Blender-EduTech/blender-edutech-tutoriels
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Tutoriel 3 : capteur imu

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Philippe Roy 2023-04-29 03:19:38 +02:00
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labyrinthe/3-arduino/3-labyrinthe-imu.blend
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56
labyrinthe/3-arduino/3-labyrinthe-imu.py
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@ -32,12 +32,11 @@ ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
# Communication avec la carte Arduino # Communication avec la carte Arduino
############################################################################### ###############################################################################
# serial_baud=500000
serial_baud=115200 # 7 fps serial_baud=115200 # 7 fps
# serial_baud=38400 # 6 fps # serial_baud=38400 # 6 fps
# serial_baud=9600 # 2 fps # serial_baud=9600 # 2 fps
# serial_comm = serial.Serial('COM4',serial_baud) # Windows # serial_comm = serial.Serial('COM4',serial_baud, timeout=0.016) # Windows
serial_comm = serial.Serial('/dev/ttyACM0',serial_baud) # GNU/Linux serial_comm = serial.Serial('/dev/ttyACM0',serial_baud, timeout=0.016) # GNU/Linux
print (serial_comm) print (serial_comm)
############################################################################### ###############################################################################
@ -98,41 +97,27 @@ def capteur(cont):
serial_comm.close() serial_comm.close()
bge.logic.endGame() bge.logic.endGame()
# # Gestion du FPS - Tous les tics
# milliseconds = int(time.time() * 1000) # Tous les tics
# if milliseconds != fps_time:
# fps = int(1000/(milliseconds-fps_time))
# else:
# fps = "----"
# # print ("Durée entre deux tics (16 ms), fps (60) :", milliseconds-fps_time, fps)
# fps_time = milliseconds
# Désactivation du capteur pendant la chute # Désactivation du capteur pendant la chute
if scene.objects['Bille']['chute']: if scene.objects['Bille']['chute']:
return return
# else:
# return
# Lecture de la liaison série : programme Arduino : 3-labyrinthe-imu.ino # Lecture de la liaison série : programme Arduino : 3-labyrinthe-imu.ino
serial_msg = str(serial_comm.readline()) # Communication série : Arduino -> UPBGE serial_msg = str(serial_comm.readline())
txt = serial_msg.split(',',2) # print (serial_msg)
# print (txt) if serial_msg.find(",")>0:
x_txt = txt[0][2:] # if ("\r\n") in serial_msg:
y_txt = txt[1][:-5] # print (serial_msg)
# print (x_txt, y_txt) txt = serial_msg.split(',',2)
# obj['IMU x']=-float(x_txt) # print (txt)
# obj['IMU y']=-float(y_txt) x_txt = txt[0][2:]
# obj['Rx']=obj.worldOrientation.to_euler().x*57.3 # 360 / (2 * pi) y_txt = txt[1][:-5]
# obj['Ry']=obj.worldOrientation.to_euler().y*57.3 # 360 / (2 * pi) x=-(float(x_txt)/57.3) * resolution # 1/ 360 / (2 * pi)
# obj['Rz']=obj.worldOrientation.to_euler().z*57.3 # 360 / (2 * pi) y=-(float(y_txt)/57.3) * resolution # 1/ 360 / (2 * pi)
x=-(float(x_txt)/57.3) * resolution # 1/ 360 / (2 * pi) # Roll et Pitch
y=-(float(y_txt)/57.3) * resolution # 1/ 360 / (2 * pi) # applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], x,0, 0)
applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], x,y, 0)
# Roll et Pitch # obj.applyRotation((0,0,-obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
# applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], x,0, 0)
applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], x,y, 0)
# obj.applyRotation((0,0,-obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
############################################################################### ###############################################################################
# Gameplay # Gameplay
@ -141,7 +126,7 @@ def capteur(cont):
# Initialisation de la scène # Initialisation de la scène
def init(cont): def init(cont):
obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille' obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille'
eevee_qualite(0) # eevee_qualite(0)
# Mémorisation de la position de départ de la bille # Mémorisation de la position de départ de la bille
obj['init_x']=obj.worldPosition.x obj['init_x']=obj.worldPosition.x
@ -171,8 +156,8 @@ def chute(cont):
print ("Chuuuu.....te") print ("Chuuuu.....te")
# Replacement du plateau (tous les angles à 0 en plusieurs fois) # Replacement du plateau (tous les angles à 0 en plusieurs fois)
while obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x != 0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y !=0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z !=0 : # while obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x != 0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y !=0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z !=0 :
obj_plateau.applyRotation((-obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z), False) # obj_plateau.applyRotation((-obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z), False)
# Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle # Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle
obj.worldLinearVelocity=(0, 0, 0) obj.worldLinearVelocity=(0, 0, 0)
@ -182,6 +167,7 @@ def chute(cont):
obj.worldPosition.z = obj['init_z']+0.5 # On repose la bille obj.worldPosition.z = obj['init_z']+0.5 # On repose la bille
time.sleep(0.1) time.sleep(0.1)
obj['chute']=False obj['chute']=False
scene.objects['Plateau']['chute']=False
# Victoire (colision de la bille avec l'arrivée) # Victoire (colision de la bille avec l'arrivée)
def victoire(cont): def victoire(cont):

19
labyrinthe/3-arduino/3-labyrinthe-imu/3-labyrinthe-imu.ino
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@ -41,28 +41,15 @@ float pitch_deg;
String roll_txt; String roll_txt;
String pitch_txt; String pitch_txt;
/******************************************************************************
* Pupitre
******************************************************************************/
// Adressage de la led Arduino
const int led = 13; // Led de mouvement (onboard)
const int led_com = 10; // Led de communication modele 3d-> arduino
/****************************************************************************** /******************************************************************************
* Initialisation * Initialisation
******************************************************************************/ ******************************************************************************/
void setup() { void setup() {
pinMode(led, OUTPUT); // Led de mouvement // Liaison série
pinMode(led_com, OUTPUT); // Led de communication modele 3d-> arduino
digitalWrite(led, LOW);
digitalWrite(led_com, LOW);
// Moniteur serie
Serial.begin(115200); // 7 fps Serial.begin(115200); // 7 fps
/* Serial.begin(38400); */ // 6 fps /* Serial.begin(38400); */ // 6 fps
/* Serial.begin(9600); */ // trop lent 2fps /* Serial.begin(9600); */ // trop lent 2fps
// I2C // I2C
@ -94,7 +81,7 @@ void loop() {
pitch_txt = String(pitch_deg); pitch_txt = String(pitch_deg);
/***** /*****
* Communication : Arduino -> modèle 3d * Communication : Arduino -> UPBGE
*****/ *****/
// Serial.println("Roll (Rx): "+ roll_txt + " Pitch (Ry): " + pitch_txt); // Serial.println("Roll (Rx): "+ roll_txt + " Pitch (Ry): " + pitch_txt);

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labyrinthe/3-arduino/test/imu-test/imu-test.ino
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@ -62,9 +62,9 @@ void setup() {
// Moniteur serie // Moniteur serie
Serial.begin(115200); // 7 fps Serial.begin(115200); // 7 fps
// Serial.begin(9600); // trop lent 2fps // Serial.begin(38400); // 7 fps
//Serial.begin(500000); //Serial.begin(9600); // trop lent 2fps
// I2C // I2C
Wire.begin(); Wire.begin();
Serial.println("Initialisation des composants I2C."); Serial.println("Initialisation des composants I2C.");
@ -97,11 +97,7 @@ void loop() {
* Communication : Arduino -> modèle 3d * Communication : Arduino -> modèle 3d
*****/ *****/
// Serial.println("Roll (Rx): "+ roll_txt + " Pitch (Ry): " + pitch_txt); Serial.println("Roll (Rx): "+ roll_txt + " Pitch (Ry): " + pitch_txt);
Serial.print(roll_txt);
Serial.print(",");
Serial.print(pitch_txt);
Serial.println();
/* delay(300); */ /* delay(300); */
} }