jumeaux-numeriques/monte_charge/montchg.py

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import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
import twin # Bibliothèque de l'environnement 3D des jumeaux numériques
import math
import time
###############################################################################
# montchg.py
# @title: Commandes pour le monte-charge
# @project: Blender-EduTech
# @lang: fr
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
# @copyright: Copyright (C) 2022 Philippe Roy
# @license: GNU GPL
###############################################################################
# Récupérer la scène UPBGE
scene = bge.logic.getCurrentScene()
# Configuration du brochage du jumeau réel
pin_config = {
'voy_0' : [['d','o'],['Led niveau 0','pin']],
'voy_1' : [['d','o'],['Led niveau 1','pin']],
'pc_0' : [['d','i'],['Microrupteur niveau 0','pin']],
'pc_1' : [['d','i'],['Microrupteur niveau 1','pin']],
'ba_0' : [['d','i'],['Bp niveau 0','pin']],
'ba_1' : [['d','i'],['Bp niveau 1','pin']],
'mot_m' : [['d','o'],['Moteur','pin_m',]],
'mot_d' : [['d','o'],['Moteur','pin_d']]}
# Couleurs
color_passive = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable : magenta
color_active = (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable : orange
color_hl = (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc
color_activated = (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé numériquement uniquement : jaune
color_activated_real = (0.799, 0.031, 0.038, 1) # élément activé physiquement uniquement : rouge (hors clic)
color_activated_dbl = (0.246, 0.687, 0.078, 1) # élément activé physiquement et numériquement : vert clair
# Constantes UPBGE
JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
# JUST_DEACTIVATED = bge.logic.KX_SENSOR_JUST_DEACTIVATED
###############################################################################
# Initialisation de la scène
###############################################################################
def init(cont):
if cont.sensors['Init'].positive == False: # 1 seule fois
return False
twin.manip_init() # Manipulation du modèle 3D
twin.cmd_init() # Commandes
# Brochage
for pin in pin_config:
# print (pin_config[pin][1][0], pin_config[pin][1][1])
scene.objects[pin_config[pin][1][0]][pin_config[pin][1][1]] = None
# Mémorisation de la position et orientation des composants du système au départ
scene.objects['Cabine']['init_lx']=scene.objects['Cabine'].worldPosition.x
scene.objects['Cabine']['init_ly']=scene.objects['Cabine'].worldPosition.y
scene.objects['Cabine']['init_lz']=scene.objects['Cabine'].worldPosition.z
scene.objects['Contrepoids']['init_lx']=scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.x
scene.objects['Contrepoids']['init_ly']=scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.y
scene.objects['Contrepoids']['init_lz']=scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.z
scene.objects['Moteur vis sans fin']['init_rx']=scene.objects['Moteur vis sans fin'].worldOrientation.to_euler().x
scene.objects['Moteur vis sans fin']['init_ry']=scene.objects['Moteur vis sans fin'].worldOrientation.to_euler().y
scene.objects['Moteur vis sans fin']['init_rz']=scene.objects['Moteur vis sans fin'].worldOrientation.to_euler().z
scene.objects['Moteur pignon']['init_rx']=scene.objects['Moteur pignon'].worldOrientation.to_euler().x
scene.objects['Moteur pignon']['init_ry']=scene.objects['Moteur pignon'].worldOrientation.to_euler().y
scene.objects['Moteur pignon']['init_rz']=scene.objects['Moteur pignon'].worldOrientation.to_euler().z
# Description des composants sensibles
scene.objects['Bp niveau 0']['description']="Bouton poussoir appel niveau 0 : ba_0()"
scene.objects['Bp niveau 1']['description']="Bouton poussoir appel niveau 1 : ba_1()"
scene.objects['Microrupteur niveau 0']['description']="Capteur présence cabine niveau 0 : pc_0()"
scene.objects['Microrupteur niveau 1']['description']="Capteur présence cabine niveau 1 : pc_1()"
system_init() # Initialisation du système
###############################################################################
# Actionneurs
###############################################################################
##
# Moteur et cabine
##
def mot (cont):
if scene.objects['System']['run']:
obj = cont.owner
vitesse = 0.015
pas_cabine = 10 # Diam axe = 3 mm -> 1 tour = 3*math.pi
pas_pignon = pas_cabine/(3*math.pi) # Z pignon = 48 dents
pas_vissansfin = pas_pignon*48
obj_vissansfin = scene.objects['Moteur vis sans fin']
obj_pignon = scene.objects['Moteur pignon']
obj_cabine = scene.objects['Cabine']
obj_cabine['z']= scene.objects['Cabine'].localPosition.z # Affichage de l'altitude de la cabine
obj_contrepoids = scene.objects['Contrepoids']
obj_cable = scene.objects['Cable'] # FIXME : plus tard
# Monter
if obj['up']:
obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, pas_vissansfin*vitesse), True)
obj_pignon.applyRotation((pas_pignon*vitesse, 0, 0), True)
obj_cabine.applyMovement((0, 0, pas_cabine*vitesse), True)
obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, -pas_cabine*vitesse), True)
# Modele 3D -> Arduino
if scene.objects['System']['twins']:
if scene.objects['Moteur']['pin_m'] is not None:
if scene.objects['Moteur']['pin_d'] is not None:
scene.objects['Moteur']['pin_d'].write(0)
scene.objects['Moteur']['pin_m'].write(1)
# Descendre
# else: # Pas de priorité
if obj['down']:
obj_vissansfin.applyRotation((0, 0, -pas_vissansfin*vitesse), True)
obj_pignon.applyRotation((-pas_pignon*vitesse, 0, 0), True)
obj_cabine.applyMovement((0, 0, -pas_cabine*vitesse), True)
obj_contrepoids.applyMovement((0, 0, pas_cabine*vitesse), True)
# Arrêter
if obj['up']== False and obj['down'] == False :
# Modele 3D -> Arduino
if scene.objects['System']['twins']:
if scene.objects['Moteur']['pin_d'] is not None:
if scene.objects['Moteur']['pin_m'] is not None:
scene.objects['Moteur']['pin_m'].write(0)
scene.objects['Moteur']['pin_d'].write(0)
###############################################################################
# Capteurs
###############################################################################
##
# Etat capteur présence cabine niveau 0
##
def pc_0 (cont):
if scene.objects['System']['run'] :
obj = cont.owner
# Arduino -> Modele 3D
if scene.objects['System']['twins']:
if obj['pin'] is not None:
if obj['pin'].read()==True and obj['activated_real'] == False :
obj['activated_real'] = True
if obj['pin'].read()==False and obj['activated_real'] == True :
obj['activated_real'] = False
# Etat capteur en fonction de la position de la cabine : localPosition.z entre -40 et -42
if scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-40 and scene.objects['Cabine'].localPosition.z >-42 and obj['activated'] == False :
obj['activated'] = True
if (scene.objects['Cabine'].localPosition.z > -40 or scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-42) and obj['activated'] == True :
obj['activated'] = False
# Forçage par clic
if obj['click'] == True:
obj['activated'] = True
# Couleurs
twin.cycle_sensitive_color(obj)
##
# Etat capteur présence cabine niveau 1
##
def pc_1 (cont):
if scene.objects['System']['run'] :
obj = cont.owner
# Arduino -> Modele 3D
if scene.objects['System']['twins']:
if obj['pin'] is not None:
if obj['pin'].read()==True and obj['activated_real'] == False :
obj['activated_real'] = True
if obj['pin'].read()==False and obj['activated_real'] == True :
obj['activated_real'] = False
# Etat capteur en fonction de la position de la cabine : localPosition.z entre 0 et -2
if scene.objects['Cabine'].localPosition.z <0 and scene.objects['Cabine'].localPosition.z >-2 and obj['activated'] == False :
obj['activated'] = True
if (scene.objects['Cabine'].localPosition.z > 0 or scene.objects['Cabine'].localPosition.z <-2) and obj['activated'] == True :
obj['activated'] = False
# Forçage par clic
if obj['click'] == True:
obj['activated'] = True
# Couleurs
twin.cycle_sensitive_color(obj)
###############################################################################
# Système
###############################################################################
##
# Initialisation du système
# # Le moteur est géré en continue.
##
def system_init ():
system_reset()
##
# Réinitialisation du système
##
def system_reset ():
# Voyants aux états initiaux
scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False)
scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False)
scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False)
scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False)
# Cabine
scene.objects['Cabine'].worldPosition.x = scene.objects['Cabine']['init_lx']-scene.objects['System']['init_lx']+scene.objects['System'].worldPosition.x
scene.objects['Cabine'].worldPosition.y = scene.objects['Cabine']['init_ly']-scene.objects['System']['init_ly']+scene.objects['System'].worldPosition.y
scene.objects['Cabine'].worldPosition.z = scene.objects['Cabine']['init_lz']-scene.objects['System']['init_lz']+scene.objects['System'].worldPosition.z
scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.x = scene.objects['Contrepoids']['init_lx']-scene.objects['System']['init_lx']+scene.objects['System'].worldPosition.x
scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.y = scene.objects['Contrepoids']['init_ly']-scene.objects['System']['init_ly']+scene.objects['System'].worldPosition.y
scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.z = scene.objects['Contrepoids']['init_lz']-scene.objects['System']['init_lz']+scene.objects['System'].worldPosition.z
# Moteur à l'état initial : pas utile
# I/O à l'état initial
scene.objects['Led niveau 0']['activated']=False
scene.objects['Led niveau 1']['activated']=False
scene.objects['Bp niveau 0']['activated']=False
scene.objects['Bp niveau 0']['activated_real']=False
scene.objects['Bp niveau 1']['activated']=False
scene.objects['Bp niveau 1']['activated_real']=False
scene.objects['Microrupteur niveau 0']['activated']=False
scene.objects['Microrupteur niveau 0']['activated_real']=False
scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated']=False
scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated_real']=False
scene.objects['Moteur']['up']=False
scene.objects['Moteur']['down']=False