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synced 2024-01-27 06:56:18 +01:00
Finalisation du moteur physique du monte-charge
This commit is contained in:
parent
fdd0729f66
commit
62ca444e49
@ -2,10 +2,38 @@
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Ce jumeau numérique permet la programmation en Python d'une maquette réelle d'un monte-charge.
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Ce jumeau numérique permet la programmation en Python d'une maquette réelle d'un monte-charge.
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Le modèle 3D est basée sur la maquette développée par l'entreprise A4 technologie. Les documents techniques et pédagogiques signés A4 Technologie sont diffusés librement sous licence Creative Commons BY-NC-SA.
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## Maquette numérique
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Le modèle 3D est basé sur la maquette développée par l'entreprise A4 technologie. Les documents techniques et pédagogiques signés A4 Technologie sont diffusés librement sous licence Creative Commons BY-NC-SA.
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Site internet de la maquette A4 Technologie : https://www.a4.fr/wiki/index.php?title=Monte_charge_(BE-MCHA)
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Site internet de la maquette A4 Technologie : https://www.a4.fr/wiki/index.php?title=Monte_charge_(BE-MCHA)
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Ce jumeau numérique fait partie du projet open source Blender-EduTech (Blender/UPBGE pour l'Enseignement Technologique).
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## Instructions
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Site internet du projet Blender-EduTech : https://gitlab.com/blender-edutech/digital_twin
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Le script Python qui permet la commande du monte-charge est le fichier **'montchg_cmd.py'**. Il est éditable avec tout éditeur (Spyder, Emacs, Atom, ...).
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#### Actions
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Les actions (ordre = True ou False) sont :
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- Monter la cabine (moteur sens trigo) : **mot_m (True | False)**
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- Descendre la cabine (moteur sens horaire) : **mot_d (True | False)**
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#### Capteurs
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Les compte-rendus (valeur retournée = True ou False) des capteurs sont :
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- Capteur présence cabine niveau 0 : **pc_0()**
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- Capteur présence cabine niveau 1 : **pc_1()**
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#### Pupitre
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Les consignes (valeur retournée = True ou False) du pupitre sont :
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- Bouton poussoir d'appel niveau 0 : **ba_0()**
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- Bouton poussoir d'appel niveau 1: **ba_1()**
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Les retours d'informations (allumer = True ou False) du pupitre sont :
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- Voyant témoin d'étage niveau 0 : **voy_0()**
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- Voyant témoin d'étage niveau 1 : **voy_1()**
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#### Gestion du temps
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Les temporisations : **tempo(duree)** avec la durée en seconde
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@ -55,210 +55,143 @@ def init(cont):
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system_init() # Initialisation du système
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system_init() # Initialisation du système
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# Voyants
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# Etat voyant 0
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# Modele 3d -> Arduino : FIXME
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# Arduino -> Modele 3d : FIXME
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def voy_0 (cont):
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if scene.objects['System']['run']:
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obj = cont.owner
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if obj['activated'] and scene.objects['Led niveau 0-on'].visible == False:
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scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(True,False)
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scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(False,False)
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if obj['activated']==False and scene.objects['Led niveau 0-on'].visible == True:
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scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False)
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scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False)
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##
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# Etat voyant 1
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# Modele 3d -> Arduino : FIXME
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# Arduino -> Modele 3d : FIXME
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def voy_1 (cont):
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if scene.objects['System']['run']:
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obj = cont.owner
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if obj['activated'] and scene.objects['Led niveau 1-on'].visible == False:
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scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(True,False)
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scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(False,False)
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if obj['activated']==False and scene.objects['Led niveau 1-on'].visible == True:
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scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False)
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scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False)
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# Actionneurs
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# Actionneurs
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##
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# Action du simulateur pour le moteur
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# def sml_moteur (cont):
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# if scene.objects['System']['run']:
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# obj = cont.owner
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# pas_rot = math.pi/7 # z = 14
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# pas = 2.35619/0.3 # pas echelle 1:1 = 2.35619 -> pas à l'échelle de la maquette (0,3) : 2.35619/0.3 = 7,85396
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# vitesse = 0.05
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# engrenage_obj = scene.objects['Engrenage']
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# portail_obj = scene.objects['Portail']
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# if obj['actif_ouvrir']:
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# # print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
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# engrenage_obj.applyRotation((0, 0, -pas_rot*vitesse), True)
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# portail_obj.applyMovement((-pas*vitesse, 0, 0), True)
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# # else:
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# if obj['actif_fermer']:
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# # print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
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# engrenage_obj.applyRotation((0, 0, pas_rot*vitesse), True)
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# portail_obj.applyMovement((pas*vitesse, 0, 0), True)
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# Capteurs fin de course
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# Etat capteur fin de course portail ouvert
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# def sml_fdc_ouvert (cont):
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# if scene.objects['System']['run'] :
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# obj = cont.owner
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# obj_etat=obj['actif']
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# obj_microrupteur=scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']
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# # Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5 et localPosition.x : 0 -> 218
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# if scene.objects['Portail'].localPosition.x <= 0 and obj['actif'] == False :
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# obj['actif'] = True
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# if scene.objects['Portail'].localPosition.x > 0 and obj_microrupteur['actif'] == False and obj['actif'] == True :
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# obj['actif'] = False
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# #Forçage
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# if obj_microrupteur['actif'] == True:
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# obj['actif'] = True
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# #Couleurs
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# if obj['actif'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_jaune:
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# obj_microrupteur.color =couleur_jaune
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# if obj['actif'] == False :
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# if obj_microrupteur['MO'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_blanc:
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# obj_microrupteur.color =couleur_blanc
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# if obj_microrupteur['MO'] == False and obj_microrupteur.color !=couleur_orange:
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# obj_microrupteur.color =couleur_orange
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# Etat capteur fin de course portail fermé
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##
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# def sml_fdc_ferme (cont):
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# if scene.objects['System']['run'] :
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# obj = cont.owner
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# obj_etat=obj['actif']
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# obj_microrupteur=scene.objects['Microrupteur fdc ferme']
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# # Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5 et localPosition.x : 0 -> 218
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# if scene.objects['Portail'].localPosition.x >= 218 and obj['actif'] == False :
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# obj['actif'] = True
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# if scene.objects['Portail'].localPosition.x < 218 and obj_microrupteur['actif'] == False and obj['actif'] == True :
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# obj['actif'] = False
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# #Forçage
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# if obj_microrupteur['actif'] == True:
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||||||
# obj['actif'] = True
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# #Couleurs
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# if obj['actif'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_jaune:
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# obj_microrupteur.color =couleur_jaune
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# if obj['actif'] == False :
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# if obj_microrupteur['MO'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_blanc:
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# obj_microrupteur.color =couleur_blanc
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# if obj_microrupteur['MO'] == False and obj_microrupteur.color !=couleur_orange:
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# obj_microrupteur.color =couleur_orange
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# Système
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# Initialisation du système
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# # Le moteur est géré en continue.
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def system_init ():
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system_reset()
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# Réinitialisation du système
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##
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def system_reset ():
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# Voyants aux états initiaux
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scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False)
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scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False)
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scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False)
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scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False)
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# Cabine
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# # applyRotationTo(scene.objects['System'], 0, 0, 0)
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scene.objects['Cabine'].worldPosition.x = scene.objects['Cabine']['init_lx']
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scene.objects['Cabine'].worldPosition.y = scene.objects['Cabine']['init_ly']
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||||||
scene.objects['Cabine'].worldPosition.z = scene.objects['Cabine']['init_lz']
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||||||
scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.x = scene.objects['Contrepoids']['init_lx']
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||||||
scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.y = scene.objects['Contrepoids']['init_ly']
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||||||
scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.z = scene.objects['Contrepoids']['init_lz']
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# # Moteur à l'état initial
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# rres=0.001 # resolution rotation
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# obj1=scene.objects['Engrenage']
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# while (obj1.localOrientation.to_euler().y) > 1.1*rres :
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# obj1.applyRotation((0, 0, -rres), True)
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# while (obj1.localOrientation.to_euler().y) < -1.1*rres :
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# obj1.applyRotation((0, 0, rres), True)
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# I/O à l'état initial
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scene.objects['Led niveau 0']['activated']=False
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scene.objects['Led niveau 1']['activated']=False
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scene.objects['Bp niveau 0']['activated']=False
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scene.objects['Bp niveau 1']['activated']=False
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scene.objects['Microrupteur niveau 0']['activated']=False
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scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated']=False
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##
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# Boucle principale
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##
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def system_run ():
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# # Lecture de la liaison série : programme Arduino : berceau_arduino.ino
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# serial_msg = str(serial_comm.readline()) # Communication série : arduino -> modele 3d
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# # Affiche le message uniquement
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# if serial_msg.find("Print")>0 or serial_msg.find("Debug")>0 or serial_msg.find("Echo")>0:
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# print ("Communication port série : ", serial_msg)
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# serial_msg=""
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# return
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# Voyant niveau 0
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# Modele 3d -> Arduino : FIXME
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# Arduino -> Modele 3d : FIXME
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if scene.objects['Led niveau 0']['activated']==True and scene.objects['Led niveau 0-on'].visible == False:
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scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(True,False)
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||||||
scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(False,False)
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if scene.objects['Led niveau 0']['activated']==False and scene.objects['Led niveau 0-on'].visible == True:
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||||||
scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False)
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||||||
scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False)
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# Voyant niveau 1
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# Modele 3d -> Arduino : FIXME
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# Arduino -> Modele 3d : FIXME
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if scene.objects['Led niveau 1']['activated']==True and scene.objects['Led niveau 1-on'].visible == False:
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||||||
scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(True,False)
|
|
||||||
scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(False,False)
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||||||
if scene.objects['Led niveau 1']['activated']==False and scene.objects['Led niveau 1-on'].visible == True:
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||||||
scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False)
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||||||
scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False)
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# Moteur et cabine
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# Moteur et cabine
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# Modele 3d -> Arduino : FIXME
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# Modele 3d -> Arduino : FIXME
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# Arduino -> Modele 3d : FIXME
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# Arduino -> Modele 3d : FIXME
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##
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def mot (cont):
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if scene.objects['System']['run']:
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obj = cont.owner
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obj = cont.owner
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pas_rot = math.pi/7 # z = 14
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vitesse = 0.015
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pas = 2.35619/0.3 # pas echelle 1:1 = 2.35619 -> pas à l'échelle de la maquette (0,3) : 2.35619/0.3 = 7,85396
|
pas_cabine = 10 # Diam axe = 3 mm -> 1 tour = 3*math.pi
|
||||||
vitesse = 0.05
|
pas_pignon = pas_cabine/(3*math.pi) # Z pignon = 48 dents
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||||||
obj_moteur = scene.objects['Moteur']
|
pas_vissansfin = pas_pignon*48
|
||||||
obj_vissansfin = scene.objects['Moteur vis sans fin']
|
obj_vissansfin = scene.objects['Moteur vis sans fin']
|
||||||
obj_pignon = scene.objects['Moteur pignon']
|
obj_pignon = scene.objects['Moteur pignon']
|
||||||
obj_cabine = scene.objects['Cabine']
|
obj_cabine = scene.objects['Cabine']
|
||||||
|
obj_cabine['z']= scene.objects['Cabine'].localPosition.z # Affichage de l'altitude de la cabine
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||||||
obj_contrepoids = scene.objects['Contrepoids']
|
obj_contrepoids = scene.objects['Contrepoids']
|
||||||
obj_cable = scene.objects['Cable']
|
obj_cable = scene.objects['Cable'] # FIXME : plus tard
|
||||||
if obj_moteur['up']:
|
if obj['up']:
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||||||
# print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
|
obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, pas_vissansfin*vitesse), True)
|
||||||
obj_cabine.applyMovement((0, 0, pas*vitesse), True)
|
obj_pignon.applyRotation((pas_pignon*vitesse, 0, 0), True)
|
||||||
# engrenage_obj.applyRotation((0, 0, -pas_rot*vitesse), True)
|
obj_cabine.applyMovement((0, 0, pas_cabine*vitesse), True)
|
||||||
# else:
|
obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, -pas_cabine*vitesse), True)
|
||||||
if obj_moteur['down']:
|
# else: # Pas de priorité
|
||||||
# print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
|
if obj['down']:
|
||||||
obj_cabine.applyMovement((0, 0, -pas*vitesse), True)
|
obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, -pas_vissansfin*vitesse), True)
|
||||||
# engrenage_obj.applyRotation((0, 0, pas_rot*vitesse), True)
|
obj_pignon.applyRotation((-pas_pignon*vitesse, 0, 0), True)
|
||||||
|
obj_cabine.applyMovement((0, 0, -pas_cabine*vitesse), True)
|
||||||
# print ("serial_msg : ", serial_msg)
|
obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, pas_cabine*vitesse), True)
|
||||||
# roll_txt = txt_extrac(serial_msg,"Roll (Rx): ", " Pitch")
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|
||||||
# # pitch_txt= txt_extrac(serial_msg,"Pitch (Ry): ", " \\r\\n")
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|
||||||
# pitch_txt = txt_extrac(serial_msg,"Pitch (Ry): ", " bt_a_m:")
|
|
||||||
# if roll_txt !="" and pitch_txt !="" :
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||||||
# obj1=scene.objects['Plateau']
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# roll=float(roll_txt)/57.3
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|
||||||
# pitch=float(pitch_txt)/57.3
|
|
||||||
# # print ("Roll : ", roll, " Pitch : ", pitch)
|
|
||||||
# applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], roll,0, 0)
|
|
||||||
# applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], roll,pitch, 0)
|
|
||||||
# scene.objects['Plateau']['roll']=roll
|
|
||||||
# scene.objects['Plateau']['pitch']=pitch
|
|
||||||
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||||||
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# Capteurs
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# Capteurs
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##
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# Etat capteur présence cabine niveau 0
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# Modele 3d -> Arduino : FIXME
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# Arduino -> Modele 3d : FIXME
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##
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def pc_0 (cont):
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if scene.objects['System']['run'] :
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obj = cont.owner
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||||||
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# Etat capteur en fonction de la position de la cabine : localPosition.z entre -40 et -42
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if scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-40 and scene.objects['Cabine'].localPosition.z >-42 and obj['activated'] == False :
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||||||
|
obj['activated'] = True
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||||||
|
if (scene.objects['Cabine'].localPosition.z > -40 or scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-42) and obj['activated'] == True :
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||||||
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obj['activated'] = False
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||||||
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# Forçage (click)
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if obj['click'] == True:
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obj['activated'] = True
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# Couleurs
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if obj['activated'] == True and obj.color !=color_activated:
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obj.color =color_activated
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if obj['activated'] == False :
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if obj['mo'] == True and obj.color !=color_hl:
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||||||
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obj.color =color_hl
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||||||
|
if obj['mo'] == False and obj.color !=color_active:
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||||||
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obj.color =color_active
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##
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|
# Etat capteur présence cabine niveau 1
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# Modele 3d -> Arduino : FIXME
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# Arduino -> Modele 3d : FIXME
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##
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def pc_1 (cont):
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|
if scene.objects['System']['run'] :
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|
obj = cont.owner
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||||||
|
# Etat capteur en fonction de la position de la cabine : localPosition.z entre 0 et -2
|
||||||
|
if scene.objects['Cabine'].localPosition.z <0 and scene.objects['Cabine'].localPosition.z >-2 and obj['activated'] == False :
|
||||||
|
obj['activated'] = True
|
||||||
|
if (scene.objects['Cabine'].localPosition.z > 0 or scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-2) and obj['activated'] == True :
|
||||||
|
obj['activated'] = False
|
||||||
|
|
||||||
|
# Forçage (click)
|
||||||
|
if obj['click'] == True:
|
||||||
|
obj['activated'] = True
|
||||||
|
|
||||||
|
# Couleurs
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||||||
|
if obj['activated'] == True and obj.color !=color_activated:
|
||||||
|
obj.color =color_activated
|
||||||
|
if obj['activated'] == False :
|
||||||
|
if obj['mo'] == True and obj.color !=color_hl:
|
||||||
|
obj.color =color_hl
|
||||||
|
if obj['mo'] == False and obj.color !=color_active:
|
||||||
|
obj.color =color_active
|
||||||
|
|
||||||
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###############################################################################
|
||||||
|
# Boutons
|
||||||
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###############################################################################
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||||||
|
|
||||||
# Modele 3d -> Arduino : FIXME
|
# Modele 3d -> Arduino : FIXME
|
||||||
# Arduino -> Modele 3d : FIXME
|
# Arduino -> Modele 3d : FIXME
|
||||||
|
|
||||||
@ -288,44 +221,44 @@ def system_run ():
|
|||||||
# obj.color = couleur_orange
|
# obj.color = couleur_orange
|
||||||
|
|
||||||
###############################################################################
|
###############################################################################
|
||||||
# Interface
|
# Système
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||||||
###############################################################################
|
###############################################################################
|
||||||
|
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##
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##
|
||||||
# Highlight sur les éléments cliquables du systèmes
|
# Initialisation du système
|
||||||
|
# # Le moteur est géré en continue.
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||||||
##
|
##
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||||||
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def hl(cont):
|
def system_init ():
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||||||
obj = cont.owner
|
system_reset()
|
||||||
name=obj.name
|
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||||||
|
|
||||||
# Activation
|
|
||||||
if cont.sensors['MO'].status == JUST_ACTIVATED and scene.objects['System']['run']:
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||||||
scene.objects[name].color = color_hl
|
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||||||
|
|
||||||
# Désactivation
|
|
||||||
if cont.sensors['MO'].status == JUST_RELEASED:
|
|
||||||
scene.objects[name].color = color_active
|
|
||||||
|
|
||||||
##
|
##
|
||||||
# Click sur les éléments cliquables du systèmes (activation numérique)
|
# Réinitialisation du système
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||||||
##
|
##
|
||||||
|
|
||||||
def click(cont):
|
def system_reset ():
|
||||||
obj = cont.owner
|
|
||||||
name=obj.name
|
|
||||||
|
|
||||||
# Activation
|
# Voyants aux états initiaux
|
||||||
if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive and scene.objects['System']['manip_mode']==0:
|
scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False)
|
||||||
scene.objects[name].color = color_activated
|
scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False)
|
||||||
obj['activated'] = True
|
scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False)
|
||||||
# Modele 3d -> Arduino : FIXME
|
scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False)
|
||||||
|
|
||||||
# Désactivation
|
# Cabine
|
||||||
if cont.sensors['Click'].status == JUST_RELEASED:
|
# applyRotationTo(scene.objects['System'], 0, 0, 0)
|
||||||
obj['activated'] = False
|
scene.objects['Cabine'].worldPosition.x = scene.objects['Cabine']['init_lx']
|
||||||
# Modele 3d -> Arduino : FIXME
|
scene.objects['Cabine'].worldPosition.y = scene.objects['Cabine']['init_ly']
|
||||||
if cont.sensors['MO'].positive:
|
scene.objects['Cabine'].worldPosition.z = scene.objects['Cabine']['init_lz']
|
||||||
scene.objects[name].color = color_hl
|
scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.x = scene.objects['Contrepoids']['init_lx']
|
||||||
else:
|
scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.y = scene.objects['Contrepoids']['init_ly']
|
||||||
scene.objects[name].color = color_active
|
scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.z = scene.objects['Contrepoids']['init_lz']
|
||||||
|
|
||||||
|
# Moteur à l'état initial : pas utile
|
||||||
|
|
||||||
|
# I/O à l'état initial
|
||||||
|
scene.objects['Led niveau 0']['activated']=False
|
||||||
|
scene.objects['Led niveau 1']['activated']=False
|
||||||
|
scene.objects['Bp niveau 0']['activated']=False
|
||||||
|
scene.objects['Bp niveau 1']['activated']=False
|
||||||
|
scene.objects['Microrupteur niveau 0']['activated']=False
|
||||||
|
scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated']=False
|
||||||
|
|||||||
@ -9,8 +9,6 @@ from montchg_lib import * # Bibliothèque portail coulissant
|
|||||||
# Instructions élémentaires pour le monte-charge
|
# Instructions élémentaires pour le monte-charge
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Actions (ordre = True ou False) :
|
# Actions (ordre = True ou False) :
|
||||||
# - Allumer voyant niveau 0 : voy_0 (True|False)
|
|
||||||
# - Allumer voyant niveau 1 : voy_1 (True|False)
|
|
||||||
# - Monter le monte-charge (moteur sens trigo) : mot_m (True | False)
|
# - Monter le monte-charge (moteur sens trigo) : mot_m (True | False)
|
||||||
# - Descendre le monte-charge (moteur sens horaire) : mot_d (True | False)
|
# - Descendre le monte-charge (moteur sens horaire) : mot_d (True | False)
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@ -18,10 +16,14 @@ from montchg_lib import * # Bibliothèque portail coulissant
|
|||||||
# - Capteur présence cabine niveau 0 : pc_0()
|
# - Capteur présence cabine niveau 0 : pc_0()
|
||||||
# - Capteur présence cabine niveau 1 : pc_1()
|
# - Capteur présence cabine niveau 1 : pc_1()
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Pupitre (valeur retournée = True ou False) :
|
# Les consigne du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
|
||||||
# - Bouton poussoir appel niveau 0 : ba_0()
|
# - Bouton poussoir appel niveau 0 : ba_0()
|
||||||
# - Bouton poussoir appel niveau 1 : ba_1()
|
# - Bouton poussoir appel niveau 1 : ba_1()
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
# Les retours d'informations du pupitre (allumer = True ou False) :
|
||||||
|
# - Voyant témoin d'étage niveau 0 : voy_0 (True | False)
|
||||||
|
# - Voyant témoin d'étage niveau 1 : voy_1 (True | False)
|
||||||
|
#
|
||||||
# Gestion du temps :
|
# Gestion du temps :
|
||||||
# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
|
# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@ -42,9 +44,21 @@ def commandes():
|
|||||||
print ("Ok go !!")
|
print ("Ok go !!")
|
||||||
|
|
||||||
# Ecrire votre code ici ...
|
# Ecrire votre code ici ...
|
||||||
voy_0(True) # Activer le voyant du niveau 0
|
|
||||||
while True:
|
while True:
|
||||||
pass
|
|
||||||
|
if ba_0()==True:
|
||||||
|
voy_1(False)
|
||||||
|
voy_0(True)
|
||||||
|
mot_m(False)
|
||||||
|
mot_d(True)
|
||||||
|
|
||||||
|
if ba_1()==True:
|
||||||
|
voy_0(False)
|
||||||
|
voy_1(True)
|
||||||
|
mot_d(False)
|
||||||
|
mot_m(True)
|
||||||
|
|
||||||
|
# pass
|
||||||
|
|
||||||
fin() # A garder
|
fin() # A garder
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@ -29,15 +29,7 @@ board = None
|
|||||||
board_it = None # Iterator (input)
|
board_it = None # Iterator (input)
|
||||||
|
|
||||||
# Brochage du jumeau numérique
|
# Brochage du jumeau numérique
|
||||||
bp_int_pin = None
|
# FIXME
|
||||||
bp_ext_pin = None
|
|
||||||
fdc_o_pin = None
|
|
||||||
fdc_f_pin = None
|
|
||||||
ir_emett_pin = None
|
|
||||||
ir_recept_pin = None
|
|
||||||
mot_o_pin = None
|
|
||||||
mot_f_pin = None
|
|
||||||
gyr_pin = None
|
|
||||||
|
|
||||||
# UPBGE constants
|
# UPBGE constants
|
||||||
JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
|
JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
|
||||||
@ -129,8 +121,6 @@ def end():
|
|||||||
|
|
||||||
# Jumeau numérique
|
# Jumeau numérique
|
||||||
if scene.objects['System']['twins']:
|
if scene.objects['System']['twins']:
|
||||||
# serial_msg = "FI\n"
|
|
||||||
# twins_serial.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
|
|
||||||
jumeau_close()
|
jumeau_close()
|
||||||
|
|
||||||
# Thread
|
# Thread
|
||||||
@ -147,42 +137,28 @@ def quit():
|
|||||||
end()
|
end()
|
||||||
|
|
||||||
###############################################################################
|
###############################################################################
|
||||||
# Actionneurs
|
# Voyants
|
||||||
###############################################################################
|
###############################################################################
|
||||||
|
|
||||||
# Ordre pour le voyant 0
|
# Ordre pour le voyant 0
|
||||||
def voy_0 (order):
|
def voy_0 (order):
|
||||||
scene.objects['Led niveau 0']['activated']=order
|
scene.objects['Led niveau 0']['activated']=order
|
||||||
# if order:
|
|
||||||
# scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(True,False)
|
|
||||||
# scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(False,False)
|
|
||||||
# else:
|
|
||||||
# scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False)
|
|
||||||
# scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False)
|
|
||||||
# global gyr_pin
|
|
||||||
# if scene.objects['System']['twins'] :
|
|
||||||
# if ordre :
|
|
||||||
# gyr_pin.write(1)
|
|
||||||
# else:
|
|
||||||
# gyr_pin.write(0)
|
|
||||||
|
|
||||||
# Ordre pour le voyant 1
|
# Ordre pour le voyant 1
|
||||||
def voy_1 (order):
|
def voy_1 (order):
|
||||||
scene.objects['Led niveau 1']['activated']=order
|
scene.objects['Led niveau 1']['activated']=order
|
||||||
# if order:
|
|
||||||
# scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(True,False)
|
###############################################################################
|
||||||
# scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(False,False)
|
# Actionneurs
|
||||||
# else:
|
###############################################################################
|
||||||
# scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False)
|
|
||||||
# scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False)
|
|
||||||
|
|
||||||
# Ordre pour le moteur phase monter
|
# Ordre pour le moteur phase monter
|
||||||
def mot_m (order):
|
def mot_m (order):
|
||||||
scene.objects['Led niveau 1']['up']=order
|
scene.objects['Moteur']['up']=order
|
||||||
|
|
||||||
# Ordre pour le moteur phase descendre
|
# Ordre pour le moteur phase descendre
|
||||||
def mot_d (order):
|
def mot_d (order):
|
||||||
scene.objects['Ensemble moteur']['down']=ordre
|
scene.objects['Moteur']['down']=order
|
||||||
|
|
||||||
###############################################################################
|
###############################################################################
|
||||||
# Capteurs
|
# Capteurs
|
||||||
@ -346,7 +322,7 @@ def jumeau_close():
|
|||||||
scene.objects['System']['twins'] = False
|
scene.objects['System']['twins'] = False
|
||||||
scene.objects['Twins-text']['Text'] = "Connection fermée."
|
scene.objects['Twins-text']['Text'] = "Connection fermée."
|
||||||
|
|
||||||
# Configuration du port
|
# Configuration manuelle du port
|
||||||
# FIXME
|
# FIXME
|
||||||
def jumeau_config(port, speed):
|
def jumeau_config(port, speed):
|
||||||
pass
|
pass
|
||||||
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|||||||
Binary file not shown.
@ -2,11 +2,13 @@
|
|||||||
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|
||||||
Ce jumeau numérique permet la programmation en Python d'une maquette réelle d'un portail coulissant.
|
Ce jumeau numérique permet la programmation en Python d'une maquette réelle d'un portail coulissant.
|
||||||
|
|
||||||
|
## Maquette numérique
|
||||||
|
|
||||||
Le modèle 3D est basé sur la maquette développée par l'entreprise A4 technologie. Les documents techniques et pédagogiques signés A4 Technologie sont diffusés librement sous licence Creative Commons BY-NC-SA.
|
Le modèle 3D est basé sur la maquette développée par l'entreprise A4 technologie. Les documents techniques et pédagogiques signés A4 Technologie sont diffusés librement sous licence Creative Commons BY-NC-SA.
|
||||||
|
|
||||||
Site internet de la maquette A4 Technologie : https://www.a4.fr/wiki/index.php?title=Portail_coulissant_(BE-APORT-COUL)
|
Site internet de la maquette A4 Technologie : https://www.a4.fr/wiki/index.php?title=Portail_coulissant_(BE-APORT-COUL)
|
||||||
|
|
||||||
## Instructions et missions
|
## Instructions
|
||||||
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|
||||||
Le script Python qui permet la commande du portail est le fichier **'porcou_cmd.py'**. Il est éditable avec tout éditeur (Spyder, Emacs, Atom, ...).
|
Le script Python qui permet la commande du portail est le fichier **'porcou_cmd.py'**. Il est éditable avec tout éditeur (Spyder, Emacs, Atom, ...).
|
||||||
|
|
||||||
@ -21,8 +23,8 @@ Les actions (ordre = True ou False) sont :
|
|||||||
#### Capteurs
|
#### Capteurs
|
||||||
|
|
||||||
Les compte-rendus (valeur retournée = True ou False) des capteurs sont :
|
Les compte-rendus (valeur retournée = True ou False) des capteurs sont :
|
||||||
- Capteur fin de course portail ouvert : **fc_o()**
|
- Capteur fin de course portail ouvert : **fdc_o()**
|
||||||
- Capteur fin de course portail fermé : **fc_f()**
|
- Capteur fin de course portail fermé : **fdc_f()**
|
||||||
- Capteur barrage IR (absence d'obstacle) : **ir_recep()**
|
- Capteur barrage IR (absence d'obstacle) : **ir_recep()**
|
||||||
|
|
||||||
#### Pupitre
|
#### Pupitre
|
||||||
|
|||||||
@ -19,14 +19,12 @@ import time
|
|||||||
scene = bge.logic.getCurrentScene()
|
scene = bge.logic.getCurrentScene()
|
||||||
|
|
||||||
# Couleurs
|
# Couleurs
|
||||||
|
|
||||||
couleur_magenta = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable : magenta
|
couleur_magenta = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable : magenta
|
||||||
couleur_orange = (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable : orange
|
couleur_orange = (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable : orange
|
||||||
couleur_blanc = (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc
|
couleur_blanc = (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc
|
||||||
couleur_jaune = (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé : jaune
|
couleur_jaune = (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé : jaune
|
||||||
|
|
||||||
# Constantes UPBGE
|
# Constantes UPBGE
|
||||||
|
|
||||||
JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
|
JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
|
||||||
JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
|
JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
|
||||||
ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
|
ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
|
||||||
|
|||||||
Binary file not shown.
61
twin.py
61
twin.py
@ -21,6 +21,7 @@ import twin_about # About
|
|||||||
# @license: GNU GPL
|
# @license: GNU GPL
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Cet environnement 3D est programmable en Python. Il est destiné à la découverte de la programmation de système pluritechnologique.
|
# Cet environnement 3D est programmable en Python. Il est destiné à la découverte de la programmation de système pluritechnologique.
|
||||||
|
#
|
||||||
###############################################################################
|
###############################################################################
|
||||||
|
|
||||||
# UPBGE scene
|
# UPBGE scene
|
||||||
@ -32,7 +33,6 @@ sys.setrecursionlimit(10**5) # Limite sur la récursivité (valeur par défaut
|
|||||||
|
|
||||||
# EEVEE
|
# EEVEE
|
||||||
eevee = bpy.context.scene.eevee
|
eevee = bpy.context.scene.eevee
|
||||||
# fps_time=0.0
|
|
||||||
|
|
||||||
# Config file
|
# Config file
|
||||||
twin_config = ET.parse('twin_config.xml')
|
twin_config = ET.parse('twin_config.xml')
|
||||||
@ -41,6 +41,10 @@ twin_config_tree = twin_config.getroot()
|
|||||||
# Couleurs
|
# Couleurs
|
||||||
color_cmd = (0.8, 0.8, 0.8, 1) # Blanc
|
color_cmd = (0.8, 0.8, 0.8, 1) # Blanc
|
||||||
color_cmd_hl = (0.8, 0.619, 0.021, 1) # Jaune
|
color_cmd_hl = (0.8, 0.619, 0.021, 1) # Jaune
|
||||||
|
color_passive = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable : magenta
|
||||||
|
color_active = (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable : orange
|
||||||
|
color_hl = (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc
|
||||||
|
color_activated = (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé : jaune
|
||||||
|
|
||||||
# Constantes
|
# Constantes
|
||||||
JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
|
JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
|
||||||
@ -130,13 +134,13 @@ def cmd_init():
|
|||||||
scene.objects['ResetView-Hl'].setVisible(False,False)
|
scene.objects['ResetView-Hl'].setVisible(False,False)
|
||||||
scene.objects['Doc-cmd-Hl'].setVisible(False,False)
|
scene.objects['Doc-cmd-Hl'].setVisible(False,False)
|
||||||
scene.objects['About-cmd-Hl'].setVisible(False,False)
|
scene.objects['About-cmd-Hl'].setVisible(False,False)
|
||||||
scene.objects['Twins-icon'].setVisible(False,True)
|
# scene.objects['Twins-icon'].setVisible(False,True)
|
||||||
|
|
||||||
# UI : Text, ...
|
# UI : Text, ...
|
||||||
scene.objects['Cmd-text']['Text']=""
|
scene.objects['Cmd-text']['Text']=""
|
||||||
scene.objects['Cmd-text'].setVisible(True,False)
|
scene.objects['Cmd-text'].setVisible(True,False)
|
||||||
scene.objects['Twins-text']['Text']="Connection fermée."
|
scene.objects['Twins-text']['Text']="Connection fermée."
|
||||||
scene.objects['Twins-text'].setVisible(False,False)
|
# scene.objects['Twins-text'].setVisible(False,False)
|
||||||
|
|
||||||
# Windows
|
# Windows
|
||||||
windows=("Doc", "Doc_chap-general", "Doc_chap-system", "Doc_chap-python", "About")
|
windows=("Doc", "Doc_chap-general", "Doc_chap-system", "Doc_chap-python", "About")
|
||||||
@ -440,7 +444,7 @@ def manip_wheel(cont):
|
|||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
##
|
##
|
||||||
# Mise en route et pause du cycle
|
# Validation du code Python
|
||||||
##
|
##
|
||||||
|
|
||||||
def python_validation(file):
|
def python_validation(file):
|
||||||
@ -461,6 +465,10 @@ def python_validation(file):
|
|||||||
scene.objects['Cmd-text'].setVisible(False,False)
|
scene.objects['Cmd-text'].setVisible(False,False)
|
||||||
return True
|
return True
|
||||||
|
|
||||||
|
##
|
||||||
|
# Mise en route et pause du cycle
|
||||||
|
##
|
||||||
|
|
||||||
def cycle_run ():
|
def cycle_run ():
|
||||||
|
|
||||||
# Pause
|
# Pause
|
||||||
@ -492,7 +500,7 @@ def cycle_run ():
|
|||||||
|
|
||||||
# Arrêt de la pause
|
# Arrêt de la pause
|
||||||
else:
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else:
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# FIXME : Relancer Ropy
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# FIXME : Relancer la maquette
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pass
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pass
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##
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##
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@ -519,3 +527,46 @@ def cycle_end (cont):
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scene.objects['Pause-Hl'].setVisible(False,False)
|
scene.objects['Pause-Hl'].setVisible(False,False)
|
||||||
scene.objects['Run'].setVisible(True,False)
|
scene.objects['Run'].setVisible(True,False)
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||||||
scene.objects['Run'].restorePhysics()
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scene.objects['Run'].restorePhysics()
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##
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# Highlight sur les éléments cliquables du systèmes
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##
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def cycle_hl(cont):
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obj = cont.owner
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name=obj.name
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# Activation
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if cont.sensors['MO'].status == JUST_ACTIVATED and scene.objects['System']['run']:
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scene.objects[name].color = color_hl
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scene.objects[name]['mo'] = True
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# Désactivation
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if cont.sensors['MO'].status == JUST_RELEASED:
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scene.objects[name].color = color_active
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scene.objects[name]['mo'] = False
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##
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# Click sur les éléments cliquables du systèmes (activation numérique)
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##
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def cycle_click(cont):
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obj = cont.owner
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name=obj.name
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# Activation
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if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive and scene.objects['System']['manip_mode']==0:
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scene.objects[name].color = color_activated
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obj['activated'] = True
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obj['click'] = True
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# Modele 3d -> Arduino : FIXME
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# Désactivation
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if cont.sensors['Click'].status == JUST_RELEASED:
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obj['activated'] = False
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obj['click'] = False
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# Modele 3d -> Arduino : FIXME
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if cont.sensors['MO'].positive:
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scene.objects[name].color = color_hl
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|
else:
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scene.objects[name].color = color_active
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@ -36,6 +36,7 @@ ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
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##
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##
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def open():
|
def open():
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scene.objects['System']['manip_mode']=9 # Fenêtre modale About
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||||||
scene.active_camera = scene.objects["Camera-About"]
|
scene.active_camera = scene.objects["Camera-About"]
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||||||
# scene.removeOverlayCollection(bpy.data.collections['Hud']) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
|
# scene.removeOverlayCollection(bpy.data.collections['Hud']) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
|
||||||
scene.objects['Twins-icon'].setVisible(False,True) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
|
scene.objects['Twins-icon'].setVisible(False,True) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
|
||||||
@ -72,6 +73,7 @@ def open():
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|||||||
|
|
||||||
def close(cont):
|
def close(cont):
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||||||
if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive :
|
if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive :
|
||||||
|
scene.objects['System']['manip_mode']=0 # Enlever la fenêtre modale
|
||||||
scene.active_camera = scene.objects["Camera"]
|
scene.active_camera = scene.objects["Camera"]
|
||||||
# scene.addOverlayCollection(scene.cameras['Camera-Hud'], bpy.data.collections['Hud']) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
|
# scene.addOverlayCollection(scene.cameras['Camera-Hud'], bpy.data.collections['Hud']) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
|
||||||
scene.objects['Twins-icon'].setVisible(True,True) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
|
scene.objects['Twins-icon'].setVisible(True,True) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
|
||||||
|
|||||||
@ -1,6 +1,6 @@
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|||||||
<data>
|
<data>
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||||||
<screen>
|
<screen>
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||||||
<width>1339</width>
|
<width>1458</width>
|
||||||
<height>753</height>
|
<height>821</height>
|
||||||
</screen>
|
</screen>
|
||||||
</data>
|
</data>
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||||||
@ -232,6 +232,7 @@ def open():
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init()
|
init()
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||||||
# Placer la tablette
|
# Placer la tablette
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|
scene.objects['System']['manip_mode']=8 # Fenêtre modale Documentation
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||||||
scene.active_camera = scene.objects["Camera-Doc"]
|
scene.active_camera = scene.objects["Camera-Doc"]
|
||||||
# scene.removeOverlayCollection(bpy.data.collections['Hud']) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
|
# scene.removeOverlayCollection(bpy.data.collections['Hud']) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
|
||||||
scene.objects['Twins-icon'].setVisible(False,True) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
|
scene.objects['Twins-icon'].setVisible(False,True) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
|
||||||
@ -280,6 +281,7 @@ def open():
|
|||||||
|
|
||||||
def close(cont):
|
def close(cont):
|
||||||
if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive :
|
if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive :
|
||||||
|
scene.objects['System']['manip_mode']=0 # Enlever la fenêtre modale
|
||||||
scene.active_camera = scene.objects["Camera"]
|
scene.active_camera = scene.objects["Camera"]
|
||||||
# scene.addOverlayCollection(scene.cameras['Camera-Hud'], bpy.data.collections['Hud']) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
|
# scene.addOverlayCollection(scene.cameras['Camera-Hud'], bpy.data.collections['Hud']) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
|
||||||
scene.objects['Twins-icon'].setVisible(True,True) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
|
scene.objects['Twins-icon'].setVisible(True,True) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
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||||||
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Binary file not shown.
@ -11,22 +11,18 @@ import time
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# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
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# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
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# @copyright: Copyright (C) 2022 Philippe Roy
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# @copyright: Copyright (C) 2022 Philippe Roy
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# @license: GNU GPL
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# @license: GNU GPL
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#
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# Commandes déclenchées par/sur le simulateur (sml_*)
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# Récupérer la scène UPBGE
|
# Récupérer la scène UPBGE
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scene = bge.logic.getCurrentScene()
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scene = bge.logic.getCurrentScene()
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# Couleurs
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# Couleurs
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color_passive = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable : magenta
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couleur_magenta = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable : magenta
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color_active = (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable : orange
|
||||||
couleur_orange = (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable : orange
|
color_hl = (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc
|
||||||
couleur_blanc = (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc
|
color_activated = (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé : jaune
|
||||||
couleur_jaune = (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé : jaune
|
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|
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# Constantes UPBGE
|
# Constantes UPBGE
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JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
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JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
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||||||
JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
|
JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
|
||||||
ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
|
ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
|
||||||
|
|||||||
@ -1,4 +1,4 @@
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from volroul_lib import * # Bibliothèque volet roulant
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from volrou_lib import * # Bibliothèque volet roulant
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# volrou_cmd.py
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# volrou_cmd.py
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