from microbit import *
from  machine import *
import music
import radio

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# rp_maqueen-robot.py
# @title: Jumeau Maqueen : Programme de la carte microbit du robot
# @project: Ropy (Blender-EduTech)
# @lang: fr
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
# @copyright: Copyright (C) 2022 Philippe Roy
# @license: GNU GPL
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# Initialisation
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led_image = Image('00000:00000:00900:00000:00000')
display.show(led_image) # Témoin de fonctionnement
radio.config(group=1, queue=1, length=8)
radio.on()

# ###############################################################################
# Boucle principale
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while True:

    v_avancer = 50
    v_tourner = 50
    v_tourner_faible = 25

    # Lecture de l'ordre
    ordre=radio.receive()

    # Avancer
    if ordre=="AV":
        display.show(Image.ARROW_N)
        pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
        pin12.write_digital(1) # Led avant gauche
        i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, v_avancer])) # Moteur gauche
        i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, v_avancer])) # Moteur droit

    # Reculer
    if ordre=="RE":
        display.show(Image.ARROW_S)
        pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
        pin12.write_digital(1) # Led avant gauche
        i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x1, v_avancer])) # Moteur gauche
        i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x1, v_avancer])) # Moteur droit

    # Gauche
    if ordre=="GA":
        display.show(Image.ARROW_W)
        pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
        pin12.write_digital(0) # Led avant droit
        i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, 0])) # Moteur gauche
        i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, v_tourner])) # Moteur droit

    # Avancer + gauche
    if ordre=="AG":
        display.show(Image.ARROW_W)
        pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
        pin12.write_digital(0) # Led avant droit
        i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, v_tourner_faible])) # Moteur gauche
        i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, v_tourner])) # Moteur droit

    # Reculer + gauche
    if ordre=="RG":
        display.show(Image.ARROW_W)
        pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
        pin12.write_digital(0) # Led avant droit
        i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x1, v_tourner_faible])) # Moteur gauche
        i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x1, v_tourner])) # Moteur droit

    # Droite
    if ordre=="DR":
        display.show(Image.ARROW_E)
        pin8.write_digital(0) # Led avant gauche
        pin12.write_digital(1) # Led avant droit
        i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, v_tourner])) # Moteur gauche
        i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, 0])) # Moteur droit

    # Avancer + droite
    if ordre=="AD":
        display.show(Image.ARROW_W)
        pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
        pin12.write_digital(0) # Led avant droit
        i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, v_tourner])) # Moteur gauche
        i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, v_tourner_faible])) # Moteur droit

    # Reculer + droite
    if ordre=="RD":
        display.show(Image.ARROW_W)
        pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
        pin12.write_digital(0) # Led avant droit
        i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x1, v_tourner])) # Moteur gauche
        i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x1, v_tourner_faible])) # Moteur droit

    # Stop
    if ordre=="ST":
        display.show(led_image) # Témoin de fonctionnement
        pin8.write_digital(0) # Led avant gauche
        pin12.write_digital(0) # Led avant droit
        i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, 0]))
        i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x1, 0]))

    # Cadencement
    # sleep(10)