Jumeau numérique Maqueen suite

rp_config.xml

@@ -1,6 +1,6 @@
 <data>
     <config>
-        <speed>4.0</speed>
+        <speed>1.0</speed>
 	<sound>False</sound>
 	<cam>
 	    <worldPosition.x>0.0057830810546875</worldPosition.x>
@@ -14,7 +14,7 @@
     </config>
     <mission>
 	<current>1</current>
-	<level>2</level>
+	<level>1</level>
     </mission>
     <upgrade>
 	<battery>False</battery>

rp_doc.py

@@ -80,8 +80,10 @@ card_description.update({"radar-card" : [rp_radar_title, rp_radar_text, rp_radar
 # Jumeau numérique
 rp_twins_title="Jumeau numérique"
 rp_twins_text=""" Via une liaison série, Ropy peut être \n le jumeau numérique d'un robot réel. \n
- rp_jumeau(port, vitesse) \n -> Active la liaison série sur le port \n et à la vitesse (baud) spécifiés. \n
+ rp_jumeau(port, vitesse) \n -> Active le jumeau réel par la liaison \n série (port et vitesse en baud) \n
- Message envoyé (asynchrone) : \n avancer : a, reculer : r, droite : d, \n gauche g, marquer : m et forer : f \n\n\n """
+rp_serie_msg(texte) \n -> Envoi un message \n \ntexte=rp_serie_rcp() \n -> Reçoit un message \n\n\n """
+
+# Message envoyé (asynchrone) : \n avancer : a, reculer : r, droite : d, \n gauche g, marquer : m et forer : f \n\n\n """
 rp_twins_type="standard"
 card_description.update({"twins-card" : [rp_twins_title, rp_twins_text, rp_twins_type]})
 

rp_lib.py

@@ -206,8 +206,8 @@ def rp_avancer ():
         print ("rp_avancer()")
     scene.objects['Points']['step'] +=1
     if scene.objects['Commands']['twins']:
-        serial_msg = "a\n"
+        serial_msg = "AV\n"
-        serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
+        twins_serial.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
 
     # Animation rapide
     if scene.objects['Commands']['speed'] >= 10 and scene.objects['Points']['step']> 2: #  A tendance à planter sur les premiers mouvements en rapide + balisage
@@ -327,8 +327,8 @@ def rp_reculer ():
         print ("rp_reculer()")
     scene.objects['Points']['step'] +=1
     if scene.objects['Commands']['twins']:
-        serial_msg = "r\n"
+        serial_msg = "RE\n"
-        serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
+        twins_serial.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
 
     # Animation rapide
     if scene.objects['Commands']['speed'] >= 10 and scene.objects['Points']['step']> 2: #  A tendance à planter sur les premiers mouvements en rapide + balisage
@@ -396,8 +396,8 @@ def rp_gauche ():
     scene.objects['Points']['step'] +=1
     step=math.pi/2 # Pas angulaire
     if scene.objects['Commands']['twins']:
-        serial_msg = "g\n"
+        serial_msg = "GA\n"
-        serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
+        twins_serial.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
 
     # Animation rapide
     if scene.objects['Commands']['speed'] >= 10:
@@ -445,8 +445,8 @@ def rp_droite ():
     scene.objects['Points']['step'] +=1
     step=math.pi/2 # Pas angulaire
     if scene.objects['Commands']['twins']:
-        serial_msg = "d\n"
+        serial_msg = "DR\n"
-        serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
+        twins_serial.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
 
     # Rapide
     if scene.objects['Commands']['speed'] >= 10:
@@ -488,13 +488,6 @@ def rp_marquer ():
     if obj['stop']:
         return False
 
-    # Points, console et jumeau numérique
-    if (debug_mvt):
-        print ("rp_marquer() -> balise #"+ str(len(scene.objects['Terrain']['map_tile_beacon'])))
-    if scene.objects['Commands']['twins']:
-        serial_msg = "m\n"
-        serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
-    rp_tempo (0.1)
     x = obj.worldPosition.x
     y = obj.worldPosition.y
     z = obj.worldPosition.z
@@ -504,7 +497,15 @@ def rp_marquer ():
         print ("Case déjà marquée !")
         return False
 
+    # Points, console et jumeau numérique
+    if (debug_mvt):
+        print ("rp_marquer() -> balise #"+ str(len(scene.objects['Terrain']['map_tile_beacon'])))
+    if scene.objects['Commands']['twins']:
+        serial_msg = "MA\n"
+        twins_serial.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
+
     # Posage
+    rp_tempo (0.1)
     if scene.objects['Points']['upgrade_beacon']:
         beacon_max= 200
     else:
@@ -762,8 +763,8 @@ def rover_colision_montain (back):
 
     # Jumeau numérique
     if scene.objects['Commands']['twins']:
-        serial_msg = "c\n"
+        serial_msg = "CO\n"
-        serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
+        twins_serial.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
 
     # Animation
     start = 1
@@ -822,8 +823,8 @@ def rover_colision_station (back):
 
     # Jumeau numérique
     if scene.objects['Commands']['twins']:
-        serial_msg = "c\n"
+        serial_msg = "CO\n"
-        serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
+        twins_serial.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
 
     # Animation
     start = 1
@@ -990,8 +991,8 @@ def rover_drill (x,y):
 
         # Jumeau numérique
         if scene.objects['Commands']['twins']:
-            serial_msg = "f\n"
+            serial_msg = "FO\n"
-            serial_comm.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
+            twins_serial.write(serial_msg.encode()) # Communication série : modele 3d -> carte communication ( arduino | micro:bit )
 
     # Tuile
     for i in range (10):
@@ -1092,6 +1093,7 @@ def rp_tempo (duration):
 # Paramétrage de la communication avec la carte de communication (Arduino, Micro:bit)
 
 def  rp_jumeau(port, speed):
+    global twins_serial
     scene.objects['Points-Twins'].setVisible(True,True)
     scene.objects['Points-Twins-text'].setVisible(True,False)
 

twins/rp_maqueen-relay.py

@@ -1,5 +1,6 @@
 from microbit import uart, sleep
 from microbit import *
+import radio
 
 ###############################################################################
 # rp_twins_maqueen-relay.py
@@ -15,8 +16,9 @@ from microbit import *
 # Initialisation
 ###############################################################################
 
-led_image = Image("00000:00000:00900:00000:00000")
+attente_image = Image("00000:00000:00900:00000:00000")
-display.show(led_image)  # Témoin de fonctionnement
+balise_image = Image("00300:03630:36963:03630:00300")
+display.show(attente_image)  # Témoin de fonctionnement
 # display.scroll("Maqueen manette")
 radio.config(group=1)
 radio.on()
@@ -29,10 +31,42 @@ uart.init(baudrate= 115200) # Initialisation du port série
 
 while True:
 
+    display.show(attente_image)  # Témoin de fonctionnement
+   
     while not uart.any(): # Attente d'un message
         pass
 
-    display.scroll('ok : ') # Réception d'une message
+    # display.scroll('ok : ') # Réception d'une message
-    content = uart.readline()
+    msg = uart.readline()
-    display.scroll(content[:-1]) # Affichage du message sans le '/n'
+    # display.scroll(msg[:-1]) # Affichage du message texte sans le '/n'
+    # display.scroll(str(msg[0])+" "+str(msg[1])) # Affichage du message en code ASCII
+
+    # Avancer : AV
+    if msg[0] ==65 and msg[1] ==86 : # 65 (A) puis 86 (V)
+        display.show(Image.ARROW_N)
+
+    # Reculer : RE
+    if msg[0] ==82 and msg[1] ==69 : # 82 (R) puis 69 (E)
+        display.show(Image.ARROW_S)
+
+    # Gauche : GA
+    if msg[0] ==71 and msg[1] ==65 : # 71 (G) puis 65 (A)
+        display.show(Image.ARROW_W)
+
+    # Droite : DR
+    if msg[0] ==68 and msg[1] ==69 : # 82 (D) puis 82 (R)
+        display.show(Image.ARROW_E)
+
+    # Marquer : MA
+    if msg[0] ==77 and msg[1] ==65 : #  77 (M) puis 65 (A)
+        display.show(balise_image)
+
+    # Forer : FO
+    if msg[0] ==70 and msg[1] ==79 : #  70 (F) puis 79 (O)
+        display.show(Image.DIAMOND)
+
+    # Colision : CO
+    if msg[0] ==67 and msg[1] ==79 : #  67 (C) puis 79 (O)
+        display.show(Image.SKULL)
+
     sleep(400)

twins/rp_maqueen-robot.py

@@ -11,8 +11,6 @@ import radio
 # @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
 # @copyright: Copyright (C) 2022 Philippe Roy
 # @license: GNU GPL
-#
-# Programme d'execution des ordres de la manette pour le robot Maqueen#
 ###############################################################################
 
 # ###############################################################################
@@ -20,7 +18,7 @@ import radio
 # ###############################################################################
 
 led_image = Image('00000:00000:00900:00000:00000')
-display.show(led_image) # Témoin de fonctionnement
+display.show(led_image) # Témoin de fonctionnement
 radio.config(group=1, queue=1, length=8)
 radio.on()