jumeaux-numeriques/portail_coulissant/porcou.py

import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
import twin # Bibliothèque de l'environnement 3D des jumeaux numériques
import math
import time

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# porcou.py
# @title: Commandes pour le portail coulissant
# @project: Blender-EduTech
# @lang: fr
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
# @copyright: Copyright (C) 2020-2022 Philippe Roy
# @license: GNU GPL
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# Récupérer la scène UPBGE
scene = bge.logic.getCurrentScene()

# Couleurs
color_passive = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable :  magenta
color_active =  (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable :  orange
color_hl =  (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc
color_activated =  (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé :  jaune

# Constantes UPBGE
JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
# JUST_DEACTIVATED = bge.logic.KX_SENSOR_JUST_DEACTIVATED

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# Initialisation de la scène
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def  init(cont):
    if cont.sensors['Init'].positive == False: # 1 seule fois 
        return False

    twin.manip_init() # Manipulation du modèle 3D 
    twin.cmd_init() # Commandes
    twin.manip_init() # Cacher les objets de l'aide

    # Mémorisation de la position et orientation des composants du système
    scene.objects['Portail']['init_lx']=scene.objects['Portail'].worldPosition.x
    scene.objects['Portail']['init_ly']=scene.objects['Portail'].worldPosition.y
    scene.objects['Portail']['init_lz']=scene.objects['Portail'].worldPosition.z
    scene.objects['Engrenage']['init_rx']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().x
    scene.objects['Engrenage']['init_ry']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().y
    scene.objects['Engrenage']['init_rz']=scene.objects['Engrenage'].worldOrientation.to_euler().z

    # Description des composants sensibles
    scene.objects['Bp cote cour']['description']="Bouton poussoir coté cour : bp_int()"
    scene.objects['Bp cote rue']['description']="Bouton poussoir coté rue : bp_ext()"
    scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['description']="Capteur fin de course portail ouvert : fdc_o()"
    scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['description']="Capteur fin de course portail fermé : fdc_f()" 
    scene.objects['Emetteur IR']['description']="Capteur barrage IR  (absence d\"obstacle) : ir_recep()"
    scene.objects['Recepteur IR']['description']="Capteur barrage IR  (absence d\"obstacle) : ir_recep()"
    
    system_init() # Initialisation du système

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# Actionneurs
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##
# Gyrophare
# Modele 3d -> Arduino : FIXME
# Arduino -> Modele 3d : FIXME
##

def gyr (cont):
    if scene.objects['System']['run']:
        obj = cont.owner
        if obj['activated'] and scene.objects['Led-on'].visible == False:
            scene.objects['Led-on'].setVisible(True,False)
            scene.objects['Led'].setVisible(False,False)
        if obj['activated']==False and scene.objects['Led-on'].visible == True:
            scene.objects['Led'].setVisible(True,False)
            scene.objects['Led-on'].setVisible(False,False)

##
# Moteur et portail
# Modele 3d -> Arduino : FIXME
# Arduino -> Modele 3d : FIXME
##

def mot (cont):
    if scene.objects['System']['run']:
        obj = cont.owner
        vitesse = 0.05
        pas_portail = 2.35619/0.3 # pas echelle 1:1 = 2.35619 -> pas à l'échelle de la maquette (0,3) : 2.35619/0.3 = 7,85396
        pas_engrenage = math.pi/7 # z = 14
        obj_engrenage = scene.objects['Engrenage']
        obj_portail = scene.objects['Portail']
        obj_portail['x']= scene.objects['Portail'].localPosition.x # Affichage de la position du portail
        if obj['open']:
            obj_engrenage.applyRotation((0, 0, -pas_engrenage*vitesse), True)
            obj_portail.applyMovement((-pas_portail*vitesse, 0, 0), True)
        # else: # Pas de priorité
        if obj['close']:
            obj_engrenage.applyRotation((0, 0, pas_engrenage*vitesse), True)
            obj_portail.applyMovement((pas_portail*vitesse, 0, 0), True)

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# Capteurs fin de course
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##
# Etat capteur fin de course portail ouvert
# Modele 3d -> Arduino : FIXME
# Arduino -> Modele 3d : FIXME
##

def fdc_o (cont):
    if scene.objects['System']['run'] :
        obj = cont.owner

        # Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5  et localPosition.x : 0 -> 218
        if scene.objects['Portail'].localPosition.x  <= 0 and obj['activated'] == False :
            obj['activated'] = True
        if scene.objects['Portail'].localPosition.x  > 0 and obj['activated'] == True :
            obj['activated'] = False

        # Forçage (click)
        if obj['click'] == True:
            obj['activated'] = True

        # Couleurs
        if obj['activated'] == True and obj.color !=color_activated:
            obj.color =color_activated
        if obj['activated'] == False :
            if obj['mo'] == True and obj.color !=color_hl:
                obj.color =color_hl
            if obj['mo'] == False and obj.color !=color_active:
                obj.color =color_active

##
# Etat capteur fin de course portail  fermé
# Modele 3d -> Arduino : FIXME
# Arduino -> Modele 3d : FIXME
##

def fdc_f (cont):
    if scene.objects['System']['run'] :
        obj = cont.owner

        # Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5  et localPosition.x : 0 -> 218
        if scene.objects['Portail'].localPosition.x  >= 218 and obj['activated'] == False :
            obj['activated'] = True
        if scene.objects['Portail'].localPosition.x  < 218 and obj['activated'] == True :
            obj['activated'] = False

        # Forçage (click)
        if obj['click'] == True:
            obj['activated'] = True

        # Couleurs
        if obj['activated'] == True and obj.color !=color_activated:
            obj.color =color_activated
        if obj['activated'] == False :
            if obj['mo'] == True and obj.color !=color_hl:
                obj.color =color_hl
            if obj['mo'] == False and obj.color !=color_active:
                obj.color =color_active

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# Capteur barrage
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##
# Emetteur IR
##

def ir_emet (cont):
    if scene.objects['System']['run'] :
        obj = cont.owner

        # Passif
        if obj['active'] == False and obj.color !=color_passive:
            obj.color =color_passive
            scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(True,False)
            scene.objects['Emetteur IR Led-on'].setVisible(False,False)
            scene.objects['Recepteur IR']['active'] = False

        # Active
        if obj['active']:

            # Allumage
            if  scene.objects['Emetteur IR Led-on'].visible == False:
                scene.objects['Emetteur IR Led-on'].setVisible(True,False)
                scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(False,False)
                obj.color = color_active
                scene.objects['Recepteur IR']['active'] = True

            # Forçage (click)
            if obj['click'] == True:
                obj['activated'] = True
                scene.objects['Recepteur IR']['activated'] = True

            # Couleurs
            if obj['activated'] == True and obj.color !=color_activated:
                obj.color =color_activated
            if obj['activated'] == False :
                if obj['mo'] == True and obj.color !=color_hl:
                    obj.color =color_hl
                if obj['mo'] == False and obj.color !=color_active:
                    obj.color =color_active

##
# Récepteur IR
##

def ir_recep (cont):
    if scene.objects['System']['run'] :
        obj = cont.owner

        # Passif
        if obj['active'] == False and obj.color !=color_passive:
            obj.color =color_passive

        # Active
        if obj['active']:
           
            # Forçage (click)
            if obj['click'] == True:
                obj['activated'] = True
                scene.objects['Emetteur IR']['activated'] = True

            # Couleurs
            if obj['activated'] == True and obj.color !=color_activated:
                obj.color =color_activated
            if obj['activated'] == False :
                if obj['mo'] == True and obj.color !=color_hl:
                    obj.color =color_hl
                if obj['mo'] == False and obj.color !=color_active:
                    obj.color =color_active


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# Boutons
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# Modele 3d -> Arduino : FIXME
# Arduino -> Modele 3d : FIXME

    # Arduino -> numérique
    # bt_a_m_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_a_m: ")
    # bt_a_d_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_a_d: ")
    # bt_b_m_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_b_m: ")
    # bt_b_d_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_b_d: ")
    # bt_c_m_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_c_m: ")
    # bt_c_d_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_c_d: ")
    # bp_phy('Bp Am', bt_a_m_txt)
    # bp_phy('Bp Ad', bt_a_d_txt)
    # bp_phy('Bp Bm', bt_b_m_txt)
    # bp_phy('Bp Bd', bt_b_d_txt)
    # bp_phy('Bp Cm', bt_c_m_txt)
    # bp_phy('Bp Cd', bt_c_d_txt)

    # # Affichage de l'activation physique des boutons
    # def bp_phy(obj_name, bp_phy_sig):
    #     obj=scene.objects[obj_name]
    #     if bp_phy_sig =="0":
    #         obj['actif_phy'] = True
    #         obj.color = couleur_jaune
    #     else:
    #         if  obj['actif_phy']:
    #             obj['actif_phy'] = False
    #             obj.color = couleur_orange

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# Système
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##
# Initialisation du système
# Le moteur est géré en continue.
##

def system_init ():
    system_reset()

##
# Réinitialisation du système
##

def system_reset ():

    # Grille à l'état initial
    scene.objects['Portail'].worldPosition.x = scene.objects['Portail']['init_lx']-scene.objects['System']['init_lx']+scene.objects['System'].worldPosition.x
    scene.objects['Portail'].worldPosition.y = scene.objects['Portail']['init_ly']-scene.objects['System']['init_ly']+scene.objects['System'].worldPosition.y
    scene.objects['Portail'].worldPosition.z = scene.objects['Portail']['init_lz']-scene.objects['System']['init_lz']+scene.objects['System'].worldPosition.z

    # Moteur à l'état initial
    rres=0.001 # resolution rotation
    obj1=scene.objects['Engrenage']
    while (obj1.localOrientation.to_euler().y) > 1.1*rres :
        obj1.applyRotation((0, 0, -rres), True)
    while (obj1.localOrientation.to_euler().y) < -1.1*rres :
        obj1.applyRotation((0, 0, rres), True)

    # Gyrophare à l'état initial
    scene.objects['Led'].setVisible(True,False)
    scene.objects['Led-on'].setVisible(False,False)

    # Capteur barrage IR
    scene.objects['Emetteur IR Led'].setVisible(True,False)
    scene.objects['Emetteur IR Led-on'].setVisible(False,False)
    scene.objects['Emetteur IR'].color = color_passive
    scene.objects['Recepteur IR'].color = color_passive

    # I/O à l'état initial
    scene.objects['Led']['activated']=False
    scene.objects['Moteur']['open']=False
    scene.objects['Moteur']['close']=False
    scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']['activated']=False
    scene.objects['Microrupteur fdc ferme']['activated']=False
    scene.objects['Bp cote cour']['activated'] =False
    scene.objects['Bp cote rue']['activated'] =False
    scene.objects['Emetteur IR']['activated'] =False
    scene.objects['Emetteur IR']['active'] =False
    scene.objects['Recepteur IR']['activated'] =False
    scene.objects['Recepteur IR']['active'] =False