Robot roulant télécommandé par réseau local et semi-autonome. Dans le répos : le code C++ et le code pour le FPGA (vhdl et verilog)
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simu_capteur_distance.txt gestion log 12 months ago
yocto_trucs pilotr gyroscope ...suite 1 year ago

README.md

lerobot

Projet permettant de déplacer un petit robot de manière semi autonome. le projet est constitué d'un "robot" et d'une télécommande.

Le robot peut se déplacer en avant, en arrière, tourner dans toutes les directions, et se diriger de manière semi autonome lorsqu'il rencontre un obstacle. Il est constitué de 2 moteurs à courants continus, d'un chassis, d'un capteur de distance à ultrason, d'un gyroscope 3 axes.

La télécommande est une appli android, le code est disponible sur ce site.

La liaison entre la télécommande et le robot se fait pour le moment par le réseau local. A terme, j'utiliserai des modules radios type Aurel.

L'électronique du robot est constituée d'une carte Zybo de Digilent et de cartes périphériques PMOD, pour le gyroscope, le capteur ultrason, le pont en H pilotant les moteurs, le micro. Sur la carte Zybo il y a un Zynq7000 de Xilinx, contenant une partie FPGA qui permet de piloter les différents périphériques de manière hardware, et un double CortexA9 pour les logiciels et l'OS. Les logiciels permettent de faire tourner toute la logique de déplacement du robot, et l'interface avec la télécommande. L'OS est un linux généré par Yocto.