Finalisation du moteur physique du monte-charge

monte_charge/README.md

@@ -2,10 +2,38 @@
 
 Ce jumeau numérique permet la programmation en Python d'une maquette réelle d'un monte-charge.
 
-Le modèle 3D est basée sur la maquette développée par l'entreprise A4 technologie. Les documents techniques et pédagogiques signés A4 Technologie sont diffusés librement sous licence Creative Commons BY-NC-SA. 
+## Maquette numérique
+
+Le modèle 3D est basé sur la maquette développée par l'entreprise A4 technologie. Les documents techniques et pédagogiques signés A4 Technologie sont diffusés librement sous licence Creative Commons BY-NC-SA. 
 
 Site internet de la maquette A4 Technologie : https://www.a4.fr/wiki/index.php?title=Monte_charge_(BE-MCHA)
 
-Ce jumeau numérique fait partie du projet open source Blender-EduTech (Blender/UPBGE pour l'Enseignement Technologique).
+## Instructions
 
-Site internet du projet Blender-EduTech : https://gitlab.com/blender-edutech/digital_twin
+Le script Python qui permet la commande du monte-charge est le fichier **'montchg_cmd.py'**. Il est éditable avec tout éditeur (Spyder, Emacs, Atom, ...).
+
+#### Actions
+
+Les actions (ordre = True ou False) sont : 
+- Monter la cabine (moteur sens trigo) : **mot_m (True | False)**
+- Descendre la cabine (moteur sens horaire) : **mot_d (True | False)**
+
+#### Capteurs
+
+Les compte-rendus (valeur retournée = True ou False) des capteurs sont : 
+- Capteur présence cabine niveau 0 : **pc_0()**
+- Capteur présence cabine niveau 1 : **pc_1()**
+
+#### Pupitre
+
+Les consignes (valeur retournée = True ou False) du pupitre sont : 
+- Bouton poussoir d'appel niveau 0 : **ba_0()**
+- Bouton poussoir d'appel niveau 1: **ba_1()**
+
+Les retours d'informations (allumer = True ou False) du pupitre sont : 
+- Voyant témoin d'étage niveau 0 : **voy_0()**
+- Voyant témoin d'étage niveau 1 : **voy_1()**
+
+#### Gestion du temps
+
+Les temporisations : **tempo(duree)** avec la durée en seconde

monte_charge/montchg.py

@@ -55,212 +55,145 @@ def  init(cont):
     
     system_init() # Initialisation du système
 
+###############################################################################
+# Voyants
+###############################################################################
+
+##
+# Etat voyant 0
+# Modele 3d -> Arduino : FIXME
+# Arduino -> Modele 3d : FIXME
+##
+
+def voy_0 (cont):
+    if scene.objects['System']['run']:
+        obj = cont.owner
+        if obj['activated'] and scene.objects['Led niveau 0-on'].visible == False:
+            scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(True,False)
+            scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(False,False)
+        if obj['activated']==False and scene.objects['Led niveau 0-on'].visible == True:
+            scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False)
+            scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False)
+
+##
+# Etat voyant 1
+# Modele 3d -> Arduino : FIXME
+# Arduino -> Modele 3d : FIXME
+##
+
+def voy_1 (cont):
+    if scene.objects['System']['run']:
+        obj = cont.owner
+        if obj['activated'] and scene.objects['Led niveau 1-on'].visible == False:
+            scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(True,False)
+            scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(False,False)
+        if obj['activated']==False and scene.objects['Led niveau 1-on'].visible == True:
+            scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False)
+            scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False)
+
 ###############################################################################
 # Actionneurs
 ###############################################################################
 
 ##
-# Action du simulateur pour le moteur
+# Moteur et cabine
+# Modele 3d -> Arduino : FIXME
+# Arduino -> Modele 3d : FIXME
 ##
 
-# def sml_moteur (cont):
+def mot (cont):
-#     if scene.objects['System']['run']:
+    if scene.objects['System']['run']:
-#         obj = cont.owner
+        obj = cont.owner
-#         pas_rot = math.pi/7 # z = 14
+        vitesse = 0.015
-#         pas = 2.35619/0.3 # pas echelle 1:1 = 2.35619 -> pas à l'échelle de la maquette (0,3) : 2.35619/0.3 = 7,85396
+        pas_cabine = 10 # Diam axe = 3 mm -> 1 tour = 3*math.pi
-#         vitesse = 0.05
+        pas_pignon = pas_cabine/(3*math.pi) # Z pignon = 48 dents
-#         engrenage_obj = scene.objects['Engrenage']
+        pas_vissansfin = pas_pignon*48
-#         portail_obj = scene.objects['Portail']
+        obj_vissansfin = scene.objects['Moteur vis sans fin']
-#         if obj['actif_ouvrir']:
+        obj_pignon = scene.objects['Moteur pignon']
-#             # print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
+        obj_cabine = scene.objects['Cabine']
-#             engrenage_obj.applyRotation((0, 0, -pas_rot*vitesse), True)
+        obj_cabine['z']= scene.objects['Cabine'].localPosition.z # Affichage de l'altitude de la cabine
-#             portail_obj.applyMovement((-pas*vitesse, 0, 0), True)
+        obj_contrepoids = scene.objects['Contrepoids']
-#         # else:
+        obj_cable = scene.objects['Cable'] # FIXME : plus tard
-#         if obj['actif_fermer']:
+        if obj['up']:
-#             # print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
+            obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, pas_vissansfin*vitesse), True)
-#             engrenage_obj.applyRotation((0, 0, pas_rot*vitesse), True)
+            obj_pignon.applyRotation((pas_pignon*vitesse, 0, 0), True)
-#             portail_obj.applyMovement((pas*vitesse, 0, 0), True)
+            obj_cabine.applyMovement((0, 0, pas_cabine*vitesse), True)
+            obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, -pas_cabine*vitesse), True)
+        # else: # Pas de priorité
+        if obj['down']:
+            obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, -pas_vissansfin*vitesse), True)
+            obj_pignon.applyRotation((-pas_pignon*vitesse, 0, 0), True)
+            obj_cabine.applyMovement((0, 0, -pas_cabine*vitesse), True)
+            obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, pas_cabine*vitesse), True)
 
 ###############################################################################
-# Capteurs fin de course
+# Capteurs
 ###############################################################################
 
 ##
-# Etat capteur fin de course portail ouvert
+# Etat capteur présence cabine niveau 0
+# Modele 3d -> Arduino : FIXME
+# Arduino -> Modele 3d : FIXME
 ##
 
-# def sml_fdc_ouvert (cont):
+def pc_0 (cont):
-#     if scene.objects['System']['run'] :
+    if scene.objects['System']['run'] :
-#         obj = cont.owner
+        obj = cont.owner
-#         obj_etat=obj['actif']
+
-#         obj_microrupteur=scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']
+        # Etat capteur en fonction de la position de la cabine : localPosition.z entre -40 et -42
-#         # Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5  et localPosition.x : 0 -> 218
+        if scene.objects['Cabine'].localPosition.z  <-40 and scene.objects['Cabine'].localPosition.z  >-42 and obj['activated'] == False :
-#         if scene.objects['Portail'].localPosition.x  <= 0 and obj['actif'] == False :
+            obj['activated'] = True
-#             obj['actif'] = True
+        if (scene.objects['Cabine'].localPosition.z  > -40 or scene.objects['Cabine'].localPosition.z  <-42) and obj['activated'] == True :
-#         if scene.objects['Portail'].localPosition.x  > 0 and obj_microrupteur['actif'] == False and obj['actif'] == True :
+            obj['activated'] = False
-#             obj['actif'] = False
+
-#         #Forçage
+        # Forçage (click)
-#         if obj_microrupteur['actif'] == True:
+        if obj['click'] == True:
-#             obj['actif'] = True
+            obj['activated'] = True
-#         #Couleurs
+
-#         if obj['actif'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_jaune:
+        # Couleurs
-#             obj_microrupteur.color =couleur_jaune
+        if obj['activated'] == True and obj.color !=color_activated:
-#         if obj['actif'] == False :
+            obj.color =color_activated
-#             if obj_microrupteur['MO'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_blanc:
+        if obj['activated'] == False :
-#                 obj_microrupteur.color =couleur_blanc
+            if obj['mo'] == True and obj.color !=color_hl:
-#             if obj_microrupteur['MO'] == False and obj_microrupteur.color !=couleur_orange:
+                obj.color =color_hl
-#                 obj_microrupteur.color =couleur_orange
+            if obj['mo'] == False and obj.color !=color_active:
+                obj.color =color_active
 
 ##
-# Etat capteur fin de course portail  fermé
+# Etat capteur présence cabine niveau 1
+# Modele 3d -> Arduino : FIXME
+# Arduino -> Modele 3d : FIXME
 ##
 
-# def sml_fdc_ferme (cont):
+def pc_1 (cont):
-#     if scene.objects['System']['run'] :
+    if scene.objects['System']['run'] :
-#         obj = cont.owner
+        obj = cont.owner
-#         obj_etat=obj['actif']
+
-#         obj_microrupteur=scene.objects['Microrupteur fdc ferme']
+        # Etat capteur en fonction de la position de la cabine : localPosition.z entre 0 et -2
-#         # Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5  et localPosition.x : 0 -> 218
+        if scene.objects['Cabine'].localPosition.z  <0 and scene.objects['Cabine'].localPosition.z  >-2 and obj['activated'] == False :
-#         if scene.objects['Portail'].localPosition.x  >= 218 and obj['actif'] == False :
+            obj['activated'] = True
-#             obj['actif'] = True
+        if (scene.objects['Cabine'].localPosition.z  > 0 or scene.objects['Cabine'].localPosition.z  <-2) and obj['activated'] == True :
-#         if scene.objects['Portail'].localPosition.x  < 218 and obj_microrupteur['actif'] == False and obj['actif'] == True :
+            obj['activated'] = False
-#             obj['actif'] = False
+
-#         #Forçage
+        # Forçage (click)
-#         if obj_microrupteur['actif'] == True:
+        if obj['click'] == True:
-#             obj['actif'] = True
+            obj['activated'] = True
-#         #Couleurs
+
-#         if obj['actif'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_jaune:
+        # Couleurs
-#             obj_microrupteur.color =couleur_jaune
+        if obj['activated'] == True and obj.color !=color_activated:
-#         if obj['actif'] == False :
+            obj.color =color_activated
-#             if obj_microrupteur['MO'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_blanc:
+        if obj['activated'] == False :
-#                 obj_microrupteur.color =couleur_blanc
+            if obj['mo'] == True and obj.color !=color_hl:
-#             if obj_microrupteur['MO'] == False and obj_microrupteur.color !=couleur_orange:
+                obj.color =color_hl
-#                 obj_microrupteur.color =couleur_orange
+            if obj['mo'] == False and obj.color !=color_active:
+                obj.color =color_active
 
 ###############################################################################
-# Système
+# Boutons
 ###############################################################################
 
-##
+# Modele 3d -> Arduino : FIXME
-# Initialisation du système
+# Arduino -> Modele 3d : FIXME
-# # Le moteur est géré en continue.
-##
-
-def system_init ():
-    system_reset()
-
-##
-# Réinitialisation du système
-##
-
-def system_reset ():
-
-    # Voyants aux états initiaux
-    scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False)
-    scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False)
-    scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False)
-    scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False)
-
-    # Cabine
-    # # applyRotationTo(scene.objects['System'], 0, 0, 0)
-    scene.objects['Cabine'].worldPosition.x = scene.objects['Cabine']['init_lx']
-    scene.objects['Cabine'].worldPosition.y = scene.objects['Cabine']['init_ly']
-    scene.objects['Cabine'].worldPosition.z = scene.objects['Cabine']['init_lz']
-    scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.x = scene.objects['Contrepoids']['init_lx']
-    scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.y = scene.objects['Contrepoids']['init_ly']
-    scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.z = scene.objects['Contrepoids']['init_lz']
-
-    # # Moteur à l'état initial
-    # rres=0.001 # resolution rotation
-    # obj1=scene.objects['Engrenage']
-    # while (obj1.localOrientation.to_euler().y) > 1.1*rres :
-    #     obj1.applyRotation((0, 0, -rres), True)
-    # while (obj1.localOrientation.to_euler().y) < -1.1*rres :
-    #     obj1.applyRotation((0, 0, rres), True)
-
-    # I/O à l'état initial
-    scene.objects['Led niveau 0']['activated']=False
-    scene.objects['Led niveau 1']['activated']=False
-    scene.objects['Bp niveau 0']['activated']=False
-    scene.objects['Bp niveau 1']['activated']=False
-    scene.objects['Microrupteur niveau 0']['activated']=False
-    scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated']=False
-
-##
-# Boucle principale
-##
-
-def system_run ():
-
-    # # Lecture de la liaison série : programme Arduino : berceau_arduino.ino
-    # serial_msg = str(serial_comm.readline()) # Communication série : arduino -> modele 3d
-
-    # # Affiche le message uniquement
-    # if serial_msg.find("Print")>0 or serial_msg.find("Debug")>0 or serial_msg.find("Echo")>0:
-    #     print ("Communication port série : ", serial_msg)
-    #     serial_msg=""
-    #     return
-
-    # Voyant niveau 0
-    # Modele 3d -> Arduino : FIXME
-    # Arduino -> Modele 3d : FIXME
-    if scene.objects['Led niveau 0']['activated']==True and  scene.objects['Led niveau 0-on'].visible == False:
-        scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(True,False)
-        scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(False,False)
-    if scene.objects['Led niveau 0']['activated']==False and  scene.objects['Led niveau 0-on'].visible == True:
-        scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False)
-        scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False)
-
-    # Voyant niveau 1
-    # Modele 3d -> Arduino : FIXME
-    # Arduino -> Modele 3d : FIXME
-    if scene.objects['Led niveau 1']['activated']==True and  scene.objects['Led niveau 1-on'].visible == False:
-        scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(True,False)
-        scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(False,False)
-    if scene.objects['Led niveau 1']['activated']==False and  scene.objects['Led niveau 1-on'].visible == True:
-        scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False)
-        scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False)
-
-    # Moteur et cabine
-    # Modele 3d -> Arduino : FIXME
-    # Arduino -> Modele 3d : FIXME
-    obj = cont.owner
-    pas_rot = math.pi/7 # z = 14
-    pas = 2.35619/0.3 # pas echelle 1:1 = 2.35619 -> pas à l'échelle de la maquette (0,3) : 2.35619/0.3 = 7,85396
-    vitesse = 0.05
-    obj_moteur = scene.objects['Moteur']
-    obj_vissansfin = scene.objects['Moteur vis sans fin']
-    obj_pignon = scene.objects['Moteur pignon']
-    obj_cabine = scene.objects['Cabine']
-    obj_contrepoids = scene.objects['Contrepoids']
-    obj_cable = scene.objects['Cable']
-    if obj_moteur['up']:
-        # print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
-        obj_cabine.applyMovement((0, 0, pas*vitesse), True)
-        # engrenage_obj.applyRotation((0, 0, -pas_rot*vitesse), True)
-    # else:
-    if obj_moteur['down']:
-        # print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
-        obj_cabine.applyMovement((0, 0, -pas*vitesse), True)
-        # engrenage_obj.applyRotation((0, 0, pas_rot*vitesse), True)
- 
-    # print ("serial_msg : ", serial_msg)
-    # roll_txt = txt_extrac(serial_msg,"Roll (Rx): ", " Pitch")
-    # # pitch_txt=  txt_extrac(serial_msg,"Pitch (Ry): ", " \\r\\n")
-    # pitch_txt = txt_extrac(serial_msg,"Pitch (Ry): ", " bt_a_m:")
-    # if roll_txt !="" and pitch_txt !="" :
-    #     obj1=scene.objects['Plateau']
-    #     roll=float(roll_txt)/57.3
-    #     pitch=float(pitch_txt)/57.3
-    #     # print ("Roll : ", roll, " Pitch : ", pitch)
-    #     applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], roll,0, 0)
-    #     applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], roll,pitch, 0)
-    #     scene.objects['Plateau']['roll']=roll
-    #     scene.objects['Plateau']['pitch']=pitch
-
-    # Capteurs
-    # Modele 3d -> Arduino : FIXME
-    # Arduino -> Modele 3d : FIXME
 
     # Arduino -> numérique
     # bt_a_m_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_a_m: ")
@@ -288,44 +221,44 @@ def system_run ():
     #             obj.color = couleur_orange
 
 ###############################################################################
-# Interface
+# Système
 ###############################################################################
 
 ##
-# Highlight  sur les éléments cliquables du systèmes
+# Initialisation du système
+# # Le moteur est géré en continue.
 ##
 
-def hl(cont):
+def system_init ():
-    obj = cont.owner
+    system_reset()
-    name=obj.name
-
-    # Activation
-    if cont.sensors['MO'].status == JUST_ACTIVATED and scene.objects['System']['run']:
-        scene.objects[name].color = color_hl
-
-    # Désactivation
-    if cont.sensors['MO'].status == JUST_RELEASED:
-        scene.objects[name].color = color_active
 
 ##
-# Click sur les éléments cliquables du systèmes (activation numérique)
+# Réinitialisation du système
 ##
 
-def click(cont):
+def system_reset ():
-    obj = cont.owner
-    name=obj.name
 
-    # Activation
+    # Voyants aux états initiaux
-    if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive and scene.objects['System']['manip_mode']==0:
+    scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False)
-        scene.objects[name].color = color_activated
+    scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False)
-        obj['activated'] = True
+    scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False)
-        # Modele 3d -> Arduino : FIXME
+    scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False)
 
-    # Désactivation
+    # Cabine
-    if cont.sensors['Click'].status == JUST_RELEASED:
+    # applyRotationTo(scene.objects['System'], 0, 0, 0)
-        obj['activated'] = False
+    scene.objects['Cabine'].worldPosition.x = scene.objects['Cabine']['init_lx']
-        # Modele 3d -> Arduino : FIXME
+    scene.objects['Cabine'].worldPosition.y = scene.objects['Cabine']['init_ly']
-        if cont.sensors['MO'].positive:
+    scene.objects['Cabine'].worldPosition.z = scene.objects['Cabine']['init_lz']
-            scene.objects[name].color = color_hl
+    scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.x = scene.objects['Contrepoids']['init_lx']
-        else:
+    scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.y = scene.objects['Contrepoids']['init_ly']
-            scene.objects[name].color = color_active
+    scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.z = scene.objects['Contrepoids']['init_lz']
+
+    # Moteur à l'état initial : pas utile
+    
+    # I/O à l'état initial
+    scene.objects['Led niveau 0']['activated']=False
+    scene.objects['Led niveau 1']['activated']=False
+    scene.objects['Bp niveau 0']['activated']=False
+    scene.objects['Bp niveau 1']['activated']=False
+    scene.objects['Microrupteur niveau 0']['activated']=False
+    scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated']=False

monte_charge/montchg_cmd.py

@@ -9,19 +9,21 @@ from montchg_lib import * # Bibliothèque portail coulissant
 # Instructions élémentaires pour le monte-charge
 #
 # Actions (ordre = True ou False) :
-# - Allumer voyant niveau 0 : voy_0 (True|False)
+# - Monter le monte-charge (moteur sens trigo) : mot_m (True | False)
-# - Allumer voyant niveau  1 : voy_1 (True|False)
+# - Descendre le monte-charge (moteur sens horaire) : mot_d (True | False)
-# - Monter le monte-charge (moteur sens trigo) : mot_m (True|False)
-# - Descendre le monte-charge (moteur sens horaire) : mot_d (True|False)
 #
 # Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
 # - Capteur présence cabine niveau 0 : pc_0()
 # - Capteur présence cabine niveau 1 : pc_1()
 #
-# Pupitre (valeur retournée = True ou False) :
+# Les consigne du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
 # - Bouton poussoir appel niveau 0 : ba_0()
 # - Bouton poussoir appel niveau 1 : ba_1()
 #
+# Les retours d'informations du pupitre (allumer = True ou False) :
+# - Voyant témoin d'étage niveau 0 : voy_0 (True | False)
+# - Voyant témoin d'étage niveau  1 : voy_1 (True | False)
+#
 # Gestion du temps :
 # - Temporisation en seconde : tempo(duree)
 #
@@ -42,9 +44,21 @@ def commandes():
     print ("Ok go !!")
     
     # Ecrire votre code ici ...
-    voy_0(True) # Activer le voyant du niveau 0 
     while True:
-        pass
+
+        if ba_0()==True:
+            voy_1(False)
+            voy_0(True)
+            mot_m(False)
+            mot_d(True)
+
+        if ba_1()==True:
+            voy_0(False)
+            voy_1(True)
+            mot_d(False)
+            mot_m(True)
+            
+        # pass
  
     fin() # A garder
 

monte_charge/montchg_lib.py

@@ -29,15 +29,7 @@ board = None
 board_it = None # Iterator (input)
 
 # Brochage du jumeau numérique
-bp_int_pin = None
+# FIXME
-bp_ext_pin = None
-fdc_o_pin = None
-fdc_f_pin = None
-ir_emett_pin = None
-ir_recept_pin = None
-mot_o_pin = None
-mot_f_pin = None
-gyr_pin = None
 
 # UPBGE constants
 JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
@@ -129,8 +121,6 @@ def end():
 
     # Jumeau numérique
     if scene.objects['System']['twins']:
-        # serial_msg = "FI\n"
-        # twins_serial.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
         jumeau_close()
 
     # Thread
@@ -147,42 +137,28 @@ def quit():
     end()
 
 ###############################################################################
-# Actionneurs
+# Voyants
 ###############################################################################
 
 # Ordre pour le voyant 0
 def voy_0 (order):
     scene.objects['Led niveau 0']['activated']=order
-    # if order:
-    #     scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(True,False)
-    #     scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(False,False)
-    # else:
-    #     scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False)
-    #     scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False)
-    # global gyr_pin
-    # if scene.objects['System']['twins'] :
-    #     if ordre :
-    #         gyr_pin.write(1)
-    #     else:
-    #         gyr_pin.write(0)
 
 # Ordre pour le voyant 1
 def voy_1 (order):
     scene.objects['Led niveau 1']['activated']=order
-    # if order:
+
-    #     scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(True,False)
+###############################################################################
-    #     scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(False,False)
+# Actionneurs
-    # else:
+###############################################################################
-    #     scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False)
-    #     scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False)
 
 # Ordre pour le moteur phase monter
 def mot_m (order):
-    scene.objects['Led niveau 1']['up']=order
+    scene.objects['Moteur']['up']=order
     
 # Ordre pour le moteur phase descendre
 def mot_d (order):
-    scene.objects['Ensemble moteur']['down']=ordre
+    scene.objects['Moteur']['down']=order
 
 ###############################################################################
 # Capteurs
@@ -346,7 +322,7 @@ def  jumeau_close():
     scene.objects['System']['twins'] = False
     scene.objects['Twins-text']['Text'] = "Connection fermée."
 
-# Configuration du port
+# Configuration manuelle du port
 # FIXME
 def  jumeau_config(port, speed):
     pass

portail_coulissant/README.md

@@ -2,11 +2,13 @@
 
 Ce jumeau numérique permet la programmation en Python d'une maquette réelle d'un portail coulissant.
 
+## Maquette numérique
+
 Le modèle 3D est basé sur la maquette développée par l'entreprise A4 technologie. Les documents techniques et pédagogiques signés A4 Technologie sont diffusés librement sous licence Creative Commons BY-NC-SA. 
 
 Site internet de la maquette A4 Technologie : https://www.a4.fr/wiki/index.php?title=Portail_coulissant_(BE-APORT-COUL)
 
-## Instructions et missions
+## Instructions
 
 Le script Python qui permet la commande du portail est le fichier **'porcou_cmd.py'**. Il est éditable avec tout éditeur (Spyder, Emacs, Atom, ...).
 
@@ -14,15 +16,15 @@ Le script Python qui permet la commande du portail est le fichier **'porcou_cmd.
 
 Les actions (ordre = True ou False) sont : 
 - Gyrophare : **gyr (True|False)**
-- Ouvrir le portail (moteur sens trigo) : **mot_o (True|False)**
+- Ouvrir le portail (moteur sens trigo) : **mot_o (True | False)**
-- Fermer le portail (moteur sens horaire) : **mot_f (True|False)**
+- Fermer le portail (moteur sens horaire) : **mot_f (True | False)**
-- Emetteur pour le capteur barrage IR  : **ir_emet(True|False)**
+- Emetteur pour le capteur barrage IR  : **ir_emet(True | False)**
 
 #### Capteurs
 
 Les compte-rendus (valeur retournée = True ou False) des capteurs sont : 
-- Capteur fin de course portail ouvert : **fc_o()**
+- Capteur fin de course portail ouvert : **fdc_o()**
-- Capteur fin de course portail fermé : **fc_f()**
+- Capteur fin de course portail fermé : **fdc_f()**
 - Capteur barrage IR  (absence d'obstacle) : **ir_recep()**
 
 #### Pupitre

portail_coulissant/porcou.py

@@ -19,14 +19,12 @@ import time
 scene = bge.logic.getCurrentScene()
 
 # Couleurs
-
 couleur_magenta = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable :  magenta
 couleur_orange =  (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable :  orange
 couleur_blanc =  (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc
 couleur_jaune =  (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé :  jaune
 
 # Constantes UPBGE
-
 JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
 JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
 ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
@@ -113,10 +111,10 @@ def sml_fdc_ouvert (cont):
             obj['actif'] = True
         if scene.objects['Portail'].localPosition.x  > 0 and obj_microrupteur['actif'] == False and obj['actif'] == True :
             obj['actif'] = False
-        #Forçage
+        # Forçage
         if obj_microrupteur['actif'] == True:
             obj['actif'] = True
-        #Couleurs
+        # Couleurs
         if obj['actif'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_jaune:
             obj_microrupteur.color =couleur_jaune
         if obj['actif'] == False :

twin.py

@@ -21,6 +21,7 @@ import twin_about # About
 # @license: GNU GPL
 #
 # Cet environnement 3D est programmable en Python. Il est destiné à  la découverte de la programmation de système pluritechnologique.
+#
 ###############################################################################
 
 # UPBGE scene
@@ -32,7 +33,6 @@ sys.setrecursionlimit(10**5)  # Limite sur la récursivité (valeur par défaut
 
 # EEVEE
 eevee = bpy.context.scene.eevee
-# fps_time=0.0
 
 # Config file
 twin_config = ET.parse('twin_config.xml')
@@ -41,6 +41,10 @@ twin_config_tree = twin_config.getroot()
 # Couleurs
 color_cmd =  (0.8, 0.8, 0.8, 1) # Blanc
 color_cmd_hl =  (0.8, 0.619, 0.021, 1) # Jaune
+color_passive = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable :  magenta
+color_active =  (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable :  orange
+color_hl =  (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc
+color_activated =  (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé :  jaune
 
 # Constantes
 JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
@@ -130,13 +134,13 @@ def cmd_init():
     scene.objects['ResetView-Hl'].setVisible(False,False)
     scene.objects['Doc-cmd-Hl'].setVisible(False,False)
     scene.objects['About-cmd-Hl'].setVisible(False,False)
-    scene.objects['Twins-icon'].setVisible(False,True)
+    # scene.objects['Twins-icon'].setVisible(False,True)
 
     # UI : Text, ...
     scene.objects['Cmd-text']['Text']=""
     scene.objects['Cmd-text'].setVisible(True,False)
     scene.objects['Twins-text']['Text']="Connection fermée."
-    scene.objects['Twins-text'].setVisible(False,False)
+    # scene.objects['Twins-text'].setVisible(False,False)
 
     # Windows
     windows=("Doc", "Doc_chap-general", "Doc_chap-system", "Doc_chap-python", "About")
@@ -440,7 +444,7 @@ def  manip_wheel(cont):
 
 
 ##
-# Mise en route et pause du cycle
+# Validation du code Python
 ##
 
 def python_validation(file):
@@ -461,6 +465,10 @@ def python_validation(file):
         scene.objects['Cmd-text'].setVisible(False,False)
         return True
 
+##
+# Mise en route et pause du cycle
+##
+
 def cycle_run ():
 
     # Pause
@@ -492,7 +500,7 @@ def cycle_run ():
 
         # Arrêt de la pause
         else:
-            # FIXME : Relancer Ropy
+            # FIXME : Relancer la maquette
             pass
 
 ##
@@ -519,3 +527,46 @@ def cycle_end (cont):
         scene.objects['Pause-Hl'].setVisible(False,False)
         scene.objects['Run'].setVisible(True,False)
         scene.objects['Run'].restorePhysics()
+
+##
+# Highlight  sur les éléments cliquables du systèmes
+##
+
+def cycle_hl(cont):
+    obj = cont.owner
+    name=obj.name
+
+    # Activation
+    if cont.sensors['MO'].status == JUST_ACTIVATED and scene.objects['System']['run']:
+        scene.objects[name].color = color_hl
+        scene.objects[name]['mo'] = True
+
+    # Désactivation
+    if cont.sensors['MO'].status == JUST_RELEASED:
+        scene.objects[name].color = color_active
+        scene.objects[name]['mo'] = False
+
+##
+# Click sur les éléments cliquables du systèmes (activation numérique)
+##
+
+def cycle_click(cont):
+    obj = cont.owner
+    name=obj.name
+
+    # Activation
+    if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive and scene.objects['System']['manip_mode']==0:
+        scene.objects[name].color = color_activated
+        obj['activated'] = True
+        obj['click'] = True
+        # Modele 3d -> Arduino : FIXME
+
+    # Désactivation
+    if cont.sensors['Click'].status == JUST_RELEASED:
+        obj['activated'] = False
+        obj['click'] = False
+        # Modele 3d -> Arduino : FIXME
+        if cont.sensors['MO'].positive:
+            scene.objects[name].color = color_hl
+        else:
+            scene.objects[name].color = color_active

twin_about.py

@@ -36,6 +36,7 @@ ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
 ##
 
 def open():
+    scene.objects['System']['manip_mode']=9 # Fenêtre modale About
     scene.active_camera = scene.objects["Camera-About"]
     # scene.removeOverlayCollection(bpy.data.collections['Hud']) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
     scene.objects['Twins-icon'].setVisible(False,True) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
@@ -72,6 +73,7 @@ def open():
 
 def close(cont):
     if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive :
+        scene.objects['System']['manip_mode']=0 # Enlever la fenêtre modale
         scene.active_camera = scene.objects["Camera"]
         # scene.addOverlayCollection(scene.cameras['Camera-Hud'], bpy.data.collections['Hud']) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
         scene.objects['Twins-icon'].setVisible(True,True) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay

twin_config.xml

@@ -1,6 +1,6 @@
 <data>
     <screen>
-	<width>1339</width>
+	<width>1458</width>
-	<height>753</height>
+	<height>821</height>
   </screen>
 </data>

twin_doc.py

@@ -232,6 +232,7 @@ def open():
         init()
 
     # Placer la tablette
+    scene.objects['System']['manip_mode']=8 # Fenêtre modale Documentation
     scene.active_camera = scene.objects["Camera-Doc"]
     # scene.removeOverlayCollection(bpy.data.collections['Hud']) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
     scene.objects['Twins-icon'].setVisible(False,True) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
@@ -280,6 +281,7 @@ def open():
 
 def close(cont):
     if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive :
+        scene.objects['System']['manip_mode']=0 # Enlever la fenêtre modale
         scene.active_camera = scene.objects["Camera"]
         # scene.addOverlayCollection(scene.cameras['Camera-Hud'], bpy.data.collections['Hud']) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay
         scene.objects['Twins-icon'].setVisible(True,True) # Crash de UPBGE sur la supression de l'Overlay

volet_roulant/volrou.py

@@ -11,22 +11,18 @@ import time
 # @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
 # @copyright: Copyright (C) 2022 Philippe Roy
 # @license: GNU GPL
-#
-# Commandes déclenchées par/sur le simulateur (sml_*)
 ###############################################################################
 
 # Récupérer la scène UPBGE
 scene = bge.logic.getCurrentScene()
 
 # Couleurs
-
+color_passive = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable :  magenta
-couleur_magenta = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable :  magenta
+color_active =  (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable :  orange
-couleur_orange =  (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable :  orange
+color_hl =  (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc
-couleur_blanc =  (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc
+color_activated =  (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé :  jaune
-couleur_jaune =  (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé :  jaune
 
 # Constantes UPBGE
-
 JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
 JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
 ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE

volet_roulant/volrou_cmd.py

@@ -1,4 +1,4 @@
-from volroul_lib import * # Bibliothèque volet roulant
+from volrou_lib import * # Bibliothèque volet roulant
 
 ###############################################################################
 # volrou_cmd.py