Modification de la vitesse du moteur numérique pour le monte-charge

monte_charge/montchg.py

@@ -18,7 +18,7 @@ scene = bge.logic.getCurrentScene()
 
 # Configuration des variables publiques
 # 'nom_variable' :
-# - Objet 3D : [nom de l'objet 3D, propriété du stockage de la valeur (activate ou activated_real)]
+# - Objet 3D : [nom de l'objet 3D, propriété du stockage de la valeur (activate ou activated_real), échelle (1 si ommis)]
 # - Configuration de la broche : [nom de la propriété stockant l'object broche (pyfirmata), type de broche par défaut('d','a' ou 'p'), 'mode de la broche par défaut ('i' ou 'o')]
 # - Configuration du graphique : ['marque', 'type de ligne', 'couleur', linewidth]] (matplotlib)
 #
@@ -27,6 +27,7 @@ scene = bge.logic.getCurrentScene()
 #  Ce distinguo ne concerne que les entrées, les sorties réelles sont forcées par les sorties numériques et vice-versa.
 
 public_vars = {
+    't' : [['System','time'], [], []],
     'voy_0' : [['Led niveau 0','activated'], ['pin', 'd','o'], []],
     'voy_1' : [['Led niveau 1','activated'], ['pin', 'd','o'], []],
     'pc_0' : [['Microrupteur niveau 0','activated_real'], [], []],
@@ -38,7 +39,13 @@ public_vars = {
     'ba_1' : [['Bp niveau 1','activated'], ['pin', 'd','i'], []],
     'ba_1_r' : [['Bp niveau 1','activated_real'], [], []],
     'mot_m' : [['Moteur','up',], ['pin_up', 'd','o'], []],
-    'mot_d' : [['Moteur','down'], ['pin_down', 'd','o'], []]}
+    'mot_d' : [['Moteur','down'], ['pin_down', 'd','o'], []],
+    'mot_angle' : [['Moteur','alpha'], [], []],
+    'mot_vitesse' : [['Moteur','speed'], [], []],
+    'mot_pas' : [['Moteur','step'], [], []],
+    'cabine_z' : [['Cabine','z', 1/0.333], [], []],
+    'cabine_vitesse' : [['Cabine','speed', 1/0.333], [], []],
+    'cabine_pas' : [['Cabine','step', 1/0.333], [], []]}
 
 # Couleurs
 color_passive = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable :  magenta
@@ -120,24 +127,36 @@ def get_public_vars():
 
 def mot (cont):
     if scene.objects['System']['run']:
+        fps = 60 # frame per second
         obj = cont.owner
-        vitesse = 0.015
-        pas_cabine = 10 # Diam axe = 3 mm -> 1 tour = 3*math.pi
-        pas_pignon = pas_cabine/(3*math.pi) # Z pignon = 48 dents
-        pas_vissansfin = pas_pignon*48
         obj_vissansfin = scene.objects['Moteur vis sans fin']
         obj_pignon = scene.objects['Moteur pignon']
         obj_cabine = scene.objects['Cabine']
-        obj_cabine['z']= scene.objects['Cabine'].localPosition.z # Affichage de l'altitude de la cabine
         obj_contrepoids = scene.objects['Contrepoids']
-        obj_cable = scene.objects['Cable'] # FIXME : plus tard
+        obj_cable = scene.objects['Cable'] # FIXME : animation du cable -> plus tard
+
+        # Roue et vis sans fin
+        z = 48  # nb dents pignon
+        diam_axe = 3  # diamètre de l'axe moteur
+        obj['step']= obj['speed_setting'] / fps # Vitesse du moteur numérique : 1,3 rad /s par défaut
+        obj_pignon['step'] = obj['step'] / z
+        obj_cabine['step'] = obj_pignon['step'] * (math.pi*diam_axe)
 
         # Monter
         if obj['up']:
-            obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, pas_vissansfin*vitesse), True)
+
-            obj_pignon.applyRotation((pas_pignon*vitesse, 0, 0), True)
+            # Physique
-            obj_cabine.applyMovement((0, 0, pas_cabine*vitesse), True)
+            obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, obj['step']), True)
-            obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, -pas_cabine*vitesse), True)
+            obj['alpha']= obj['alpha']+obj['step']
+            if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
+                obj['speed']= (obj['step'])/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
+            obj_pignon.applyRotation((obj_pignon['step'], 0, 0), True)
+            obj_cabine.applyMovement((0, 0, obj_cabine['step']), True)
+            obj_cabine['z']= obj_cabine['z']+obj_cabine['step'] # Echelle pas pris en compte
+            if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
+                obj_cabine['speed']= obj_cabine['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
+            obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, -obj_cabine['step']), True)
+            obj['last_time'] = scene.objects['System']['time']
 
             # Modele 3D -> Arduino
             if scene.objects['System']['twins']:
@@ -149,14 +168,35 @@ def mot (cont):
         # Descendre
         # else: # Pas de priorité
         if obj['down']:
-            obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, -pas_vissansfin*vitesse), True)
+
-            obj_pignon.applyRotation((-pas_pignon*vitesse, 0, 0), True)
+            # Physique
-            obj_cabine.applyMovement((0, 0, -pas_cabine*vitesse), True)
+            obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, -obj['step']), True)
-            obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, pas_cabine*vitesse), True)
+            obj['alpha']= obj['alpha']-obj['step']
+            if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
+                obj['speed']= (-obj['step'])/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
+            obj_pignon.applyRotation((-obj_pignon['step'], 0, 0), True)
+            obj_cabine.applyMovement((0, 0, -obj_cabine['step']), True)
+            obj_cabine['z']= obj_cabine['z']-obj_cabine['step'] # Echelle pas pris en compte
+            if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
+                obj_cabine['speed']= -obj_cabine['step']/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
+            obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, obj_cabine['step']), True)
+            obj['last_time'] = scene.objects['System']['time']
+
+            # Modele 3D -> Arduino
+            if scene.objects['System']['twins']:
+                if  scene.objects['Moteur']['pin_d'] is not None:
+                    if  scene.objects['Moteur']['pin_m'] is not None:
+                        scene.objects['Moteur']['pin_m'].write(0)
+                        scene.objects['Moteur']['pin_d'].write(1)
 
         # Arrêter
         if obj['up']== False and obj['down'] == False :
 
+            # Physique
+            obj['speed']= 0
+            obj_cabine['speed']= 0
+            obj['last_time'] = scene.objects['System']['time']
+
             # Modele 3D -> Arduino
             if scene.objects['System']['twins']:
                 if  scene.objects['Moteur']['pin_d'] is not None:
@@ -274,4 +314,10 @@ def system_reset ():
     scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated_real']=False
     scene.objects['Moteur']['up']=False
     scene.objects['Moteur']['down']=False
-
+    scene.objects['Moteur']['alpha']=0
+    scene.objects['Moteur']['speed']=0
+    scene.objects['Moteur']['speed_setting']=31.4 # Vitesse du moteur numérique : 31,4 rad /s ( 5 tr / s )
+    scene.objects['Moteur']['step']=0
+    scene.objects['Cabine']['z']=0
+    scene.objects['Cabine']['speed']=0
+    scene.objects['Cabine']['step']=0

monte_charge/montchg_cmd.py

@@ -39,14 +39,51 @@ from montchg_lib import * # Bibliothèque utilisateur du monte-charge
 
 def commandes():
 
-    # Ecrire votre code ici ...
+    # Init -> Descendre
-    while True:
+    while pc_0() ==False :
         voy_0(True)
-        voy_1(False)
+        mot_m(False)
-        tempo(0.5)
+        mot_d(True)
+    mot_d(False)
     voy_0(False)
+    print ("")
+
+    # Monter
+    mot_digitset (500) 
+    t0,z0, a0= get('t'), get('cabine_z'), get('mot_angle')
+    print ("Début monter :  cabine_z : "+str(round(z0,3)) + " - mot_angle : " + str(round(a0,3)))
+    while pc_1() ==False :
         voy_1(True)
-        tempo(0.5)
+        mot_d(False)
+        mot_m(True)
+        mot_pas, mot_vitesse, cabine_pas, cabine_vitesse= get('mot_pas'), get('mot_vitesse'), get('cabine_pas'), get('cabine_vitesse')
+    mot_m(False)
+    voy_1(False)
+    t1,z1, a1= get('t'), get('cabine_z'), get('mot_angle')
+    print ("Fin monter :  cabine_z : "+str(round(z1,3)) + " - mot_angle : " + str(round(a1,3)))
+    print ("")
+    print ("Monter : "+str(round(t1-t0,3)) +" s - distance : " +str(round(z1-z0,3))+" mm - angle : " +str(round(a1-a0,3))+
+           " rad - cabine_vitesse : " +str(round(cabine_vitesse,3))+" mm/s - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse,3))+
+           " rad/s - cabine_pas : " +str(round(cabine_pas,3))+" mm/impulsion - moteur_pas : " +str(round(mot_pas,3))+" rad/impulsion")
+    print ("")
+
+    # Descendre
+    mot_digitset ()  # 5 tr/s 
+    t0,z0, a0= get('t'), get('cabine_z'), get('mot_angle')
+    print ("Début descendre :  cabine_z : "+str(round(z0,3)) + " - mot_angle : " + str(round(a0,3)))
+    while pc_0() ==False :
+        voy_0(True)
+        mot_m(False)
+        mot_d(True)
+        mot_pas, mot_vitesse, cabine_pas, cabine_vitesse= get('mot_pas'), get('mot_vitesse'), get('cabine_pas'), get('cabine_vitesse')
+    mot_d(False)
+    voy_0(False)
+    t1,z1, a1= get('t'), get('cabine_z'), get('mot_angle')
+    print ("Fin descendre :  cabine_z : "+str(round(z1,3)) + " - mot_angle : " + str(round(a1,3)))
+    print ("")
+    print ("Descendre : "+str(round(t1-t0,3)) +" s - distance : " +str(round(z1-z0,3))+" mm - angle : " +str(round(a1-a0,3))+
+           " rad - cabine_vitesse : " +str(round(cabine_vitesse,3))+" mm/s - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse,3))+
+           " rad/s - cabine_pas : " +str(round(cabine_pas,3))+" mm/impulsion - moteur_pas : " +str(round(mot_pas,3))+" rad/impulsion")
 
     fin() # A garder
 

monte_charge/montchg_lib.py

@@ -1,6 +1,7 @@
 import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
 from twin_threading import thread_cmd_start, thread_cmd_stop, thread_cmd_end # Multithreading
 from twin_serial import jumeau, jumeau_stop, serial_close # Liaison série
+from twin_plot import plot, get # Visualisation des données
 import time
 
 ###############################################################################
@@ -46,6 +47,13 @@ def mot_m (order):
 def mot_d (order):
     scene.objects['Moteur']['down']=order
 
+# Réglage de la vitesse du moteur numérique
+def mot_digitset (speed=None):
+    if speed==None:
+        scene.objects['Moteur']['speed_setting']=31.4 # Vitesse du moteur numérique : 31,4 rad /s ( 5 tr / s )
+    else:
+        scene.objects['Moteur']['speed_setting']=speed
+
 ###############################################################################
 # Capteurs
 ###############################################################################
@@ -96,7 +104,8 @@ def truncate(n, decimals=0):
     return int(n* multiplier)/multiplier
 
 def get_t ():
-    return truncate(scene.objects['System']['time'], 3)
+    # return truncate(scene.objects['System']['time'], 3)
+    return round(scene.objects['System']['time'], 3)
 
 def set_t (date):
     scene.objects['System']['time']=date

portail_coulissant/porcou.py

@@ -122,22 +122,26 @@ def get_public_vars():
 
 def mot (cont):
     if scene.objects['System']['run']:
+        fps = 60 # frame per second
         obj = cont.owner
         obj_engrenage = scene.objects['Engrenage']
         obj_portail = scene.objects['Portail']
 
+        # Réducteur
+        r = 1/100 # Rapport de réduction
+
         # Crémaillaire
-        fps = 60 # frame per second
         pas_dent = 7.85 # 7.85 mm soit 2.35 m (bender) 
         z = 14  # nb dents
-        obj['step']= scene.objects['Moteur']['speed_setting'] / fps # Vitesse du moteur numérique : 1,3 rad /s par défaut 
+        obj['step']= obj['speed_setting'] / fps # Vitesse du moteur numérique : 1,3 rad /s par défaut
-        obj_portail['step'] = (pas_dent * z)/(2*math.pi) * obj['step']
+        obj_engrenage['step']= obj['step'] * r
+        obj_portail['step'] = obj_engrenage['step'] * (pas_dent * z)/(2*math.pi)
 
         # Ouvrir
         if obj['open']:
 
             # Physique
-            obj_engrenage.applyRotation((0, 0, -obj['step']), True)
+            obj_engrenage.applyRotation((0, 0, -obj_engrenage['step']), True)
             obj['alpha']= obj['alpha']-obj['step']
             if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
                 obj['speed']= (-obj['step'])/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
@@ -159,7 +163,7 @@ def mot (cont):
         if obj['close']:
 
             # Physique
-            obj_engrenage.applyRotation((0, 0, obj['step']), True)
+            obj_engrenage.applyRotation((0, 0, obj_engrenage['step']), True)
             obj['alpha']= obj['alpha']+obj['step']
             if scene.objects['System']['time'] != obj['last_time']:
                 obj['speed']= (obj['step'])/(scene.objects['System']['time']-obj['last_time'])
@@ -396,7 +400,7 @@ def system_reset ():
     scene.objects['Moteur']['close']=False
     scene.objects['Moteur']['alpha']=0
     scene.objects['Moteur']['speed']=0
-    scene.objects['Moteur']['speed_setting']=1.3 # Vitesse du moteur numérique : 1,3 rad /s 
+    scene.objects['Moteur']['speed_setting']=125.6 # Vitesse du moteur numérique : 125.6 rad /s ( 20 tr / s )
     scene.objects['Moteur']['step']=0
     scene.objects['Portail']['x']=0
     scene.objects['Portail']['speed']=0

portail_coulissant/porcou_cmd.py

@@ -28,9 +28,6 @@ from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
 #
 ###############################################################################
 
-# Brochage du portail coulissant
-brochage={}
-
 ###############################################################################
 # Fonctions
 ###############################################################################
@@ -48,12 +45,12 @@ def commandes():
         mot_o(True)
     mot_o(False)
     gyr(False)
+    print ("")
 
     # Fermeture
-    mot_digitset (10)  # 1,3 rad/s par défaut 
+    mot_digitset (1256)  # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
-
+    t0,x0, a0= get('t'), get('portail_x'), get('mot_angle')
-    tf_d,xf_d, af_d= get('t'), get('portail_x'), get('mot_angle')
+    print ("Début fermeture :  portail_x : "+str(round(x0,3)) + " - mot_angle : " + str(round(a0,3)))
-    print ("Début fermeture :  portail_x : "+str(round(get('portail_x'),3)) + " - mot_angle : " + str(round(get('mot_angle'),3)))
     while fdc_f() ==False :
         gyr(True)
         mot_o(False)
@@ -61,19 +58,18 @@ def commandes():
         mot_pas, mot_vitesse, portail_pas, portail_vitesse= get('mot_pas'), get('mot_vitesse'), get('portail_pas'), get('portail_vitesse')
     mot_f(False)
     gyr(False)
-
+    t1,x1, a1= get('t'), get('portail_x'), get('mot_angle')
-    mot_digitset ()  # 1,3 rad/s par défaut 
+    print ("Fin fermeture :  portail_x : "+str(round(x1,3)) + " - mot_angle : " + str(round(a1,3)))
-    print ("Fin fermeture :  portail_x : "+str(round(get('portail_x'),3)) + " - mot_angle : " + str(round(get('mot_angle'),3)))
-    tf_f,xf_f, af_f= get('t'), get('portail_x'), get('mot_angle')
     print ("")
-    print ("Fermeture : "+str(round(tf_f-tf_d,3)) +" s - distance : " +str(round(xf_f-xf_d,3))+" mm - angle : " +str(round(af_f-af_d,3))+
+    print ("Fermeture : "+str(round(t1-t0,3)) +" s - distance : " +str(round(x1-x0,3))+" mm - angle : " +str(round(a1-a0,3))+
            " rad - portail_vitesse : " +str(round(portail_vitesse,3))+" mm/s - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse,3))+
            " rad/s - portail_pas : " +str(round(portail_pas,3))+" mm/impulsion - moteur_pas : " +str(round(mot_pas,3))+" rad/impulsion")
+    print ("")
 
     # Ouverture
-    print ("")
+    mot_digitset ()  # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
-    to_d,xo_d, ao_d= get('t'), get('portail_x'), get('mot_angle')
+    t0,x0, a0= get('t'), get('portail_x'), get('mot_angle')
-    print ("Début ouverture :  portail_x : "+str(round(get('portail_x'),3)) + " - mot_angle : " + str(round(get('mot_angle'),3)))
+    print ("Début ouverture :  portail_x : "+str(round(x0,3)) + " - mot_angle : " + str(round(a0,3)))
     while fdc_o() ==False :
         gyr(True)
         mot_f(False)
@@ -81,10 +77,10 @@ def commandes():
         mot_pas, mot_vitesse, portail_pas, portail_vitesse= get('mot_pas'), get('mot_vitesse'), get('portail_pas'), get('portail_vitesse')
     mot_o(False)
     gyr(False)
-    print ("Fin ouverture :  portail_x : "+str(round(get('portail_x'),3)) + " - mot_angle : " + str(round(get('mot_angle'),3)))
+    t1,x1, a1= get('t'), get('portail_x'), get('mot_angle')
-    to_f,xo_f, ao_f= get('t'), get('portail_x'), get('mot_angle')
+    print ("Fin ouverture :  portail_x : "+str(round(x1,3)) + " - mot_angle : " + str(round(a1,3)))
     print ("")
-    print ("Ouverture : "+str(round(to_f-to_d,3)) +" s - distance : " +str(round(xo_f-xo_d,3))+" mm - angle : " +str(round(ao_f-ao_d,3))+
+    print ("Ouverture : "+str(round(t1-t0,3)) +" s - distance : " +str(round(x1-x0,3))+" mm - angle : " +str(round(a1-a0,3))+
            " rad - portail_vitesse : " +str(round(portail_vitesse,3))+" mm/s - moteur_vitesse : " +str(round(mot_vitesse,3))+
            " rad/s - portail_pas : " +str(round(portail_pas,3))+" mm/impulsion - moteur_pas : " +str(round(mot_pas,3))+" rad/impulsion")
  

portail_coulissant/porcou_lib.py

@@ -1,10 +1,7 @@
 import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
-import subprocess # Multiprocessus
 from twin_threading import thread_cmd_start, thread_cmd_stop, thread_cmd_end # Multithreading (multitâches)
 from twin_serial import jumeau, jumeau_stop, serial_close # Liaison série
 from twin_plot import plot, get # Visualisation des données
-import os
-import sys
 import time
 
 ###############################################################################
@@ -49,7 +46,7 @@ def mot_f (order):
 # Réglage de la vitesse du moteur numérique
 def mot_digitset (speed=None):
     if speed==None:
-        scene.objects['Moteur']['speed_setting']=1.3 # 1,3 rad/s par défaut 
+        scene.objects['Moteur']['speed_setting']=125.6 # Vitesse du moteur numérique : 125.6 rad /s ( 20 tr / s )
     else:
         scene.objects['Moteur']['speed_setting']=speed
 

twin_config.xml

@@ -1,7 +1,7 @@
 <data>
     <screen>
-	<width>1609</width>
+	<width>1568</width>
-	<height>905</height>
+	<height>882</height>
 	<quality>1</quality>
   </screen>
 </data>

twin_plot.py

@@ -28,6 +28,9 @@ plot_config = system.get_public_vars()
 
 def get(data):
     if data in plot_config:
+        if  len (plot_config[data][0])>2: # Echelle à prendre en compte
+            return(scene.objects[plot_config[data][0][0]][plot_config[data][0][1]]*plot_config[data][0][2])
+        else:
             return(scene.objects[plot_config[data][0][0]][plot_config[data][0][1]])
     else:
         print ("Erreur sur l'accès aux variables par get("+data+"), la variable '"+data+"' absente du système.")

volet_roulant/volrou_lib.py

@@ -1,6 +1,7 @@
 import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
 from twin_threading import thread_cmd_start, thread_cmd_stop, thread_cmd_end # Multithreading
 from twin_serial import jumeau, jumeau_stop, serial_close # Liaison série
+from twin_plot import plot, get # Visualisation des données
 import time
 
 ###############################################################################