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5.9 KiB
Python
Executable File
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Python
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from microbit import *
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from machine import *
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import music
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import radio
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import math
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import time
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# rp_maqueen-robot.py
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# @title: Jumeau Maqueen : Programme de la carte microbit du robot
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# @project: Ropy (Blender-EduTech)
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# @lang: fr
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# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
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# @copyright: Copyright (C) 2022 Philippe Roy
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# @license: GNU GPL
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# ###############################################################################
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# Initialisation
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# ###############################################################################
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# Image
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attente_image = Image("00000:00000:00900:00000:00000")
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display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
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balise_image = Image("33333:36663:36963:36663:33333")
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# Radio
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radio.config(group=1, queue=4, length=8)
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radio.on()
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# Paramétrage
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vitesse = 50 # Vitesse
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distance = 50 # Distance d'un pas
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angle = 90 # Angle lors des rotations
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vmax_roue = 85.5 # Vitesse maxi des roues en tr/min
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diam_roue = 43 # Diamètre des roues en mm
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dist_essieu = 70 # Distance entre les roues en mm
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# ###############################################################################
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# Boucle principale
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# ###############################################################################
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while True:
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# A propos
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if button_a.is_pressed() or button_b.is_pressed():
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display.scroll ("Ropy : Robot")
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display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
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# Lecture de l'ordre
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ordre=radio.receive()
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# Configuration
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if ordre=="CF":
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display.scroll("CF")
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i=1
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while True:
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conf=radio.receive()
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if conf=="FC": # Fin de la configuration
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display.scroll("Config : " +str(vitesse) + " - " +str(distance) + " - " +str(angle))
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break
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if conf is not None:
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# display.scroll(conf) # Affichage du message complet
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if i == 1: # Configuration de la vitesse
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vitesse = int(str(conf[2:-1]))
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if i == 2: # Configuration de la distance
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distance = int(str(conf[2:-1]))
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if i == 3: # Configuration de l'angle
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angle = int(str(conf[2:-1]))
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i+=1
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# Avancer d'un pas
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if ordre=="AV":
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display.show(Image.ARROW_N) # Afficher flèche avancer
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pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
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pin12.write_digital(1) # Led avant gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, vitesse])) # Avance moteur gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, vitesse])) # Avance moteur droit
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v_roue=(vmax_roue/255)*vitesse
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v_lin = ((v_roue/60)*2*math.pi)*(diam_roue/2) # Vitesse linéaire
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time.sleep(distance/v_lin)
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i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, 0])) # Stop moteur gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, 0])) # Stop moteur droit
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pin8.write_digital(0) # Led avant gauche
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pin12.write_digital(0) # Led avant gauche
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display.clear() # Effacer matrice de leds
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# Reculer
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if ordre=="RE":
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display.show(Image.ARROW_S) # Afficher flèche reculer
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pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
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pin12.write_digital(1) # Led avant gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x1, vitesse])) # Avance moteur gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x1, vitesse])) # Avance moteur droit
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v_roue=(vmax_roue/255)*vitesse
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v_lin = ((v_roue/60)*2*math.pi)*(diam_roue/2) # Vitesse linéaire
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time.sleep(distance/v_lin)
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i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, 0])) # Stop moteur gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, 0])) # Stop moteur droit
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pin8.write_digital(0) # Led avant gauche
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pin12.write_digital(0) # Led avant gauche
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display.clear() # Effacer matrice de leds
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# Gauche
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if ordre=="GA":
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display.show(Image.ARROW_E)
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pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x1, vitesse])) # Avance moteur gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, vitesse])) # Avance moteur droit
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v_roue=(vmax_roue/255)*vitesse
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v_lin = ((v_roue/60)*2*math.pi)*(diam_roue/2) # Vitesse linéaire
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angle2=(angle/4)*(2*math.pi/360)
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time.sleep((dist_essieu*angle2)/v_lin)
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i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, 0])) # Stop moteur gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, 0])) # Stop moteur droit
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pin8.write_digital(0) # Led avant gauche
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display.clear() # Effacer matrice de leds
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# Droite
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if ordre=="DR":
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display.show(Image.ARROW_W)
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pin12.write_digital(1) # Led avant droit
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i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, vitesse])) # Avance moteur gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x1, vitesse])) # Avance moteur droit
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v_roue=(vmax_roue/255)*vitesse
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|
v_lin = ((v_roue/60)*2*math.pi)*(diam_roue/2) # Vitesse linéaire
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angle2=(angle/4)*(2*math.pi/360)
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time.sleep((dist_essieu*angle2)/v_lin)
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i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, 0])) # Stop moteur gauche
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i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, 0])) # Stop moteur droit
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pin12.write_digital(0) # Led avant droit
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display.clear() # Effacer matrice de leds
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# Marquer
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if ordre=="MA":
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display.show(balise_image)
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music.play("A7:0")
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# Objectif
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if ordre=="OB":
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display.show(Image.HAPPY)
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music.play(music.ENTERTAINER)
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display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
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# Forer
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if ordre=="FO":
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display.show(Image.DIAMOND)
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# Colision : CO
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if ordre=="CO":
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display.show(Image.SKULL)
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music.play(music.FUNERAL)
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# Fin
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if ordre=="FI":
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display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
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# Cadencement
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# sleep(100)
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