Lecteur série Arduino et Micro:bit

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Philippe Roy 2022-11-06 14:49:34 +01:00
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35
rp.py
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@ -11,9 +11,9 @@ import webbrowser # Lien internet
import threading # Multithreading
import xml.etree.ElementTree as ET # Creating/parsing XML file
import runpy # Execution de script Python légère (sans import)
# import serial # Liaison série (jumeau numérique)
import serial # Liaison série (jumeau numérique)
import rp_map1 as rp_map # Map definition
import rp_map1 as rp_map # Map definition
import rp_doc # Documentation
import rp_store # Store
import rp_about # About
@ -126,15 +126,6 @@ def points_maj (cont):
obj=scene.objects['Rover']
obj['w_position']=str(round(obj.worldPosition.x,3))+","+str(round(obj.worldPosition.y,3))+","+str(round(obj.worldPosition.z,3))
# Jumeau numérique
# if scene.objects['Commands']['twins'] and scene.objects['Points-Twins'].visible == False:
# scene.objects['Points-Twins'].setVisible(True,True)
# scene.objects['Points-Twins-text'].setVisible(True,False)
# scene.objects['Commands']['twins_port'] = port
# scene.objects['Commands']['twins_speed'] = speed
# scene.objects['Commands']['twins'] = True
###############################################################################
# Terrain
###############################################################################
@ -347,6 +338,16 @@ def terrain_grid_anim ():
if scene.objects['Grid-u']['timer']>= 1:
scene.objects['Grid-u']['anim'] = False
###############################################################################
# Jumeau
###############################################################################
def twins_listen():
print ("a")
serial_tmp= serial.Serial(scene.objects['Commands']['twins_port'],scene.objects['Commands']['twins_speed'])
serial_msg = str(serial_tmp.readline())
print (serial_msg)
###############################################################################
# Sons
###############################################################################
@ -1029,9 +1030,9 @@ def tablet_close ():
# Overlay
scene.objects['Points'].setVisible(True,True)
if scene.objects['Commands']['twins'] ==False:
scene.objects['Points-Twins'].setVisible(False,True)
scene.objects['Points-Twins-text'].setVisible(False,False)
if scene.objects['Commands']['twins']:
scene.objects['Points-Twins'].setVisible(True,True)
scene.objects['Points-Twins-text'].setVisible(True,False)
scene.objects['Commands'].setVisible(True,True)
scene.objects['Camera'].setVisible(True,True)
scene.active_camera = scene.objects["Camera"]
@ -1273,9 +1274,9 @@ def store_close():
# Overlay
scene.objects['Points'].setVisible(True,True)
if scene.objects['Commands']['twins'] ==False:
scene.objects['Points-Twins'].setVisible(False,True)
scene.objects['Points-Twins-text'].setVisible(False,False)
if scene.objects['Commands']['twins']:
scene.objects['Points-Twins'].setVisible(True,True)
scene.objects['Points-Twins-text'].setVisible(True,False)
scene.objects['Commands'].setVisible(True,True)
scene.objects['Camera'].setVisible(True,True)
scene.active_camera = scene.objects["Camera"]

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@ -22,6 +22,10 @@ from rp_lib import * # Bibliothèque Ropy
# Fonctions
###############################################################################
def mrp_avancer():
rp_avancer()
rp_marquer()
###############################################################################
# Commandes
###############################################################################
@ -29,17 +33,43 @@ from rp_lib import * # Bibliothèque Ropy
def commandes():
# Ecrire votre code ici ...
rp_jumeau('/dev/ttyACM0', 115200)
rp_jumeau_config(50, 20, 90) # (vitesse, temps_avancer, temps_rotation)
rp_jumeau('/dev/ttyACM1', 115200)
rp_tempo(1)
print (1)
rp_tempo(1)
print (2)
rp_tempo(1)
print (3)
rp_tempo(1)
print (4)
rp_gauche()
# rp_marquer()
rp_avancer()
# rp_marquer()
# rp_avancer()
# rp_marquer()
# rp_serie_msg("Go !")
# txt =""
# while True:
# rp_tempo(0.1)
# pass
# txt=rp_serie_rcpt()
# print (txt)
# if txt !="":
# print (txt)
# break
# rp_jumeau_config(50, 20, 90) # (vitesse, temps_avancer, temps_rotation)
# rp_tempo(1)
# rp_gauche()
# mrp_avancer()
# rp_droite()
# mrp_avancer()
# mrp_avancer()
# mrp_avancer()
# mrp_avancer()
# rp_droite()
# mrp_avancer()
# mrp_avancer()
rp_jumeau_close()
rp_fin() # A garder
###############################################################################

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@ -3,9 +3,9 @@
<speed>1.0</speed>
<sound>False</sound>
<cam>
<worldPosition.x>0.0057830810546875</worldPosition.x>
<worldPosition.y>-26.440298080444336</worldPosition.y>
<worldPosition.z>20.22315788269043</worldPosition.z>
<worldPosition.x>-10.94022274017334</worldPosition.x>
<worldPosition.y>-40.040931701660156</worldPosition.y>
<worldPosition.z>30.490596771240234</worldPosition.z>
</cam>
<screen>
<width>1280</width>
@ -14,12 +14,12 @@
</config>
<mission>
<current>1</current>
<level>1</level>
<level>2</level>
</mission>
<upgrade>
<battery>False</battery>
<beacon>False</beacon>
<paint>False</paint>
<speed>False</speed>
<speed>True</speed>
</upgrade>
</data>

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@ -219,6 +219,7 @@ def rp_avancer ():
# Animation rapide
if scene.objects['Commands']['speed'] >= 10 and scene.objects['Points']['step']> 2: # A tendance à planter sur les premiers mouvements en rapide + balisage
rp_tempo (0.1)
x0 = obj.worldPosition.x
y0 = obj.worldPosition.y
z0 = obj.worldPosition.z
@ -250,7 +251,7 @@ def rp_avancer ():
# rp_tempo (0.1*step)
# Animation
if scene.objects['Commands']['speed'] < 10:
if scene.objects['Commands']['speed'] < 10 or scene.objects['Points']['step']<=2:
start = 1
end = 100
layer = 0
@ -340,6 +341,7 @@ def rp_reculer ():
# Animation rapide
if scene.objects['Commands']['speed'] >= 10 and scene.objects['Points']['step']> 2: # A tendance à planter sur les premiers mouvements en rapide + balisage
rp_tempo (0.1)
x0 = obj.worldPosition.x
y0 = obj.worldPosition.y
z0 = obj.worldPosition.z
@ -409,6 +411,7 @@ def rp_gauche ():
# Animation rapide
if scene.objects['Commands']['speed'] >= 10:
rp_tempo (0.1)
obj.applyRotation((0, 0, step), True)
rp_tempo (0.1)
return True
@ -458,6 +461,7 @@ def rp_droite ():
# Rapide
if scene.objects['Commands']['speed'] >= 10:
rp_tempo (0.1)
obj.applyRotation((0, 0, -step), True)
rp_tempo (0.1)
return True
@ -896,6 +900,11 @@ def rover_goal ():
print ("Goal !!")
obj['stop'] = True
# Jumeau numérique
if scene.objects['Commands']['twins']:
serial_msg = "OB\n"
twins_serial.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
# Animation
start = 1
end = 160
@ -1165,10 +1174,17 @@ def rp_serie_msg(text):
global twins_serial
twins_serial.write(text.encode())
def rp_serie_rcpt():
def twins_listen():
global twins_serial
print ("Not yet implemented") # FIXME
return ("Not yet implemented")
print ("a")
serial_msg = str(twins_serial.readline())
print (serial_msg)
def rp_serie_rcpt():
pass
# global twins_serial
# print (twins_serial.readline())
# return str(twins_serial.readline()) # Communication série : arduino|micro:bit -> modele 3d
###############################################################################
# Fonction bas niveau

View File

@ -0,0 +1,103 @@
/******************************************************************************
* arduino-serialreader.ino
* @title: Lecteur du port serie d'une carte arduino
* @project: Ropy (Blender-EduTech)
* @lang: fr
* @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
* @copyright: Copyright (C) 2022 Philippe Roy
* @license: GNU GPL
******************************************************************************/
/******************************************************************************
* Pupitre
******************************************************************************/
// Adressage Led Arduino
/* const int led = 13; // Led de mouvement (onboard) */
/* const int led_com = 10; // Led de communication modele 3d-> arduino */
const int bt = 2; // Bouton
const int v = 3; // Voyant
/******************************************************************************
* Communication serie
******************************************************************************/
String serial_msg = ""; // Message
bool serial_msg_complet = false; // Flag de message complet
/******************************************************************************
* Initialisation
******************************************************************************/
void setup() {
pinMode(bt, INPUT); // Bouton
pinMode(v, OUTPUT); // Voyant
/* pinMode(led, OUTPUT); // Led de mouvement */
/* pinMode(led_com, OUTPUT); // Led de communication modele 3d-> arduino */
digitalWrite(v, LOW);
/* digitalWrite(led, LOW); */
/* digitalWrite(led_com, LOW); */
Serial.begin(115200); // Moniteur serie
}
/******************************************************************************
* Boucle principale
******************************************************************************/
void loop() {
/*****
* Communication : modele 3d -> arduino
*****/
if (serial_msg_complet) {
if (serial_msg =="S\n") bt_num=true; // S pour Set
if (serial_msg =="R\n") bt_num=false; // R pour Reset
Serial.println("Echo : "+serial_msg);
serial_msg = "";
serial_msg_complet = false;
}
/*****
* Bouton (arduino -> modele 3d)
*
* Bouton physique : LOW = actif et HIGH = pas actif
*****/
if digitalRead(bt) == LOW {
Serial.println("B");
}
/*****
* Yoyant modele 3d-> arduino
*
* Bouton numérique (modele 3d) : true = actif et false = pas actif
*****/
if bt_num == true {
digitalWrite(v, HIGH);
}
if bt_num == false {
digitalWrite(v, LOW);
}
/* delay(300); */
}
/******************************************************************************
* Evenements provoques par la communication serie
******************************************************************************/
void serialEvent() {
while (Serial.available()) {
char inChar = (char)Serial.read();
serial_msg += inChar;
if (inChar == '\n') {
serial_msg_complet = true;
}
}
}

View File

@ -2,7 +2,7 @@ from microbit import uart, sleep
from microbit import *
###############################################################################
# microbit-lecteur_portserie.py
# microbit-serialreader.py
# @title: Lecteur du port serie d'une carte micro:bit
# @project: Ropy (Blender-EduTech)
###############################################################################
@ -12,9 +12,18 @@ uart.init(baudrate= 115200) # Initialisation du port série
while True:
while not uart.any(): # Attente d'un message
pass
display.scroll('ok : ') # Réception d'un message
# Envoi d'un message
if button_a.is_pressed() :
display.scroll("-> A")
uart.write("A")
if button_b.is_pressed() :
display.scroll("-> B")
uart.write("B")
# pass
# Réception d'un message
display.scroll('<- ')
msg = uart.readline()
display.scroll(msg[:-1]) # Affichage du message sans le '/n'
display.scroll(str(msg[0])+" "+str(msg[1])) # Affichage du message en code ASCII

View File

@ -4,7 +4,7 @@ import radio
###############################################################################
# rp_twins_maqueen-relay.py
# @title: Jumeau Maqueen : Programme de la carte microbit du relai
# @title: Jumeau Maqueen : Programme de la carte microbit du relais
# @project: Ropy (Blender-EduTech)
# @lang: fr
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
@ -18,7 +18,7 @@ import radio
attente_image = Image("00000:00000:00300:00000:00000")
display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
balise_image = Image("00300:03630:36963:03630:00300")
balise_image = Image("33333:36663:36963:36663:33333")
radio.config(group=1, queue=4, length=8)
radio.on()
@ -28,61 +28,72 @@ uart.init(baudrate= 115200) # Initialisation du port série
# Écoute du port série en relayage vers la radio
###############################################################################
temps_avancer=20
temps_tourner=20
temps_marquer=20
temps_forer=40
temps_colision=40
temps_avancer=10
temps_tourner=10
temps_marquer=100
temps_objectif=100
temps_forer=100
temps_colision=100
while True:
while not uart.any(): # Attente d'un message
pass
if button_a.is_pressed() or button_b.is_pressed(): # A propos
display.scroll ("Ropy : Relais")
display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
# pass
display.show(' ') # Sinon bug ?
msg = uart.readline()
# Avancer : AV
if msg[0] ==65 and msg[1] ==86 : # Code ASCII : 65 (A) puis 86 (V)
display.show(Image.ARROW_N)
radio.send("AV")
sleep(temps_avancer)
radio.send("ST")
# Reculer : RE
if msg[0] ==82 and msg[1] ==69 : # Code ASCII : 82 (R) puis 69 (E)
display.show(Image.ARROW_S)
radio.send("RE")
sleep(temps_avancer)
radio.send("ST")
# Gauche : GA
if msg[0] ==71 and msg[1] ==65 : # Code ASCII : 71 (G) puis 65 (A)
display.show(Image.ARROW_W)
radio.send("GA")
sleep(temps_tourner)
radio.send("ST")
# Droite : DR
if msg[0] ==68 and msg[1] ==69 : # Code ASCII : 82 (D) puis 82 (R)
if msg[0] ==68 and msg[1] ==82 : # Code ASCII : 68 (D) puis 82 (R)
display.show(Image.ARROW_E)
radio.send("DR")
sleep(temps_tourner)
radio.send("ST")
# Marquer : MA
if msg[0] ==77 and msg[1] ==65 : # Code ASCII : 77 (M) puis 65 (A)
display.show(balise_image)
radio.send("MA")
sleep(temps_marquer)
# Objectif atteint : OB
if msg[0] ==79 and msg[1] ==66 : # Code ASCII : 79 (O) puis 66 (B)
display.show(Image.HAPPY)
radio.send("OB")
sleep(temps_objectif)
display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
# Forer : FO
if msg[0] ==70 and msg[1] ==79 : # Code ASCII : 70 (F) puis 79 (O)
display.show(Image.DIAMOND)
radio.send("FO")
sleep(temps_forer)
# Colision : CO
if msg[0] ==67 and msg[1] ==79 : # Code ASCII : 67 (C) puis 79 (O)
display.show(Image.SKULL)
radio.send("CO")
sleep(temps_colision)
# Configuration : CF
@ -96,7 +107,7 @@ while True:
pass
display.show(' ')
msg = uart.readline()
if msg[0] ==70 and msg[1] ==67 : # Code ASCII : 70 (F) puis 67 (C) -> sortie de la configuration
if msg[0] ==70 and msg[1] ==67 : # Code ASCII : 70 (F) puis 67 (C) -> fin de la configuration
break
# display.scroll (msg[:-1])
radio.send(str(msg[:-1]))
@ -105,6 +116,7 @@ while True:
# Fin : FI
if msg[0] ==70 and msg[1] ==73 : # Code ASCII : 70 (F) puis 73 (I)
radio.send("FI")
display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
sleep(400)

View File

@ -19,14 +19,19 @@ import time
# Initialisation
# ###############################################################################
# Image
attente_image = Image("00000:00000:00900:00000:00000")
display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
balise_image = Image("33333:36663:36963:36663:33333")
# Radio
radio.config(group=1, queue=4, length=8)
radio.on()
vitesse = 50
distance = 50
angle = 90
# Paramétrage
vitesse = 50 # Vitesse
distance = 50 # Distance d'un pas
angle = 90 # Angle lors des rotations
vmax_roue = 85.5 # Vitesse maxi des roues en tr/min
diam_roue = 43 # Diamètre des roues en mm
@ -38,6 +43,11 @@ dist_essieu = 70 # Distance entre les roues en mm
while True:
# A propos
if button_a.is_pressed() or button_b.is_pressed():
display.scroll ("Ropy : Robot")
display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
# Lecture de l'ordre
ordre=radio.receive()
@ -81,12 +91,6 @@ while True:
pin12.write_digital(0) # Led avant gauche
display.clear() # Effacer matrice de leds
# display.show(Image.ARROW_N)
# pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
# pin12.write_digital(1) # Led avant gauche
# i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, v_avancer])) # Moteur gauche
# i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, v_avancer])) # Moteur droit
# Reculer
if ordre=="RE":
@ -106,12 +110,6 @@ while True:
pin12.write_digital(0) # Led avant gauche
display.clear() # Effacer matrice de leds
# display.show(Image.ARROW_S)
# pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
# pin12.write_digital(1) # Led avant gauche
# i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x1, v_avancer])) # Moteur gauche
# i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x1, v_avancer])) # Moteur droit
# Gauche
if ordre=="GA":
display.show(Image.ARROW_E)
@ -129,38 +127,15 @@ while True:
pin8.write_digital(0) # Led avant gauche
display.clear() # Effacer matrice de leds
# display.show(Image.ARROW_W)
# pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
# pin12.write_digital(0) # Led avant droit
# i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, 0])) # Moteur gauche
# i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, v_tourner])) # Moteur droit
# Avancer + gauche
# if ordre=="AG":
# display.show(Image.ARROW_W)
# pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
# pin12.write_digital(0) # Led avant droit
# i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, v_tourner_faible])) # Moteur gauche
# i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, v_tourner])) # Moteur droit
# Reculer + gauche
# if ordre=="RG":
# display.show(Image.ARROW_W)
# pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
# pin12.write_digital(0) # Led avant droit
# i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x1, v_tourner_faible])) # Moteur gauche
# i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x1, v_tourner])) # Moteur droit
# Droite
if ordre=="DR":
display.show(Image.ARROW_W)
pin12.write_digital(1) # Led avant droit
i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, vitesse])) # Avance moteur gauche
i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x1, vitesse])) # Avance moteur droit
v_roue=(vmax_roue/255)*vitesse
v_lin = ((v_roue/60)*2*math.pi)*(diam_roue/2) # Vitesse linéaire
v_lin = ((v_roue/60)*2*math.pi)*(diam_roue/2) # Vitesse linéaire
angle2=(angle/4)*(2*math.pi/360)
time.sleep((dist_essieu*angle2)/v_lin)
@ -169,35 +144,29 @@ while True:
pin12.write_digital(0) # Led avant droit
display.clear() # Effacer matrice de leds
# display.show(Image.ARROW_E)
# pin8.write_digital(0) # Led avant gauche
# pin12.write_digital(1) # Led avant droit
# i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, v_tourner])) # Moteur gauche
# i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, 0])) # Moteur droit
# Marquer
if ordre=="MA":
display.show(balise_image)
music.play("A7:0")
# Avancer + droite
# if ordre=="AD":
# display.show(Image.ARROW_W)
# pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
# pin12.write_digital(0) # Led avant droit
# i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, v_tourner])) # Moteur gauche
# i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x0, v_tourner_faible])) # Moteur droit
# Objectif
if ordre=="OB":
display.show(Image.HAPPY)
music.play(music.ENTERTAINER)
display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
# Reculer + droite
# if ordre=="RD":
# display.show(Image.ARROW_W)
# pin8.write_digital(1) # Led avant gauche
# pin12.write_digital(0) # Led avant droit
# i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x1, v_tourner])) # Moteur gauche
# i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x1, v_tourner_faible])) # Moteur droit
# Forer
if ordre=="FO":
display.show(Image.DIAMOND)
# Stop
# if ordre=="ST":
# display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
# pin8.write_digital(0) # Led avant gauche
# pin12.write_digital(0) # Led avant droit
# i2c.write(0x10, bytearray([0x00, 0x0, 0]))
# i2c.write(0x10, bytearray([0x02, 0x1, 0]))
# Colision : CO
if ordre=="CO":
display.show(Image.SKULL)
music.play(music.FUNERAL)
# Fin
if ordre=="FI":
display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
# Cadencement
# sleep(100)