jumeaux-numeriques/monte_charge/montchg_cmd.py

from montchg_lib import * # Bibliothèque utilisateur du monte-charge

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# montchg_cmd.py
# @title: Commandes du monte-charge
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# Instructions élémentaires pour le monte-charge
#
# Actions (ordre = True ou False) :
# - Monter le monte-charge (moteur sens trigo) : mot_m(True | False)
# - Descendre le monte-charge (moteur sens horaire) : mot_d(True | False)
#
# Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
# - Capteur présence cabine niveau 0 : pc_0()
# - Capteur présence cabine niveau 1 : pc_1()
#
# Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
# - Bouton poussoir appel niveau 0 : ba_0()
# - Bouton poussoir appel niveau 1 : ba_1()
#
# Retours d'information du pupitre (allumer = True ou False) :
# - Voyant témoin d'étage niveau 0 : voy_0(True | False)
# - Voyant témoin d'étage niveau  1 : voy_1(True | False)
#
# Gestion du temps :
# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
#
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# Fonctions
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# Commandes
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def commandes():

    # Init -> Descendre
    while pc_0() ==False :
        voy_0(True)
        mot_m(False)
        mot_d(True)
    mot_d(False)
    voy_0(False)
    print ("")

    # Monter
    mot_digitset (500) 
    t0,z0, a0= get('t'), get('cabine_z'), get('mot_angle')
    print ("Début monter :  cabine_z : "+str(round(z0,3)) + " - mot_angle : " + str(round(a0,3)))
    while pc_1() ==False :
        voy_1(True)
        mot_d(False)
        mot_m(True)
        mot_pas, mot_vitesse, cabine_pas, cabine_vitesse= get('mot_pas'), get('mot_vitesse'), get('cabine_pas'), get('cabine_vitesse')
    mot_m(False)
    voy_1(False)
    t1,z1, a1= get('t'), get('cabine_z'), get('mot_angle')
    print ("Fin monter :  cabine_z : "+str(round(z1,3)) + " - mot_angle : " + str(round(a1,3)))
    print ("")
    print ("Monter : "+str(round(t1-t0,3)) +" s - distance : " +str(round(z1-z0,3))+" mm - angle : " +str(round(a1-a0,3))+
           " rad - cabine_vitesse : " +str(round(cabine_vitesse,3))+" mm/s - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse,3))+
           " rad/s - cabine_pas : " +str(round(cabine_pas,3))+" mm/impulsion - moteur_pas : " +str(round(mot_pas,3))+" rad/impulsion")
    print ("")

    # Descendre
    mot_digitset ()  # 5 tr/s 
    t0,z0, a0= get('t'), get('cabine_z'), get('mot_angle')
    print ("Début descendre :  cabine_z : "+str(round(z0,3)) + " - mot_angle : " + str(round(a0,3)))
    while pc_0() ==False :
        voy_0(True)
        mot_m(False)
        mot_d(True)
        mot_pas, mot_vitesse, cabine_pas, cabine_vitesse= get('mot_pas'), get('mot_vitesse'), get('cabine_pas'), get('cabine_vitesse')
    mot_d(False)
    voy_0(False)
    t1,z1, a1= get('t'), get('cabine_z'), get('mot_angle')
    print ("Fin descendre :  cabine_z : "+str(round(z1,3)) + " - mot_angle : " + str(round(a1,3)))
    print ("")
    print ("Descendre : "+str(round(t1-t0,3)) +" s - distance : " +str(round(z1-z0,3))+" mm - angle : " +str(round(a1-a0,3))+
           " rad - cabine_vitesse : " +str(round(cabine_vitesse,3))+" mm/s - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse,3))+
           " rad/s - cabine_pas : " +str(round(cabine_pas,3))+" mm/impulsion - moteur_pas : " +str(round(mot_pas,3))+" rad/impulsion")

    fin() # A garder


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# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
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if __name__=='start':
    thread_cmd_start(commandes)
if __name__=='stop':
    stop()