\n"
+rp_twins_text = rp_twins_text + " Messages envoyés (asynchrone) : avancer : 'a', reculer 'r', droite : 'd', gauche 'g', marquer : 'm' et forer : f"
+rp_twins_type="standard"
+card_description.update({"twins-card" : [rp_twins_title, rp_twins_text, rp_twins_type]})
+
 # Cards description pour le magasin
 storecard_description ={}
 

rp_lib.py

@@ -8,6 +8,7 @@ import time
 import math
 import mathutils
 import random
+import serial # Liaison série (jumeau numérique)
 
 import rp_map1 as rp_map # Map definition
 
@@ -28,6 +29,13 @@ import rp_map1 as rp_map # Map definition
 
 scene = bge.logic.getCurrentScene()
 debug_mvt = scene.objects['Terrain']['debug_mvt']
+# twins = scene.objects['Terrain']['twins']
+twins=True
+
+# Paramétrage de la communication avec la carte de communication (Arduino, Micro:bit)
+#serial_port='COM5' # Windows
+serial_port='/dev/ttyACM0' # GNU/Linux
+serial_baud=9600 # 115200
 
 # Sounds
 audiodev = aud.Device()
@@ -197,10 +205,13 @@ def rp_avancer ():
     if obj['stop']:
         return False
 
-    # Points et console
+    # Points, console et jumeau numérique
-    if (debug_mvt):
+    if debug_mvt:
         print ("rp_avancer()")
     scene.objects['Points']['step'] +=1
+    if twins:
+        serial_msg = "a\n"
+        serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
 
     # Animation rapide
     if scene.objects['Commands']['speed'] >= 10 and scene.objects['Points']['step']> 2: #  A tendance à planter sur les premiers mouvements en rapide + balisage
@@ -235,7 +246,7 @@ def rp_avancer ():
     #     rp_tempo (0.1*step)
 
     # Animation
-    if scene.objects['Commands']['speed'] < 10 or scene.objects['Points']['step'] <=2 :
+    if scene.objects['Commands']['speed'] < 10:
         start = 1
         end = 100
         layer = 0
@@ -275,7 +286,7 @@ def rp_avancer ():
 
 
 ##
-# Avancer le rover
+# Reculer le rover
 ##
 
 def rp_reculer ():
@@ -315,10 +326,13 @@ def rp_reculer ():
     if obj['stop']:
         return False
 
-    # Points et console
+    # Points, console et jumeau numérique
     if (debug_mvt):
         print ("rp_reculer()")
     scene.objects['Points']['step'] +=1
+    if twins:
+        serial_msg = "r\n"
+        serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
 
     # Animation rapide
     if scene.objects['Commands']['speed'] >= 10 and scene.objects['Points']['step']> 2: #  A tendance à planter sur les premiers mouvements en rapide + balisage
@@ -380,11 +394,14 @@ def rp_gauche ():
     if obj['stop']:
         return False
 
-    # Points et console
+    # Points, console et jumeau numérique
     if (debug_mvt):
         print ("rp_gauche()")
     scene.objects['Points']['step'] +=1
     step=math.pi/2 # Pas angulaire
+    if twins:
+        serial_msg = "g\n"
+        serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
 
     # Animation rapide
     if scene.objects['Commands']['speed'] >= 10:
@@ -426,11 +443,14 @@ def rp_droite ():
     if obj['stop']:
         return False
 
-    # Points et console
+    # Points, console et jumeau numérique
     if (debug_mvt):
         print ("rp_droite()")
     scene.objects['Points']['step'] +=1
     step=math.pi/2 # Pas angulaire
+    if twins:
+        serial_msg = "d\n"
+        serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
 
     # Rapide
     if scene.objects['Commands']['speed'] >= 10:
@@ -741,6 +761,11 @@ def rp_batterie ():
 def rover_colision_montain (back):
     obj=scene.objects['Rover']
 
+    # Jumeau
+    if twins:
+        serial_msg = "c\n"
+        serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
+
     # Animation
     start = 1
     end = 120
@@ -796,6 +821,11 @@ def rover_colision_montain (back):
 def rover_colision_station (back):
     obj=scene.objects['Rover']
 
+    # Jumeau
+    if twins:
+        serial_msg = "c\n"
+        serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
+
     # Animation
     start = 1
     end = 120
@@ -959,6 +989,11 @@ def rover_drill (x,y):
             scene.objects['Sun'].applyMovement((0, 0, 0), True)
         rp_tempo (0.1)
 
+        # Jumeau
+        if twins:
+            serial_msg = "f\n"
+            serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
+
     # Tuile
     for i in range (10):
         if scene.objects['Drill_tile-'+str(i)].visible==False: