Jumeau numérique Maqueen suite

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Philippe Roy 2022-11-05 02:20:39 +01:00
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@ -30,11 +30,14 @@ def commandes():
# Ecrire votre code ici ...
rp_jumeau('/dev/ttyACM0', 115200)
# rp_jumeau_config("50", "50", "90") # (vitesse, temps_avancer, temps_rotation)
rp_avancer()
rp_gauche()
rp_marquer()
rp_avancer()
rp_marquer()
rp_avancer()
rp_marquer()
rp_fin() # A garder

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@ -22,4 +22,4 @@
<paint>False</paint>
<speed>False</speed>
</upgrade>
</data>
</data>

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@ -81,7 +81,7 @@ card_description.update({"radar-card" : [rp_radar_title, rp_radar_text, rp_radar
rp_twins_title="Jumeau numérique"
rp_twins_text=""" Via une liaison série, Ropy peut être \n le jumeau numérique d'un robot réel. \n
rp_jumeau(port, vitesse) \n -> Active le jumeau réel par la liaison \n série (port et vitesse en baud) \n
rp_serie_msg(texte) \n -> Envoi un message \n \ntexte=rp_serie_rcp() \n -> Reçoit un message \n\n\n """
rp_serie_msg(texte) \n -> Envoi un message \n \ntexte=rp_serie_rcpt() \n -> Reçoit un message \n\n\n """
# Message envoyé (asynchrone) : \n avancer : a, reculer : r, droite : d, \n gauche g, marquer : m et forer : f \n\n\n """
rp_twins_type="standard"

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@ -135,6 +135,14 @@ def thread_gostore_stop():
thread_stop(threads_gostore, "go store")
def rp_end():
# Jumeau numérique
if scene.objects['Commands']['twins']:
serial_msg = "FI\n"
twins_serial.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
rp_jumeau_close()
# Thread
if (debug_thread):
print ("Thread commands is arrived.")
time.sleep(0.125)
@ -1084,7 +1092,6 @@ def rp_tempo (duration):
while scene.objects['Commands']['time']<duration*(1/scene.objects['Commands']['speed']):
# print("Temporization commands :",scene.objects['Terrain']['delay_cmd'])
time.sleep(0.001)
# # pass
###############################################################################
# Jumeau numérique
@ -1102,7 +1109,7 @@ def rp_jumeau(port, speed):
scene.objects['Commands']['twins'] = True
scene.objects['Commands']['twins_port'] = port
scene.objects['Commands']['twins_speed'] = speed
scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Connection\nétablie"
scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Connection\nouverte :\n"+port+"\n à "+str(speed)+" baud"
print (twins_serial)
else:
scene.objects['Commands']['twins'] = False
@ -1123,10 +1130,26 @@ def getSerialOrNone(port,speed):
return None
def rp_jumeau_close():
global twins_serial
twins_serial.close() # Fermer proprement le port série
scene.objects['Commands']['twins'] = False
scene.objects['Points-Twins'].setVisible(False,True)
scene.objects['Points-Twins-text'].setVisible(False,False)
scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Connection\nfermée"
# Configuration de la vitesse et des temps (deux caractères (0-99))
def rp_jumeau_config(speed, temps_avancer, temps_rotation):
global twins_serial
if scene.objects['Commands']['twins']:
serial_msg = "CF"+str(speed)+str(temps_avancer)+str(temps_tourner)+"\n"
twins_serial.write(serial_msg.encode())
def rp_serie_msg(text):
global twins_serial
twins_serial.write(text.encode())
def rp_serie_rcpt():
global twins_serial
print ("Not yet implemented") # FIXME
return ("Not yet implemented")
###############################################################################
# Fonction bas niveau

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@ -14,7 +14,8 @@ while True:
while not uart.any(): # Attente d'un message
pass
display.scroll('ok : ') # Réception d'une message
content = uart.readline()
display.scroll(content[:-1]) # Affichage du message sans le '/n'
display.scroll('ok : ') # Réception d'un message
msg = uart.readline()
display.scroll(msg[:-1]) # Affichage du message sans le '/n'
display.scroll(str(msg[0])+" "+str(msg[1])) # Affichage du message en code ASCII
sleep(400)

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@ -16,11 +16,10 @@ import radio
# Initialisation
###############################################################################
attente_image = Image("00000:00000:00900:00000:00000")
balise_image = Image("00300:03630:36963:03630:00300")
attente_image = Image("00000:00000:00300:00000:00000")
display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
# display.scroll("Maqueen manette")
radio.config(group=1)
balise_image = Image("00300:03630:36963:03630:00300")
radio.config(group=1, queue=1, length=8)
radio.on()
uart.init(baudrate= 115200) # Initialisation du port série
@ -29,44 +28,73 @@ uart.init(baudrate= 115200) # Initialisation du port série
# Écoute du port série en relayage vers la radio
###############################################################################
while True:
temps_avancer=20
temps_tourner=20
temps_marquer=20
temps_forer=40
temps_colision=40
display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
while True:
while not uart.any(): # Attente d'un message
pass
# display.scroll('ok : ') # Réception d'une message
display.show(' ') # Sinon bug ?
msg = uart.readline()
# display.scroll(msg[:-1]) # Affichage du message texte sans le '/n'
# display.scroll(str(msg[0])+" "+str(msg[1])) # Affichage du message en code ASCII
# Avancer : AV
if msg[0] ==65 and msg[1] ==86 : # 65 (A) puis 86 (V)
if msg[0] ==65 and msg[1] ==86 : # Code ASCII : 65 (A) puis 86 (V)
display.show(Image.ARROW_N)
radio.send("AV")
sleep(temps_avancer)
radio.send("ST")
# Reculer : RE
if msg[0] ==82 and msg[1] ==69 : # 82 (R) puis 69 (E)
if msg[0] ==82 and msg[1] ==69 : # Code ASCII : 82 (R) puis 69 (E)
display.show(Image.ARROW_S)
radio.send("RE")
sleep(temps_avancer)
radio.send("ST")
# Gauche : GA
if msg[0] ==71 and msg[1] ==65 : # 71 (G) puis 65 (A)
if msg[0] ==71 and msg[1] ==65 : # Code ASCII : 71 (G) puis 65 (A)
display.show(Image.ARROW_W)
radio.send("GA")
sleep(temps_tourner)
radio.send("ST")
# Droite : DR
if msg[0] ==68 and msg[1] ==69 : # 82 (D) puis 82 (R)
if msg[0] ==68 and msg[1] ==69 : # Code ASCII : 82 (D) puis 82 (R)
display.show(Image.ARROW_E)
radio.send("DR")
sleep(temps_tourner)
radio.send("ST")
# Marquer : MA
if msg[0] ==77 and msg[1] ==65 : # 77 (M) puis 65 (A)
if msg[0] ==77 and msg[1] ==65 : # Code ASCII : 77 (M) puis 65 (A)
display.show(balise_image)
sleep(temps_marquer)
# Forer : FO
if msg[0] ==70 and msg[1] ==79 : # 70 (F) puis 79 (O)
if msg[0] ==70 and msg[1] ==79 : # Code ASCII : 70 (F) puis 79 (O)
display.show(Image.DIAMOND)
sleep(temps_forer)
# Colision : CO
if msg[0] ==67 and msg[1] ==79 : # 67 (C) puis 79 (O)
if msg[0] ==67 and msg[1] ==79 : # Code ASCII : 67 (C) puis 79 (O)
display.show(Image.SKULL)
sleep(temps_colision)
# Configuration : CF
if msg[0] ==67 and msg[1] ==70 : # Code ASCII : 67 (C) puis 70 (F)
# display.scroll ("Configuration :", msg[2],msg[3], msg[4],msg[5], msg[6],msg[7])
display.scroll ("Configuration :", msg[2:-1])
radio.send(msg[:-1])
sleep(10)
# FIXME
# Fin : FI
if msg[0] ==70 and msg[1] ==73 : # Code ASCII : 70 (F) puis 73 (I)
display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
sleep(400)

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@ -17,8 +17,8 @@ import radio
# Initialisation
# ###############################################################################
led_image = Image('00000:00000:00900:00000:00000')
display.show(led_image) # Témoin de fonctionnement
attente_image = Image("00000:00000:00900:00000:00000")
display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
radio.config(group=1, queue=1, length=8)
radio.on()
@ -26,11 +26,15 @@ radio.on()
# Boucle principale
# ###############################################################################
while True:
vitesse = 50
distance = 50
angle = 90
v_avancer = 50
v_tourner = 50
v_tourner_faible = 25
v_avancer = 50
v_tourner = 50
v_tourner_faible = 25
while True:
# Lecture de l'ordre
ordre=radio.receive()
@ -101,11 +105,11 @@ while True:
# Stop
if ordre=="ST":
display.show(led_image) # Témoin de fonctionnement
display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
pin8.write_digital(0) # Led avant gauche
pin12.write_digital(0) # Led avant droit
i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, 0]))
i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x1, 0]))
# Cadencement
# sleep(10)
# sleep(100)