Tutoriel 3 : capteur imu

labyrinthe/3-arduino/3-labyrinthe-imu.py

@@ -32,12 +32,11 @@ ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
 # Communication avec la carte Arduino
 ###############################################################################
 
-# serial_baud=500000
 serial_baud=115200 # 7 fps
 # serial_baud=38400 # 6 fps
 # serial_baud=9600 # 2 fps
-# serial_comm = serial.Serial('COM4',serial_baud) # Windows
+# serial_comm = serial.Serial('COM4',serial_baud, timeout=0.016) # Windows
-serial_comm = serial.Serial('/dev/ttyACM0',serial_baud) # GNU/Linux
+serial_comm = serial.Serial('/dev/ttyACM0',serial_baud, timeout=0.016) # GNU/Linux
 print (serial_comm)
 
 ###############################################################################
@@ -98,34 +97,20 @@ def  capteur(cont):
         serial_comm.close()
         bge.logic.endGame()
 
-    # # Gestion du FPS - Tous les tics
-    # milliseconds = int(time.time() * 1000) # Tous les tics
-    # if milliseconds != fps_time:
-    #     fps = int(1000/(milliseconds-fps_time))
-    # else:
-    #     fps = "----"
-    # # print ("Durée entre deux tics (16 ms), fps (60) :", milliseconds-fps_time, fps)
-    # fps_time = milliseconds
-
     # Désactivation du capteur pendant la chute
     if scene.objects['Bille']['chute']:
         return
-    # else:
-    #     return
 
     # Lecture de la liaison série : programme Arduino : 3-labyrinthe-imu.ino
-    serial_msg = str(serial_comm.readline()) # Communication série : Arduino -> UPBGE
+    serial_msg = str(serial_comm.readline())
+    # print (serial_msg)
+    if serial_msg.find(",")>0:
+    # if ("\r\n") in serial_msg:
+        # print (serial_msg)
         txt = serial_msg.split(',',2)
         # print (txt)
         x_txt = txt[0][2:]
         y_txt = txt[1][:-5]
-    # print (x_txt, y_txt)
-    # obj['IMU x']=-float(x_txt)
-    # obj['IMU y']=-float(y_txt)
-    # obj['Rx']=obj.worldOrientation.to_euler().x*57.3 # 360 / (2 * pi) 
-    # obj['Ry']=obj.worldOrientation.to_euler().y*57.3 # 360 / (2 * pi) 
-    # obj['Rz']=obj.worldOrientation.to_euler().z*57.3 # 360 / (2 * pi) 
-
         x=-(float(x_txt)/57.3) * resolution # 1/ 360 / (2 * pi) 
         y=-(float(y_txt)/57.3)  * resolution # 1/ 360 / (2 * pi) 
 
@@ -141,7 +126,7 @@ def  capteur(cont):
 # Initialisation de la scène
 def  init(cont):
     obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille'
-    eevee_qualite(0)
+    # eevee_qualite(0)
 
     # Mémorisation de la position de départ de la bille
     obj['init_x']=obj.worldPosition.x
@@ -171,8 +156,8 @@ def  chute(cont):
     print ("Chuuuu.....te")
 
     # Replacement du plateau (tous les angles à 0 en plusieurs fois)
-    while obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x != 0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y !=0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z !=0 :
+    # while obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x != 0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y !=0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z !=0 :
-        obj_plateau.applyRotation((-obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z), False)
+    #     obj_plateau.applyRotation((-obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z), False)
 
     # Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle
     obj.worldLinearVelocity=(0, 0, 0)
@@ -182,6 +167,7 @@ def  chute(cont):
     obj.worldPosition.z = obj['init_z']+0.5 # On repose la bille
     time.sleep(0.1)
     obj['chute']=False
+    scene.objects['Plateau']['chute']=False
 
 # Victoire (colision de la bille avec l'arrivée)
 def victoire(cont):

labyrinthe/3-arduino/3-labyrinthe-imu/3-labyrinthe-imu.ino

@@ -41,26 +41,13 @@ float pitch_deg;
 String roll_txt;
 String pitch_txt;
 
-/******************************************************************************
- * Pupitre
- ******************************************************************************/
-
-// Adressage de la led Arduino
-const int led =  13; // Led de mouvement (onboard)
-const int led_com =  10; // Led de communication modele 3d-> arduino
-
 /******************************************************************************
  * Initialisation
  ******************************************************************************/
    
 void setup() {
 
-  pinMode(led, OUTPUT); // Led de mouvement
+  // Liaison série
-  pinMode(led_com, OUTPUT); // Led de communication modele 3d-> arduino
-  digitalWrite(led, LOW);
-  digitalWrite(led_com, LOW);
-
-  // Moniteur serie
   Serial.begin(115200); // 7 fps
   /* Serial.begin(38400); */ // 6 fps
   /* Serial.begin(9600); */ // trop lent 2fps
@@ -94,7 +81,7 @@ void loop() {
     pitch_txt = String(pitch_deg);
     
     /*****
-     * Communication : Arduino -> modèle 3d
+     * Communication : Arduino -> UPBGE
      *****/
 
     // Serial.println("Roll (Rx): "+ roll_txt + " Pitch (Ry): " + pitch_txt);

labyrinthe/3-arduino/test/imu-test/imu-test.ino

@@ -62,8 +62,8 @@ void setup() {
 
   // Moniteur serie
   Serial.begin(115200); // 7 fps
+  // Serial.begin(38400); // 7 fps
   //Serial.begin(9600); // trop lent 2fps
-  //Serial.begin(500000);
   
   // I2C
   Wire.begin();
@@ -97,11 +97,7 @@ void loop() {
      * Communication : Arduino -> modèle 3d
      *****/
 
-    // Serial.println("Roll (Rx): "+ roll_txt + " Pitch (Ry): " + pitch_txt);
+    Serial.println("Roll (Rx): "+ roll_txt + " Pitch (Ry): " + pitch_txt);
-    Serial.print(roll_txt);
-    Serial.print(",");
-    Serial.print(pitch_txt);
-    Serial.println();
 
     /* delay(300); */
 }