jumeaux-numeriques/monte_charge/montchg_cmd.py

from montchg_lib import * # Bibliothèque utilisateur du monte-charge

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# montchg_cmd.py
# @title: Commandes du monte-charge
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# Instructions élémentaires pour le monte-charge
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# Actions (ordre = True ou False) :
# - Monter le monte-charge (moteur sens trigo) : mot_m(True | False)
# - Descendre le monte-charge (moteur sens horaire) : mot_d(True | False)
# - Définir la vitesse du moteur jumeau numérique : mot_vitesse (vitesse) , vitesse en rad / s, si vitesse est omis la valeur par défaut est 125.6 rad /s ( 20 tr / s ))
# - Définir la vitesse du moteur jumeau réel : mot_vitesse_r (vitesse) , vitesse de 0 à 255, la valeur par défaut est 255 (uniquement sur la maquette Grove)
#
# Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
# - Capteur présence cabine niveau 0 : pc_0()
# - Capteur présence cabine niveau 1 : pc_1()
#
# Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
# - Bouton poussoir appel niveau 0 : ba_0()
# - Bouton poussoir appel niveau 1 : ba_1()
#
# Retours d'information du pupitre (allumer = True ou False) :
# - Voyant témoin d'étage niveau 0 : voy_0(True | False)
# - Voyant témoin d'étage niveau  1 : voy_1(True | False)
#
# Gestion du temps :
# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
# - Réinitialisation de la valeur du temp (t)  : reset_t()
#
# Acquisition de données :
# - Retourne la valeur de la variable à l'instant : get(variable)
# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])
#
# Jumelage :
# - Démarrer le jumelage : jumeau({brochage})
# - Arrêter le jumelage : jumeau_stop({brochage})
# - Définir les règles d'activation : jumeau_mode({brochage})
#
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# Brochage du monte-charge (Grove)
brochage={
    'pc_0' : ['d',7,'i'], 'pc_1' : ['d',8,'i'],
    'ba_0' : ['a',0,'i'], 'ba_1' : ['a',1,'i'],
    'voy_0' : ['d',5,'o'], 'voy_1' : ['d',6,'o'],
    'mot_v' : ['d',3,'p'], 'mot_s' : ['d',4,'o']}

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# Fonctions
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# Commandes
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def commandes():

    # daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'cabine_z', 'cabine_vitesse'])
    # plot(['mot_angle', 'mot_vitesse'])
    jumeau(brochage)
    jumeau_mode(True, True, True, True)

    # Mise en place : Aller au niveau 0
    print ("Monte-charge sans la mémorisation des appels")
    print ("Mise en place : Aller au niveau 0 ...")
    while pc_0() ==False:
        mot_m(False)
        mot_d(True)
        tempo(0.1)
    mot_d(False)
    print ("Mise en place : Aller au niveau 0 : Ok")

    # Fonctionnement normal
    print ("Attente")
    while True:

        # Aller au niveau 0 
        if ba_0() and pc_0() ==False:
            print ("Déplacement pour le niveau 0 ...")
            voy_0(True)
            while pc_0() ==False:
                mot_m(False)
                mot_d(True)
                tempo(0.1)
            mot_d(False)
            tempo(2) # Temporisation 2s
            voy_0(False)
            print ("Déplacement pour le niveau 0 : Ok")
            print ("Attente")

        # Aller au niveau 1 
        if ba_1() and pc_1() ==False:
            print ("Déplacement pour le niveau 1 ...")
            voy_1(True)
            while pc_1() ==False:
                mot_d(False)
                mot_m(True)
                tempo(0.1)
            mot_m(False)
            tempo(2) # Temporisation 2s
            voy_1(False)
            print ("Déplacement pour le niveau 1 : Ok")
            print ("Attente")

        tempo(0.1)


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# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
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# Variante 1 : Maquette Grove
#      - Maquette Grove  : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
# Variante 2 : Maquette  AutoProg
#      - Maquette  AutoProg (A4 Technologie) : la carte moteur est le module AutoProg K-AP-MMOT-KIT
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def cycle():
    commandes()
    fin()

if __name__=='start':
    start(cycle)
if __name__=='stop':
    stop()
if __name__=='init':
    variant(1) # Variante maquette Grove