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ropy
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Exemples pour micro:bit et arduino

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Philippe Roy 2022-11-07 03:09:51 +01:00
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BIN
ropy-29.blend
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17
rp.py
View File

@ -11,7 +11,6 @@ import webbrowser # Lien internet
import threading # Multithreading
import xml.etree.ElementTree as ET # Creating/parsing XML file
import runpy # Execution de script Python légère (sans import)
import serial # Liaison série (jumeau numérique)
import rp_map1 as rp_map # Map definition
import rp_doc # Documentation
@ -338,16 +337,6 @@ def terrain_grid_anim ():
if scene.objects['Grid-u']['timer']>= 1:
scene.objects['Grid-u']['anim'] = False
###############################################################################
# Jumeau
###############################################################################
def twins_listen():
print ("a")
serial_tmp= serial.Serial(scene.objects['Commands']['twins_port'],scene.objects['Commands']['twins_speed'])
serial_msg = str(serial_tmp.readline())
print (serial_msg)
###############################################################################
# Sons
###############################################################################
@ -1033,6 +1022,9 @@ def tablet_close ():
if scene.objects['Commands']['twins']:
scene.objects['Points-Twins'].setVisible(True,True)
scene.objects['Points-Twins-text'].setVisible(True,False)
else:
scene.objects['Points-Twins'].setVisible(False,True)
scene.objects['Points-Twins-text'].setVisible(False,False)
scene.objects['Commands'].setVisible(True,True)
scene.objects['Camera'].setVisible(True,True)
scene.active_camera = scene.objects["Camera"]
@ -1277,6 +1269,9 @@ def store_close():
if scene.objects['Commands']['twins']:
scene.objects['Points-Twins'].setVisible(True,True)
scene.objects['Points-Twins-text'].setVisible(True,False)
else:
scene.objects['Points-Twins'].setVisible(False,True)
scene.objects['Points-Twins-text'].setVisible(False,False)
scene.objects['Commands'].setVisible(True,True)
scene.objects['Camera'].setVisible(True,True)
scene.active_camera = scene.objects["Camera"]

44
rp_cmd.py
View File

@ -3,8 +3,8 @@ import time
from rp_lib import * # Bibliothèque Ropy
###############################################################################
# rp_cmd.py
# @title: Commandes pour le Rover Ropy
# rp_cmd-microbit.py
# @title: Exemple pour le lecteur du port série Micro:bit
# @project: Ropy (Blender-EduTech)
###############################################################################
@ -22,10 +22,6 @@ from rp_lib import * # Bibliothèque Ropy
# Fonctions
###############################################################################
def mrp_avancer():
rp_avancer()
rp_marquer()
###############################################################################
# Commandes
###############################################################################
@ -33,43 +29,7 @@ def mrp_avancer():
def commandes():
# Ecrire votre code ici ...
rp_jumeau('/dev/ttyACM1', 115200)
rp_tempo(1)
print (1)
rp_tempo(1)
print (2)
rp_tempo(1)
print (3)
rp_tempo(1)
print (4)
# rp_serie_msg("Go !")
# txt =""
# while True:
# rp_tempo(0.1)
# pass
# txt=rp_serie_rcpt()
# print (txt)
# if txt !="":
# print (txt)
# break
# rp_jumeau_config(50, 20, 90) # (vitesse, temps_avancer, temps_rotation)
# rp_tempo(1)
# rp_gauche()
# mrp_avancer()
# rp_droite()
# mrp_avancer()
# mrp_avancer()
# mrp_avancer()
# mrp_avancer()
# rp_droite()
# mrp_avancer()
# mrp_avancer()
rp_jumeau_close()
rp_fin() # A garder
###############################################################################

6
rp_config.xml
View File

@ -3,9 +3,9 @@
<speed>1.0</speed>
<sound>False</sound>
<cam>
<worldPosition.x>-10.94022274017334</worldPosition.x>
<worldPosition.y>-40.040931701660156</worldPosition.y>
<worldPosition.z>30.490596771240234</worldPosition.z>
<worldPosition.x>-1.8592177629470825</worldPosition.x>
<worldPosition.y>-33.43065643310547</worldPosition.y>
<worldPosition.z>27.0482177734375</worldPosition.z>
</cam>
<screen>
<width>1280</width>

63
rp_lib.py
View File

@ -1112,26 +1112,25 @@ def rp_jumeau(port, speed):
global twins_serial
scene.objects['Points-Twins'].setVisible(True,True)
scene.objects['Points-Twins-text'].setVisible(True,False)
twins_serial = getSerialOrNone(port,speed)
if twins_serial is not None:
# twins_serial.set_buffer_size(rx_size = 12800, tx_size = 12800)
scene.objects['Commands']['twins'] = True
scene.objects['Commands']['twins_port'] = port
scene.objects['Commands']['twins_speed'] = speed
scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Connection\nouverte :\n"+port+"\n à "+str(speed)+" baud"
scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Connection\nouverte :\n"+port+"\n"+str(speed)+" baud"
print (twins_serial)
else:
scene.objects['Commands']['twins'] = False
scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Port pas \nprêt"
scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Port\n"+port+"\npas prêt"
# ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0',38400) # 6 fps
# ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0',9600) # 2 fps
#serial_port='COM5' # Windows
# serial_port='/dev/ttyACM0' # GNU/Linux
# 115200 -> 7 fps
# 38400 -> 6 fps
# 9600 -> 2 fps
# # ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0',38400) # 6 fps
# # ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0',9600) # 2 fps
# #serial_port='COM5' # Windows
# # serial_port='/dev/ttyACM0' # GNU/Linux
# # 115200 -> 7 fps
# # 38400 -> 6 fps
# # 9600 -> 2 fps
def getSerialOrNone(port,speed):
try:
@ -1147,44 +1146,48 @@ def rp_jumeau_close():
scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Connection\nfermée"
# Configuration de la vitesse et des temps
# FIXME : Bug dans le transfert des données
def rp_jumeau_config(speed, temps_avancer, temps_tourner):
global twins_serial
if scene.objects['Commands']['twins']:
serial_msg1 = "CF\n"
# print (serial_msg1)
twins_serial.write(serial_msg1.encode())
rp_tempo (1)
serial_msg2 = str(speed)+"\n"
# print (serial_msg2)
twins_serial.write(serial_msg2.encode())
rp_tempo (1)
serial_msg2 = str(temps_avancer)+"\n"
# print (serial_msg2)
twins_serial.write(serial_msg2.encode())
serial_msg3 = str(temps_avancer)+"\n"
twins_serial.write(serial_msg3.encode())
rp_tempo (1)
serial_msg2 = str(temps_tourner)+"\n"
# print (serial_msg2)
twins_serial.write(serial_msg2.encode())
serial_msg4 = str(temps_tourner)+"\n"
twins_serial.write(serial_msg4.encode())
rp_tempo (1)
serial_msg1 = "FC\n"
# print (serial_msg1)
twins_serial.write(serial_msg1.encode())
serial_msg5 = "FC\n"
twins_serial.write(serial_msg5.encode())
def rp_serie_msg(text):
global twins_serial
twins_serial.write(text.encode())
text2= text+"\n"
twins_serial.write(text2.encode())
def twins_listen():
def twins_listen(cont):
global twins_serial
print ("a")
serial_msg = str(twins_serial.readline())
print (serial_msg)
if cont.sensors['Property'].positive:
if scene.objects['Commands']['twins_listen'] :
serial_msg = twins_serial.readline()
if serial_msg is not None:
scene.objects['Commands']['twins_readline'] = str(serial_msg)
scene.objects['Commands']['twins_listen'] = False
def rp_serie_rcpt():
pass
# global twins_serial
# print (twins_serial.readline())
# return str(twins_serial.readline()) # Communication série : arduino|micro:bit -> modele 3d
scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Écoute de la \nconnection\n figeage de \n la scène"
scene.objects['Commands']['twins_readline'] = ""
scene.objects['Commands']['twins_listen'] = True
while scene.objects['Commands']['twins_readline'] == "":
if scene.objects['Commands']['twins_readline'] != "":
break
scene.objects['Points-Twins-text']['Text'] = "Connection\nouverte :\n"+scene.objects['Commands']['twins_port']+"\n"+str(scene.objects['Commands']['twins_speed'])+" baud"
return scene.objects['Commands']['twins_readline']
###############################################################################
# Fonction bas niveau

55
twins/arduino_serialreader/arduino_serialreader.ino Executable file → Normal file
View File

@ -1,3 +1,5 @@
#include "Wire.h"
/******************************************************************************
* arduino-serialreader.ino
* @title: Lecteur du port serie d'une carte arduino
@ -11,12 +13,18 @@
/******************************************************************************
* Pupitre
******************************************************************************/
// Adressage Led Arduino
const int led_com = 13; // Led de communication modele 3d-> arduino (onboard)
// Adressage Led Arduino
/* const int led = 13; // Led de mouvement (onboard) */
/* const int led_com = 10; // Led de communication modele 3d-> arduino */
const int bt = 2; // Bouton
const int v = 3; // Voyant
// Adressage Entrees Arduino
const int bt = 4; // Bouton
// Entrees numeriques (modele 3D)
bool bt_num=false; // Bouton numérique
// Adressage Sorties Arduino
const int v = 2; // Voyant
/******************************************************************************
* Communication serie
@ -33,11 +41,7 @@ void setup() {
pinMode(bt, INPUT); // Bouton
pinMode(v, OUTPUT); // Voyant
/* pinMode(led, OUTPUT); // Led de mouvement */
/* pinMode(led_com, OUTPUT); // Led de communication modele 3d-> arduino */
digitalWrite(v, LOW);
/* digitalWrite(led, LOW); */
/* digitalWrite(led_com, LOW); */
Serial.begin(115200); // Liaison série
}
@ -51,13 +55,15 @@ void loop() {
/*****
* Communication : modele 3d -> arduino
*****/
// digitalWrite(v, HIGH);
if (serial_msg_complet) {
if (serial_msg =="S\n") bt_num=true; // S pour Set
if (serial_msg =="R\n") bt_num=false; // R pour Reset
Serial.println("Echo : "+serial_msg);
// Serial.println("Echo : "+serial_msg);
serial_msg = "";
serial_msg_complet = false;
}
@ -68,24 +74,32 @@ void loop() {
* Bouton physique : LOW = actif et HIGH = pas actif
*****/
if digitalRead(bt) == LOW {
Serial.println("B");
}
//Serial.println("Bouton"+ digitalRead(bt));
if (digitalRead(bt)== LOW) {
Serial.println("Bouton actif");
digitalWrite(v, HIGH);
delay(300);
}
else {
// Serial.println("Bouton repos");
digitalWrite(v, LOW);
}
/*****
* Yoyant modele 3d-> arduino
* Voyant modele 3d-> arduino
*
* Bouton numérique (modele 3d) : true = actif et false = pas actif
*****/
if bt_num == true {
digitalWrite(v, HIGH);
if (bt_num) {
digitalWrite(v, HIGH);
}
if bt_num == false {
digitalWrite(v, LOW);
else {
digitalWrite(v, LOW);
}
/* delay(300); */
//delay(300);
}
/******************************************************************************
@ -98,6 +112,7 @@ void serialEvent() {
serial_msg += inChar;
if (inChar == '\n') {
serial_msg_complet = true;
digitalWrite(v, HIGH);
}
}
}

7
twins/microbit_serialreader.py
View File

@ -16,15 +16,14 @@ while True:
# Envoi d'un message
if button_a.is_pressed() :
display.scroll("-> A")
uart.write("A")
uart.write("A\n")
if button_b.is_pressed() :
display.scroll("-> B")
uart.write("B")
uart.write("B\n")
# pass
# Réception d'un message
display.scroll('<- ')
msg = uart.readline()
display.scroll(msg[:-1]) # Affichage du message sans le '/n'
display.scroll(str(msg[0])+" "+str(msg[1])) # Affichage du message en code ASCII
# display.scroll(str(msg[0])+" "+str(msg[1])) # Affichage du message en code ASCII
sleep(400)

49
twins/rp_cmd-arduino.py Normal file
View File

@ -0,0 +1,49 @@
import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
import time
from rp_lib import * # Bibliothèque Ropy
###############################################################################
# rp_cmd-arduino.py
# @title: Exemple pour le lecteur du port série Arduino
# @project: Ropy (Blender-EduTech)
###############################################################################
###############################################################################
# Initialisation du niveau :
# Niveau 1 : Les premiers pas de Ropy
# Niveau 2 : Ma première fonction
# Niveau 3 : Sécuriser Ropy
# Niveau 4 : Partir au bout du monde
# Niveau 5 : Faire face à l'inconnu
# Niveau 6 : Se rendre utile
###############################################################################
###############################################################################
# Fonctions
###############################################################################
###############################################################################
# Commandes
###############################################################################
def commandes():
rp_jumeau('/dev/ttyACM0', 115200)
rp_serie_msg("S") # Allumer led
rp_tempo(2)
rp_serie_msg("R") # Etiendre led
print (rp_serie_rcpt()) # Afficher message reçu
rp_fin() # A garder
###############################################################################
# En: Externals calls << DONT CHANGE THIS SECTION >>
# Fr: Appels externes << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
###############################################################################
if __name__=='start':
thread_cmd_start(commandes)
if __name__=='stop':
thread_cmd_stop()

47
twins/rp_cmd-microbit.py Normal file
View File

@ -0,0 +1,47 @@
import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
import time
from rp_lib import * # Bibliothèque Ropy
###############################################################################
# rp_cmd-microbit.py
# @title: Exemple pour le lecteur du port série Micro:bit
# @project: Ropy (Blender-EduTech)
###############################################################################
###############################################################################
# Initialisation du niveau :
# Niveau 1 : Les premiers pas de Ropy
# Niveau 2 : Ma première fonction
# Niveau 3 : Sécuriser Ropy
# Niveau 4 : Partir au bout du monde
# Niveau 5 : Faire face à l'inconnu
# Niveau 6 : Se rendre utile
###############################################################################
###############################################################################
# Fonctions
###############################################################################
###############################################################################
# Commandes
###############################################################################
def commandes():
rp_jumeau('/dev/ttyACM1', 115200)
rp_serie_msg("Press a button !") # Envoyer un message
print (rp_serie_rcpt()) # Réception d'un message (bouton appuyé)
rp_fin() # A garder
###############################################################################
# En: Externals calls << DONT CHANGE THIS SECTION >>
# Fr: Appels externes << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
###############################################################################
if __name__=='start':
thread_cmd_start(commandes)
if __name__=='stop':
thread_cmd_stop()

18
twins/rp_maqueen-robot.py
View File

@ -58,18 +58,16 @@ while True:
while True:
conf=radio.receive()
if conf=="FC": # Fin de la configuration
# display.show(attente_image) # Témoin de fonctionnement
display.scroll("Config : " +str(vitesse) + " - " +str(distance) + " - " +str(angle))
break
if conf is not None:
if i != 1:
text = str(i) + " : "+str(conf[2:-1])
# display.scroll(text)
if i == 2: # Configuration de la vitesse
vitesse = int(str(conf[2:-1]))
if i == 3: # Configuration de la distance
distance = int(str(conf[2:-1]))
if i == 4: # Configuration de l'angle
angle = int(str(conf[2:-1]))
# display.scroll(conf) # Affichage du message complet
if i == 1: # Configuration de la vitesse
vitesse = int(str(conf[2:-1]))
if i == 2: # Configuration de la distance
distance = int(str(conf[2:-1]))
if i == 3: # Configuration de l'angle
angle = int(str(conf[2:-1]))
i+=1
# Avancer d'un pas