Ajout du relais : télécommande -> ropy

rp_cmd.py

@@ -28,9 +28,24 @@ from rp_lib import * # Bibliothèque Ropy
 
 def commandes():
 
-    rp_jumeau('/dev/ttyACM0', 115200)
+    rp_jumeau('/dev/ttyACM1', 115200)
-    
     rp_avancer()
+    rp_gauche()
+
+    # while True :
+    #     ordre = rp_serie_rcpt()
+    #     print (ordre)
+    #     if "AV" in ordre : 
+    #         rp_avancer()
+    #         rp_marquer()
+    #     if "RE" in ordre :
+    #         rp_reculer()
+    #     if "GA" in ordre : 
+    #         rp_gauche()
+    #     if "DR" in ordre : 
+    #         rp_droite()
+    #     if "ST" in ordre : 
+    #         break
 
     rp_fin() # A garder
 

rp_lib.py

@@ -1116,13 +1116,16 @@ def  rp_jumeau(port, speed):
     if twins_serial is not None:
         # twins_serial.set_buffer_size(rx_size = 12800, tx_size = 12800)
         scene.objects['Commands']['twins'] = True
+        scene.objects['Commands']['twins_close'] = False
         scene.objects['Commands']['twins_port'] = port
         scene.objects['Commands']['twins_speed'] = speed
-        scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Connection\nouverte :\n"+port+"\n"+str(speed)+" baud"
+        scene.objects['Commands']['twins_readline'] = ""
+        scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Connection ouverte :\n"+port+" - "+str(speed)+" baud"
+        rp_tempo (0.1)
         print (twins_serial)
     else:
         scene.objects['Commands']['twins'] = False
-        scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Port\n"+port+"\npas prêt"
+        scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Port "+port+" pas prêt"
 
    #  # ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0',38400) # 6 fps
    #  # ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0',9600) # 2 fps
@@ -1143,7 +1146,7 @@ def  rp_jumeau_close():
     global twins_serial
     twins_serial.close() # Fermer proprement le port série
     scene.objects['Commands']['twins'] = False
-    scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Connection\nfermée"
+    scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Connection fermée"
 
 # Configuration de la vitesse et des temps
 # FIXME : Bug dans le transfert des données 
@@ -1172,21 +1175,27 @@ def  rp_serie_msg(text):
 
 def  twins_listen(cont):
     global twins_serial
-    if cont.sensors['Property'].positive:
+    if scene.objects['Commands']['twins']:
-        if scene.objects['Commands']['twins_listen'] :
+        if scene.objects['Commands']['twins_readline'] != "":
-            serial_msg = twins_serial.readline()
+            scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Écoute de la connection\nfigeage de la scène\nMessage reçu : "+scene.objects['Commands']['twins_readline']
-            if serial_msg is not None:
+        else:
-                scene.objects['Commands']['twins_readline'] = str(serial_msg)
+            scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Écoute de la connection\nfigeage de la scène"
-                scene.objects['Commands']['twins_listen'] = False
+        if cont.sensors['Property'].positive:
+            if scene.objects['Commands']['twins_listen'] :
+                serial_msg = twins_serial.readline()
+                if serial_msg is not None:
+                    scene.objects['Commands']['twins_readline'] = str(serial_msg)
+                    # scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Message reçu : "+str(serial_msg)
+                    scene.objects['Commands']['twins_listen'] = False
 
 def  rp_serie_rcpt():
-    scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Écoute de la \nconnection\n figeage de \n la scène"
+    # scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Écoute de la \nconnection\n figeage de \n la scène"
     scene.objects['Commands']['twins_readline'] = ""
     scene.objects['Commands']['twins_listen'] = True
     while  scene.objects['Commands']['twins_readline'] == "":
         if scene.objects['Commands']['twins_readline'] != "":
             break
-    scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Connection\nouverte :\n"+scene.objects['Commands']['twins_port']+"\n"+str(scene.objects['Commands']['twins_speed'])+" baud"
+    # scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Connection\nouverte :\n"+scene.objects['Commands']['twins_port']+"\n"+str(scene.objects['Commands']['twins_speed'])+" baud"
     return scene.objects['Commands']['twins_readline']
 
 ###############################################################################

twins/rp_maqueen-relay.py

@@ -3,7 +3,7 @@ from microbit import *
 import radio
 
 ###############################################################################
-# rp_twins_maqueen-relay.py
+# rp_maqueen-relay.py
 # @title: Jumeau Maqueen : Programme de la carte microbit du relais
 # @project: Ropy (Blender-EduTech)
 # @lang: fr
@@ -25,7 +25,7 @@ radio.on()
 uart.init(baudrate= 115200) # Initialisation du port série
 
 ###############################################################################
-# Écoute du port série en relayage vers la radio
+# Écoute du port série et de la radio pour relayage
 ###############################################################################
 
 temps_avancer=10
@@ -37,67 +37,113 @@ temps_colision=100
 
 while True:
  
-    while not uart.any(): # Attente d'un message
+    while not uart.any(): # Attente d'un message du port série
         
         if button_a.is_pressed() or button_b.is_pressed(): # A propos
             display.scroll ("Ropy : Relais")
             display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
         # pass
 
+        ordre_radio=radio.receive()
+
+        ##########################
+        # Transmission d'un ordre radio (venant de la télécommande -> série)
+        ##########################
+
+        # Avancer : AV
+        if ordre_radio=="AV":
+            display.show(Image.ARROW_N)
+            uart.write("AV\n")
+
+        # Reculer : RE
+        if ordre_radio=="RE":
+            display.show(Image.ARROW_S)
+            uart.write("RE\n")
+
+        # Gauche : GA
+        if ordre_radio=="GA":
+            display.show(Image.ARROW_W)
+            uart.write("GA\n")
+
+        # Droite : DR
+        if ordre_radio=="DR":
+            display.show(Image.ARROW_E)
+            uart.write("DR\n")
+
+        # Marquer : MA
+        if ordre_radio=="MA":
+            display.show(balise_image)
+            uart.write("MA\n")
+
+        # Stop : ST (arrêt de la télécommande)
+        if ordre_radio=="ST":
+            display.show(Image.NO)
+            uart.write("ST\n")
+
+        # Fin : FI (fin du mouvement)
+        if ordre_radio=="FI":
+            display.show(attente_image)  # Témoin de fonctionnement
+
+    ##########################
+    # Transmission d'un ordre série (venant du jumeau numérique -> radio)
+    ##########################
+
     display.show(' ') # Sinon bug ?
-    msg = uart.readline()
+    ordre_serie = uart.readline()
 
     # Avancer : AV
-    if msg[0] ==65 and msg[1] ==86 : # Code ASCII : 65 (A) puis 86 (V)
+    if ordre_serie[0] ==65 and ordre_serie[1] ==86 : # Code ASCII : 65 (A) puis 86 (V)
         display.show(Image.ARROW_N)
         radio.send("AV")
         sleep(temps_avancer)
 
     # Reculer : RE
-    if msg[0] ==82 and msg[1] ==69 : # Code ASCII : 82 (R) puis 69 (E)
+    if ordre_serie[0] ==82 and ordre_serie[1] ==69 : # Code ASCII : 82 (R) puis 69 (E)
         display.show(Image.ARROW_S)
         radio.send("RE")
         sleep(temps_avancer)
 
     # Gauche : GA
-    if msg[0] ==71 and msg[1] ==65 : # Code ASCII : 71 (G) puis 65 (A)
+    if ordre_serie[0] ==71 and ordre_serie[1] ==65 : # Code ASCII : 71 (G) puis 65 (A)
         display.show(Image.ARROW_W)
         radio.send("GA")
         sleep(temps_tourner)
 
     # Droite : DR
-    if msg[0] ==68 and msg[1] ==82 : # Code ASCII : 68 (D) puis 82 (R)
+    if ordre_serie[0] ==68 and ordre_serie[1] ==82 : # Code ASCII : 68 (D) puis 82 (R)
         display.show(Image.ARROW_E)
         radio.send("DR")
         sleep(temps_tourner)
 
     # Marquer : MA
-    if msg[0] ==77 and msg[1] ==65 : #  Code ASCII : 77 (M) puis 65 (A)
+    if ordre_serie[0] ==77 and ordre_serie[1] ==65 : #  Code ASCII : 77 (M) puis 65 (A)
         display.show(balise_image)
         radio.send("MA")
         sleep(temps_marquer)
 
     # Objectif atteint : OB
-    if msg[0] ==79 and msg[1] ==66 : #  Code ASCII : 79 (O) puis 66 (B)
+    if ordre_serie[0] ==79 and ordre_serie[1] ==66 : #  Code ASCII : 79 (O) puis 66 (B)
         display.show(Image.HAPPY)
         radio.send("OB")
         sleep(temps_objectif)
         display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
 
     # Forer : FO
-    if msg[0] ==70 and msg[1] ==79 : #  Code ASCII : 70 (F) puis 79 (O)
+    if ordre_serie[0] ==70 and ordre_serie[1] ==79 : #  Code ASCII : 70 (F) puis 79 (O)
         display.show(Image.DIAMOND)
         radio.send("FO")
         sleep(temps_forer)
 
     # Colision : CO
-    if msg[0] ==67 and msg[1] ==79 : #  Code ASCII : 67 (C) puis 79 (O)
+    if ordre_serie[0] ==67 and ordre_serie[1] ==79 : #  Code ASCII : 67 (C) puis 79 (O)
         display.show(Image.SKULL)
         radio.send("CO")
         sleep(temps_colision)
 
     # Configuration : CF
-    if msg[0] ==67 and msg[1] ==70 : #  Code ASCII : 67 (C) puis 70 (F)
+    # FIXME : bugé 
+    
+    if ordre_serie[0] ==67 and ordre_serie[1] ==70 : #  Code ASCII : 67 (C) puis 70 (F)
         display.scroll ("CF")
         radio.send("CF")
 
@@ -106,16 +152,16 @@ while True:
             while not uart.any(): # Attente d'un message
                 pass
             display.show(' ')
-            msg = uart.readline()
+            ordre_serie = uart.readline()
-            if msg[0] ==70 and msg[1] ==67 : #  Code ASCII : 70 (F) puis 67 (C) -> fin de la configuration
+            if ordre_serie[0] ==70 and ordre_serie[1] ==67 : #  Code ASCII : 70 (F) puis 67 (C) -> fin de la configuration
                 break
-            # display.scroll (msg[:-1])
+            # display.scroll (ordre_serie[:-1])
-            radio.send(str(msg[:-1]))
+            radio.send(str(ordre_serie[:-1]))
         # display.scroll ("FC")
         radio.send("FC")
 
     # Fin : FI
-    if msg[0] ==70 and msg[1] ==73 : #  Code ASCII : 70 (F) puis 73 (I)
+    if ordre_serie[0] ==70 and ordre_serie[1] ==73 : #  Code ASCII : 70 (F) puis 73 (I)
         radio.send("FI")
         display.show(attente_image)  # Témoin de fonctionnement