ropy/ropy_lib.py

import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (BGE)
import math
import time

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# ropy_lib.py
# @title: Bibliothèque du Robot Ropy (rp_*)
# @project: Blender-EduTech
# @lang: fr
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
# @copyright: Copyright (C) 2020-2022 Philippe Roy
# @license: GNU GPL
# 
# Bibliothèque des actions du robot
# Bibliothèque pour la construction des murs 
# 
# Ropy est destiné à la découverte de la programmation procédurale et du language Python.
# A travers plusieurs challenges, donc de manière graduée, les élèves vont apprendre à manipuler les structures algorithmiques de base et à les coder en Python.
# 
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# Récupérer l'objet robot

cont = bge.logic.getCurrentController()
obj = cont.owner
scene = bge.logic.getCurrentScene()
nb_objets_fixes = len(scene.objects)
# print ("Nombre d'objets fixes de la scene : ", nb_objets_fixes)
print("Objets de la scene : ", scene.objects)

# Configuration des mouvements

pas=3 # Pas linéaire
pas_rot=math.pi/2 # Pas angulaire

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# Initialisation de la position du robot
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# Position initiale du robot
def  rp_init_position():
    x = obj['x_init']
    y = obj['y_init']
    obj.worldPosition.x = -((y-4.5)*3)+3
    obj.worldPosition.y = (x-5.5)*3
    obj.worldPosition.z = 1.25
    print('\x1b[6;30;47m', "Placer le robot case (X,Y) :", x, y,  '\x1b[0m')

    # Pile des mouvements
    # obj['mvts'] = ""
    # obj['mvt_i'] = 0

    # Répérer le robot détruit
    if obj['detruit']:
        start = 300
        end = start+75
        layer = 0
        priority = 1
        blendin = 1.0
        mode = bge.logic.KX_ACTION_MODE_PLAY
        layerWeight = 0.0
        ipoFlags = 0
        speed = 3
        scene.objects['Armature'].playAction('ArmatureAction.Saut.001', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
        # scene.objects['Body'].playAction('BodyAction.Saut', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
        # scene.objects['Eyes_glass'].playAction('Eyes_glassAction.Saut', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
        # scene.objects['Mouth'].playAction('MouthAction.Saut', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
        # scene.objects['Jetpack'].playAction('JetpackAction.Saut', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
        scene.objects['poignee1'].playAction('poignee1Action.Saut', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
        scene.objects['poignee2'].playAction('poignee2Action.Saut', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
        scene.objects['poignee3'].playAction('poignee3Action.Saut', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
        scene.objects['poignee4'].playAction('poignee4Action.Saut', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)
        obj['detruit']=False
   
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# Affichage
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#Afficher position
def  rp_print_position():
    print('\x1b[6;30;42m', "Position case (X,Y) : ", round(-obj.worldPosition.x/3+5.5), round(obj.worldPosition.y/3+5.5),  '\x1b[0m')
 
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# Moteur physique
# Détection des colisions aves les murs
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# Détection d'une colision
# rpcore_ : fonction bas niveau
def  rpcore_detect_mur(debug_flag=False):

    # Vecteur du mouvement
    init_x = round(obj.worldPosition.y/3+5.5)
    init_y = round(-obj.worldPosition.x/3+5.5)
    obj.applyMovement((0, -pas, 0), True)
    final_x = round(obj.worldPosition.y/3+5.5)
    final_y = round(-obj.worldPosition.x/3+5.5)
    obj.applyMovement((0, pas, 0), True)

    # Calcul du centre du mouvement
    mov_xc =init_x + (final_x - init_x)/2-0.5
    mov_yc =init_y + (final_y - init_y)/2-0.5
    if debug_flag:
        print('\x1b[6;30;47m', "Mouvement (X_init,Y_init,X_final,Y_final) : ", init_x,init_y, final_x,final_y, '\x1b[0m')
        print('\x1b[6;30;47m', "Mouvement (xc,yc) : ", mov_xc, mov_yc, '\x1b[0m')

    # Test sur les murs exterieurs (10x10)
    if ((final_x <1) or  (final_y <1) or (final_x >10) or  (final_y >10)):
        if debug_flag:
            print ("Détection de mur : mur détecté")
        return True

    # Test sur les murs intéreurs
    else:
        i=0
        for mur in scene.objects:
            i +=1
            if mur.name=="Mur":
 
                # Mur en X : calcul du centre du mur
                if (round(mur.worldOrientation.to_euler().z,2) == round(math.pi,2)) or (round(mur.worldOrientation.to_euler().z,2) == round(-math.pi,2)):
                    mur_xc =mur['x1']
                    mur_yc =mur['y1']+0.5

                # Mur en Y : calcul du centre du mur
                elif (round(mur.worldOrientation.to_euler().z,2) == round(math.pi/2,2)) or (round(mur.worldOrientation.to_euler().z,2) == round(-math.pi/2,2)):
                    mur_xc =mur['x1']+0.5
                    mur_yc =mur['y1']

                # Trace de debug
                if debug_flag:
                    print('\x1b[6;30;47m', "Mur",mur['murId'],"X (x1,y1,x2,y2) : ", mur['x1'], mur['y1'],  mur['x2'], mur['y2'], '\x1b[0m')
                    print('\x1b[6;30;47m', "Mur",mur['murId'],"Y (xc,yc) : ", mur_xc, mur_yc, '\x1b[0m')

                # Même centre -> mouvement pas possible
                if (mov_xc == mur_xc) and(mov_yc == mur_yc):
                    if debug_flag:
                        print ("Détection de mur : mur détecté")
                    return True

    # Mouvement possible
    if debug_flag:
        print ("Détection de mur : pas de mur")
    return False


# Fonction pour l'élève
def  rp_detect_mur():
    if rpcore_detect_mur() == True:
        print('\x1b[6;30;45m', "Détection de mur : mur devant ! : Position case (X,Y): ", round(-obj.worldPosition.x/3+5.5), round(obj.worldPosition.y/3+5.5),  '\x1b[0m')
        return True
    else:
        print('\x1b[6;30;45m', "Détection de mur : voie libre : Position case (X,Y):", round(-obj.worldPosition.x/3+5.5), round(obj.worldPosition.y/3+5.5),  '\x1b[0m')
        return False

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# Mouvements
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# Avancer
def  rp_avancer(debug_flag=False):
    obj.visible=False
    if obj['detruit']!=True:

        # Vecteur du mouvement
        init_x = round(obj.worldPosition.y/3+5.5)
        init_y = round(-obj.worldPosition.x/3+5.5)
        obj.applyMovement((0, -pas, 0), True)
        final_x = round(obj.worldPosition.y/3+5.5)
        final_y = round(-obj.worldPosition.x/3+5.5)
        obj.applyMovement((0, pas, 0), True)

        # Test des murs 
        if rpcore_detect_mur(debug_flag) == True:
            print('\x1b[6;30;41m', "Avancer case (X,Y) -> case (X,Y) :", init_x,",",init_y,"->",final_x,",",final_y,  '\x1b[0m')
            print('\x1b[6;30;41m', "Bling, blang ... L'aventure de Ropy s'arrête donc ici ...",  '\x1b[0m')
            obj['mvts'] = obj['mvts']+"c"
            obj['detruit']=True
        else:
            obj.applyMovement((0, -pas, 0), True)
            obj['mvts'] = obj['mvts']+"a"
            print('\x1b[6;30;42m', "Avancer case (X,Y) -> case (X,Y) :", init_x,",",init_y,"->",final_x,",",final_y,  '\x1b[0m')

            # Test de l'objectif
            i=0
            for objectif in scene.objects:
                i +=1
                if objectif.name=="Objectif":
                    if objectif['x'] == final_x and objectif['y'] == final_y:
                        print('\x1b[6;30;42m', "Objectif atteint",  '\x1b[0m')
                        obj['mvts'] = obj['mvts']+"o"

# Tourner à droite
def  rp_droite():
    # obj.visible=False
    if obj['detruit']!=True:
        # scene.objects['Robot'].applyRotation((0, 0, -pas_rot), True)
        obj.applyRotation((0, 0, -pas_rot), True)
        obj['mvts'] = obj['mvts']+"d"
        print('\x1b[6;30;42m', "Tourner à droite",  '\x1b[0m')
        # print("Orientation : ", obj.worldOrientation.to_euler().z)

# Tourner à gauche
def  rp_gauche():
    # obj.visible=False
    if obj['detruit']!=True:
        # scene.objects['Robot'].applyRotation((0, 0, pas_rot), True)
        obj.applyRotation((0, 0, pas_rot), True)
        obj['mvts'] = obj['mvts']+"g"
        print('\x1b[6;30;42m', "Tourner à gauche",  '\x1b[0m')
        # print("Orientation : ", obj.worldOrientation.to_euler().z)

# Orienter
def  rp_orientation(orientation):
    if orientation=="nord":
        obj.applyRotation((0, 0, -obj.worldOrientation.to_euler().z-math.pi/2), True)
    if orientation=="sud":
        obj.applyRotation((0, 0, -obj.worldOrientation.to_euler().z+math.pi/2), True)
    if orientation=="est":
        obj.applyRotation((0, 0, -obj.worldOrientation.to_euler().z+math.pi), True)
    if orientation=="ouest":
        obj.applyRotation((0, 0, -obj.worldOrientation.to_euler().z), True)
    # print("Orientation : ", obj.worldOrientation.to_euler().z)

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# Marquage du sol
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# Marquer une case
def  rp_marquer():
    if obj['detruit']!=True:
        obj['mvts'] = obj['mvts']+"m"
        if obj['mvts_start'] ==False : # à condition d'avoir terminé le mouvement
            marque1= scene.addObject("Marque", obj)
            marque1.worldPosition.x = obj.worldPosition.x
            marque1.worldPosition.y = obj.worldPosition.y
            marque1.worldPosition.z = 0.2
            # print('\x1b[6;30;43m', "Marquer case (X,Y) :", round(obj.worldPosition.y/3+5.5),",",round(-obj.worldPosition.x/3+5.5),  '\x1b[0m')

# Enlever l'ensemble des murs et des marques 
def  rp_enlever_marques():
    print ("")
    print ("Table rase !")
    for i in range (nb_objets_fixes, len(scene.objects)):
        scene.objects[i].endObject()

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# Construction du niveau
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# Définition du niveau
def rp_niveau (niveau=0):
    obj['level'] =niveau

# Construire les murs
# Longueur : fixe d' une case
# Position des murs : liste imbriquée : [[mur1_x1,mur1_y1,mur1_x2,mur1_y2],[mur2_x1,mur2_y1,mur2_x2,mur2_y2], ...]
# FIXME : verifier si les murs sont dans la zone 10x10
# FIXME : intervertir l'ordre des coordonnéees
# FIXME : verifier si le mur est d'une case
def rp_construire_murs (def_murs):
    # print("Objets de la scene : ", scene.objects)
    i=0
    for def_mur in def_murs:
        i +=1
        # print (def_mur)

        # Mur en X 
        if def_mur[0] == def_mur[2]:
            mur1= scene.addObject("Mur", obj)
            mur1['murId'] = i
            mur1['x1'] = def_mur[0]
            mur1['y1'] = def_mur[1]
            mur1['x2'] = def_mur[2]
            mur1['y2'] = def_mur[3]
            # print  ("mur ", 0)
            # mur1.applyRotation((0, 0, -obj.worldOrientation.to_euler().z), True)
            # mur1.applyRotation((0, 0, -math.pi/2), True)
            # mur1.applyRotation((0, 0, -obj.worldOrientation.to_euler().z), True)

            # mur1.worldOrientation.to_euler().z = 0
            mur1.worldPosition.x = -((def_mur[1]-4.5)*3)
            mur1.worldPosition.y = ((def_mur[0]-5.5)*3)+1.5
            mur1.worldPosition.z = 1.5
            print('\x1b[6;30;47m', "Construire mur X",mur1['murId'],"coordonnées (x1,y1,x2,y2) :", def_mur[0], def_mur[1],  def_mur[2], def_mur[3], '\x1b[0m')

        # Mur en Y
        elif def_mur[1] == def_mur[3]:
            mur2= scene.addObject("Mur", obj)
            mur2['murId'] = i
            mur2['x1'] = def_mur[0]
            mur2['y1'] = def_mur[1]
            mur2['x2'] = def_mur[2]
            mur2['y2'] = def_mur[3]
            # print  ("mur ", -obj.worldOrientation.to_euler().z-math.pi/2)
            mur2.applyRotation((0, 0, -obj.worldOrientation.to_euler().z-math.pi/2), True)
            # print  ("mur ", math.pi/2)
            # mur2.applyRotation((0, 0, -math.pi), True)
            # mur2.worldOrientation.to_euler().z = math.pi/2
            
            mur2.worldPosition.x = -((def_mur[1]-5.5)*3)-1.5
            mur2.worldPosition.y = ((def_mur[0]-4.5)*3)
            mur2.worldPosition.z = 1.5
            print('\x1b[6;30;47m', "Construire mur Y",mur2['murId'],"coordonnées (x1,y1,x2,y2) :", def_mur[0], def_mur[1],  def_mur[2], def_mur[3], '\x1b[0m')
        else:
            print ('\x1b[6;30;41m', "Mur ni sur X ni sur Y !", '\x1b[0m')

# Marquer l'objectif 
def rp_marquer_objectif (x,y):
    objectif1= scene.addObject("Objectif", obj)
    objectif1.worldPosition.x = -((y-4.5)*3)+3
    objectif1.worldPosition.y = (x-5.5)*3
    objectif1.worldPosition.z = 0.2
    objectif1['x'] = x
    objectif1['y'] = y
    print('\x1b[6;30;47m', "Marquer l'objectif case (X,Y) :", x,y, '\x1b[0m')