Jumeau numérique Maqueen suite

rp_cmd.py

@@ -30,11 +30,14 @@ def commandes():
 
     # Ecrire votre code ici ...
     rp_jumeau('/dev/ttyACM0', 115200)
+    # rp_jumeau_config("50", "50", "90")  # (vitesse, temps_avancer, temps_rotation)
     
-    rp_avancer()
     rp_gauche()
+    rp_marquer()
     rp_avancer()
+    rp_marquer()
     rp_avancer()
+    rp_marquer()
     
     rp_fin() # A garder
 

rp_doc.py

@@ -81,7 +81,7 @@ card_description.update({"radar-card" : [rp_radar_title, rp_radar_text, rp_radar
 rp_twins_title="Jumeau numérique"
 rp_twins_text=""" Via une liaison série, Ropy peut être \n le jumeau numérique d'un robot réel. \n
  rp_jumeau(port, vitesse) \n -> Active le jumeau réel par la liaison \n série (port et vitesse en baud) \n
-rp_serie_msg(texte) \n -> Envoi un message \n \ntexte=rp_serie_rcp() \n -> Reçoit un message \n\n\n """
+rp_serie_msg(texte) \n -> Envoi un message \n \ntexte=rp_serie_rcpt() \n -> Reçoit un message \n\n\n """
 
 # Message envoyé (asynchrone) : \n avancer : a, reculer : r, droite : d, \n gauche g, marquer : m et forer : f \n\n\n """
 rp_twins_type="standard"

rp_lib.py

@@ -135,6 +135,14 @@ def thread_gostore_stop():
     thread_stop(threads_gostore, "go store")
 
 def rp_end():
+
+    # Jumeau numérique
+    if scene.objects['Commands']['twins']:
+        serial_msg = "FI\n"
+        twins_serial.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
+        rp_jumeau_close()
+
+    # Thread
     if (debug_thread):
         print ("Thread commands is arrived.")
     time.sleep(0.125)
@@ -1084,7 +1092,6 @@ def rp_tempo (duration):
     while scene.objects['Commands']['time']<duration*(1/scene.objects['Commands']['speed']):
         # print("Temporization commands :",scene.objects['Terrain']['delay_cmd'])
         time.sleep(0.001)
-    #     # pass
 
 ###############################################################################
 # Jumeau numérique
@@ -1102,7 +1109,7 @@ def  rp_jumeau(port, speed):
         scene.objects['Commands']['twins'] = True
         scene.objects['Commands']['twins_port'] = port
         scene.objects['Commands']['twins_speed'] = speed
-        scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Connection\nétablie"
+        scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Connection\nouverte :\n"+port+"\n à "+str(speed)+" baud"
         print (twins_serial)
     else:
         scene.objects['Commands']['twins'] = False
@@ -1123,10 +1130,26 @@ def getSerialOrNone(port,speed):
        return None
 
 def  rp_jumeau_close():
+    global twins_serial
     twins_serial.close() # Fermer proprement le port série
     scene.objects['Commands']['twins'] = False
-    scene.objects['Points-Twins'].setVisible(False,True)
+    scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Connection\nfermée"
-    scene.objects['Points-Twins-text'].setVisible(False,False)
+
+# Configuration de la vitesse et des temps (deux caractères (0-99))
+def  rp_jumeau_config(speed, temps_avancer, temps_rotation):
+    global twins_serial
+    if scene.objects['Commands']['twins']:
+        serial_msg = "CF"+str(speed)+str(temps_avancer)+str(temps_tourner)+"\n"
+        twins_serial.write(serial_msg.encode())
+
+def  rp_serie_msg(text):
+    global twins_serial
+    twins_serial.write(text.encode())
+
+def  rp_serie_rcpt():
+    global twins_serial
+    print ("Not yet implemented") # FIXME
+    return ("Not yet implemented")
 
 ###############################################################################
 # Fonction bas niveau

twins/microbit-lecteur_portserie.py

@@ -14,7 +14,8 @@ while True:
     while not uart.any(): # Attente d'un message
       pass
     
-    display.scroll('ok : ') # Réception d'une message
+    display.scroll('ok : ') # Réception d'un message
-    content = uart.readline()
+    msg = uart.readline()
-    display.scroll(content[:-1]) # Affichage du message sans le '/n'
+    display.scroll(msg[:-1]) # Affichage du message sans le '/n'
+    display.scroll(str(msg[0])+" "+str(msg[1])) # Affichage du message en code ASCII
     sleep(400)

twins/rp_maqueen-relay.py

@@ -16,11 +16,10 @@ import radio
 # Initialisation
 ###############################################################################
 
-attente_image = Image("00000:00000:00900:00000:00000")
+attente_image = Image("00000:00000:00300:00000:00000")
-balise_image = Image("00300:03630:36963:03630:00300")
 display.show(attente_image)  # Témoin de fonctionnement
-# display.scroll("Maqueen manette")
+balise_image = Image("00300:03630:36963:03630:00300")
-radio.config(group=1)
+radio.config(group=1, queue=1, length=8)
 radio.on()
 
 uart.init(baudrate= 115200) # Initialisation du port série
@@ -29,44 +28,73 @@ uart.init(baudrate= 115200) # Initialisation du port série
 # Écoute du port série en relayage vers la radio
 ###############################################################################
 
-while True:
+temps_avancer=20
+temps_tourner=20
+temps_marquer=20
+temps_forer=40
+temps_colision=40
 
-    display.show(attente_image)  # Témoin de fonctionnement
+while True:
   
     while not uart.any(): # Attente d'un message
         pass
 
-    # display.scroll('ok : ') # Réception d'une message
+    display.show(' ') # Sinon bug ?
     msg = uart.readline()
-    # display.scroll(msg[:-1]) # Affichage du message texte sans le '/n'
-    # display.scroll(str(msg[0])+" "+str(msg[1])) # Affichage du message en code ASCII
 
     # Avancer : AV
-    if msg[0] ==65 and msg[1] ==86 : # 65 (A) puis 86 (V)
+    if msg[0] ==65 and msg[1] ==86 : # Code ASCII : 65 (A) puis 86 (V)
         display.show(Image.ARROW_N)
+        radio.send("AV")
+        sleep(temps_avancer)
+        radio.send("ST")
 
     # Reculer : RE
-    if msg[0] ==82 and msg[1] ==69 : # 82 (R) puis 69 (E)
+    if msg[0] ==82 and msg[1] ==69 : # Code ASCII : 82 (R) puis 69 (E)
         display.show(Image.ARROW_S)
+        radio.send("RE")
+        sleep(temps_avancer)
+        radio.send("ST")
 
     # Gauche : GA
-    if msg[0] ==71 and msg[1] ==65 : # 71 (G) puis 65 (A)
+    if msg[0] ==71 and msg[1] ==65 : # Code ASCII : 71 (G) puis 65 (A)
         display.show(Image.ARROW_W)
+        radio.send("GA")
+        sleep(temps_tourner)
+        radio.send("ST")
 
     # Droite : DR
-    if msg[0] ==68 and msg[1] ==69 : # 82 (D) puis 82 (R)
+    if msg[0] ==68 and msg[1] ==69 : # Code ASCII : 82 (D) puis 82 (R)
         display.show(Image.ARROW_E)
+        radio.send("DR")
+        sleep(temps_tourner)
+        radio.send("ST")
 
     # Marquer : MA
-    if msg[0] ==77 and msg[1] ==65 : #  77 (M) puis 65 (A)
+    if msg[0] ==77 and msg[1] ==65 : #  Code ASCII : 77 (M) puis 65 (A)
         display.show(balise_image)
+        sleep(temps_marquer)
 
     # Forer : FO
-    if msg[0] ==70 and msg[1] ==79 : #  70 (F) puis 79 (O)
+    if msg[0] ==70 and msg[1] ==79 : #  Code ASCII : 70 (F) puis 79 (O)
         display.show(Image.DIAMOND)
+        sleep(temps_forer)
 
     # Colision : CO
-    if msg[0] ==67 and msg[1] ==79 : #  67 (C) puis 79 (O)
+    if msg[0] ==67 and msg[1] ==79 : #  Code ASCII : 67 (C) puis 79 (O)
         display.show(Image.SKULL)
+        sleep(temps_colision)
+
+    # Configuration : CF
+    if msg[0] ==67 and msg[1] ==70 : #  Code ASCII : 67 (C) puis 70 (F)
+        # display.scroll ("Configuration :", msg[2],msg[3], msg[4],msg[5], msg[6],msg[7])
+        display.scroll ("Configuration :", msg[2:-1])
+        radio.send(msg[:-1])
+        sleep(10)
+    # FIXME
+
+    # Fin : FI
+    if msg[0] ==70 and msg[1] ==73 : #  Code ASCII : 70 (F) puis 73 (I)
+        display.show(attente_image)  # Témoin de fonctionnement
 
     sleep(400)

twins/rp_maqueen-robot.py

@@ -17,8 +17,8 @@ import radio
 # Initialisation
 # ###############################################################################
 
-led_image = Image('00000:00000:00900:00000:00000')
+attente_image = Image("00000:00000:00900:00000:00000")
-display.show(led_image) # Témoin de fonctionnement
+display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
 radio.config(group=1, queue=1, length=8)
 radio.on()
 
@@ -26,11 +26,15 @@ radio.on()
 # Boucle principale
 # ###############################################################################
 
-while True:
+vitesse = 50
+distance = 50
+angle = 90
 
-    v_avancer = 50
+v_avancer = 50
-    v_tourner = 50
+v_tourner = 50
-    v_tourner_faible = 25
+v_tourner_faible = 25
+
+while True:
 
     # Lecture de l'ordre
     ordre=radio.receive()
@@ -101,11 +105,11 @@ while True:
 
     # Stop
     if ordre=="ST":
-        display.show(led_image) # Témoin de fonctionnement
+        display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
         pin8.write_digital(0) # Led avant gauche
         pin12.write_digital(0) # Led avant droit
         i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, 0]))
         i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x1, 0]))
 
     # Cadencement
-    # sleep(10)
+    # sleep(100)