Test de la commande des servomoteurs

labyrinthe/6-jumeaux/test/cam_bille-test.py

@@ -6,12 +6,11 @@ import cv2
 ###############################################################################
 # cam_bille-test.py :
 # @title: Détection de la bille par vision (caméra + OpenCV)
-# @project: Blender-EduTech - Tutoriel : Tutoriel 6 Labyrinthe à bille - Développement de jumeau numérique
+# @project: Blender-EduTech - Tutoriel : Tutoriel 6 : Labyrinthe à bille - Développement de jumeau numérique
 # @lang: fr
 # @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
 # @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
 # @license: GNU GPL
-#
 ###############################################################################
 
 ###

labyrinthe/6-jumeaux/test/manette-test/manette-test.ino

@@ -10,7 +10,6 @@
  * @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
  * @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy 
  * @license: GNU GPL
- *
  ******************************************************************************/
 
 /******************************************************************************

labyrinthe/6-jumeaux/test/servo-test.py

@@ -0,0 +1,29 @@
+import pyfirmata
+
+###############################################################################
+# servo-test.py :
+# @title:  Test de pilotage d'un servomoteur par pyFirmata
+# @project: Blender-EduTech - Tutoriel : Tutoriel 6 : Labyrinthe à bille - Développement de jumeau numérique
+# @lang: fr
+# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>, Andre Nicolas <Nicolas.Andre@ac-grenoble.fr>
+# @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
+# @license: GNU GPL
+###############################################################################
+
+# Communication avec la carte Arduino
+carte = pyfirmata.Arduino('COM3') # Windows
+carte = pyfirmata.Arduino('/dev/ttyACM0') # GNU/Linux
+print("Communication Carte Arduino établie")
+
+servo = board.get_pin('d:9:s') # Servo sur broche D9
+
+try :
+    while True: # Boucle infinie
+        angle = int(input("Entrer un angle entre 10 et 170):")) # Demande à l’utilisateur d’entrer la valeur de l’angle
+        if angle < 10 : # Si la valeur entrée est inférieure à 10° on bloque le servo moteur à 10°
+            angle = 10
+        elif angle > 170 : # Si la valeur entrée est supérieur à 170° on bloque le servo moteur à 170°
+            angle = 170
+            servo.write(angle) # Ecrit cette valeur dans le pin du servo moteur
+except :
+    carte.exit()

labyrinthe/6-jumeaux/test/servo-test/servo-test.ino

@@ -1,16 +1,25 @@
-#include "servo.h"
+#include "Servo.h"
 
 /******************************************************************************
  * servo-test.ino
- * @title: Programme pour la carte Arduino (2 servomoteurs)
+ * @title: Test de pilotage d'un servomoteur 
  * @project: Blender-EduTech - Tutoriel 6 : Labyrinthe à bille - Développer le jumeau numérique du labyrinthe 
  * @lang: fr
  * @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
  * @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy 
  * @license: GNU GPL
- *
  ******************************************************************************/
 
+/****************************************************************************** 
+* Servo-moteurs
+******************************************************************************/
+
+Servo servo;
+String servo_txt;
+String servo_txt2;
+bool servo_sens;
+int angle_ms;
+
 /******************************************************************************
  * Initialisation
  ******************************************************************************/
@@ -20,6 +29,11 @@ void setup() {
     // Liaison série
     Serial.begin(115200);
 
+    // Servo-moteurs
+    servo.attach(9); // Servo sur broche D9
+    servo_sens = true;
+    angle_ms = 1500; // Position centrale (90°,  500 -> 0° et 2500-> 180°)
+    servo.writeMicroseconds(angle_ms);
 }
 
 /******************************************************************************
@@ -27,4 +41,63 @@ void setup() {
  ******************************************************************************/
 
 void loop() {
+
+    // Affichage
+    servo_txt = String(servo.read());
+    servo_txt2 = String(angle_ms);
+    Serial.print(servo_txt2);
+    Serial.print(" -> ");
+    Serial.print(servo_txt);
+    Serial.println("°");
+
+    // Sens
+    if (servo.read()==170) {
+	    servo_sens=false;
+	}
+    if (servo.read()==10) {
+	    servo_sens=true;
+	}
+
+    // Mouvement
+    if (servo_sens) {
+	angle_ms=angle_ms+1; // Résolution à 180/2000 soit 0,09°
+	//servo1.write(servo1.read()+1); // Résolution à 1°
+    } else {
+	angle_ms=angle_ms-1; // Résolution à 180/2000 soit 0,09°
+	//servo1.write(servo1.read()-1); // Résolution à 1°
+    }
+    servo.writeMicroseconds(angle_ms);
+    delay(10);
+
+    // Test des positions
+    /* angle_ms =1500; */
+    /* servo.writeMicroseconds(angle_ms); */
+    /* servo_txt = String(servo.read()); */
+    /* servo_txt2 = String(angle_ms); */
+    /* Serial.print(servo_txt2); */
+    /* Serial.print(" -> "); */
+    /* Serial.print(servo_txt); */
+    /* Serial.println("°"); */
+    /* delay(1000); */
+
+    /* angle_ms =500; */
+    /* servo.writeMicroseconds(angle_ms); */
+    /* servo_txt = String(servo.read()); */
+    /* servo_txt2 = String(angle_ms); */
+    /* Serial.print(servo_txt2); */
+    /* Serial.print(" -> "); */
+    /* Serial.print(servo_txt); */
+    /* Serial.println("°"); */
+    /* delay(1000); */
+
+    /* angle_ms =2500; */
+    /* servo.writeMicroseconds(angle_ms); */
+    /* servo_txt = String(servo.read()); */
+    /* servo_txt2 = String(angle_ms); */
+    /* Serial.print(servo_txt2); */
+    /* Serial.print(" -> "); */
+    /* Serial.print(servo_txt); */
+    /* Serial.println("°"); */
+    /* delay(1000); */
+    
 }