Blender-EduTech/blender-edutech-tutoriels
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Test de la commande des servomoteurs

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Philippe Roy 2023-10-07 08:28:28 +02:00
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labyrinthe/6-jumeaux/test/cam_bille-test.py
View File

@ -6,12 +6,11 @@ import cv2
###############################################################################
# cam_bille-test.py :
# @title: Détection de la bille par vision (caméra + OpenCV)
# @project: Blender-EduTech - Tutoriel : Tutoriel 6 Labyrinthe à bille - Développement de jumeau numérique
# @project: Blender-EduTech - Tutoriel : Tutoriel 6 : Labyrinthe à bille - Développement de jumeau numérique
# @lang: fr
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
# @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
# @license: GNU GPL
#
###############################################################################
###

BIN
labyrinthe/6-jumeaux/test/documentation/fr0109m.pdf Normal file
View File

Binary file not shown.

1
labyrinthe/6-jumeaux/test/manette-test/manette-test.ino
View File

@ -10,7 +10,6 @@
* @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
* @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
* @license: GNU GPL
*
******************************************************************************/
/******************************************************************************

29
labyrinthe/6-jumeaux/test/servo-test.py Normal file
View File

@ -0,0 +1,29 @@
import pyfirmata
###############################################################################
# servo-test.py :
# @title: Test de pilotage d'un servomoteur par pyFirmata
# @project: Blender-EduTech - Tutoriel : Tutoriel 6 : Labyrinthe à bille - Développement de jumeau numérique
# @lang: fr
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>, Andre Nicolas <Nicolas.Andre@ac-grenoble.fr>
# @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
# @license: GNU GPL
###############################################################################
# Communication avec la carte Arduino
carte = pyfirmata.Arduino('COM3') # Windows
carte = pyfirmata.Arduino('/dev/ttyACM0') # GNU/Linux
print("Communication Carte Arduino établie")
servo = board.get_pin('d:9:s') # Servo sur broche D9
try :
while True: # Boucle infinie
angle = int(input("Entrer un angle entre 10 et 170):")) # Demande à l’utilisateur d’entrer la valeur de l’angle
if angle < 10 : # Si la valeur entrée est inférieure à 10° on bloque le servo moteur à 10°
angle = 10
elif angle > 170 : # Si la valeur entrée est supérieur à 170° on bloque le servo moteur à 170°
angle = 170
servo.write(angle) # Ecrit cette valeur dans le pin du servo moteur
except :
carte.exit()

85
labyrinthe/6-jumeaux/test/servo-test/servo-test.ino
View File

@ -1,25 +1,39 @@
#include "servo.h"
#include "Servo.h"
/******************************************************************************
* servo-test.ino
* @title: Programme pour la carte Arduino (2 servomoteurs)
* @project: Blender-EduTech - Tutoriel 6 : Labyrinthe à bille - Développer le jumeau numérique du labyrinthe
* @title: Test de pilotage d'un servomoteur
* @project: Blender-EduTech - Tutoriel 6 : Labyrinthe à bille - Développer le jumeau numérique du labyrinthe
* @lang: fr
* @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
* @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
* @license: GNU GPL
*
******************************************************************************/
/******************************************************************************
* Servo-moteurs
******************************************************************************/
Servo servo;
String servo_txt;
String servo_txt2;
bool servo_sens;
int angle_ms;
/******************************************************************************
* Initialisation
******************************************************************************/
void setup() {
// Liaison série
Serial.begin(115200);
// Liaison série
Serial.begin(115200);
// Servo-moteurs
servo.attach(9); // Servo sur broche D9
servo_sens = true;
angle_ms = 1500; // Position centrale (90°, 500 -> 0° et 2500-> 180°)
servo.writeMicroseconds(angle_ms);
}
/******************************************************************************
@ -27,4 +41,63 @@ void setup() {
******************************************************************************/
void loop() {
// Affichage
servo_txt = String(servo.read());
servo_txt2 = String(angle_ms);
Serial.print(servo_txt2);
Serial.print(" -> ");
Serial.print(servo_txt);
Serial.println("°");
// Sens
if (servo.read()==170) {
servo_sens=false;
}
if (servo.read()==10) {
servo_sens=true;
}
// Mouvement
if (servo_sens) {
angle_ms=angle_ms+1; // Résolution à 180/2000 soit 0,09°
//servo1.write(servo1.read()+1); // Résolution à 1°
} else {
angle_ms=angle_ms-1; // Résolution à 180/2000 soit 0,09°
//servo1.write(servo1.read()-1); // Résolution à 1°
}
servo.writeMicroseconds(angle_ms);
delay(10);
// Test des positions
/* angle_ms =1500; */
/* servo.writeMicroseconds(angle_ms); */
/* servo_txt = String(servo.read()); */
/* servo_txt2 = String(angle_ms); */
/* Serial.print(servo_txt2); */
/* Serial.print(" -> "); */
/* Serial.print(servo_txt); */
/* Serial.println("°"); */
/* delay(1000); */
/* angle_ms =500; */
/* servo.writeMicroseconds(angle_ms); */
/* servo_txt = String(servo.read()); */
/* servo_txt2 = String(angle_ms); */
/* Serial.print(servo_txt2); */
/* Serial.print(" -> "); */
/* Serial.print(servo_txt); */
/* Serial.println("°"); */
/* delay(1000); */
/* angle_ms =2500; */
/* servo.writeMicroseconds(angle_ms); */
/* servo_txt = String(servo.read()); */
/* servo_txt2 = String(angle_ms); */
/* Serial.print(servo_txt2); */
/* Serial.print(" -> "); */
/* Serial.print(servo_txt); */
/* Serial.println("°"); */
/* delay(1000); */
}