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synced 2024-01-27 06:56:18 +01:00
Portail coulissant : commande moteur par le shield
This commit is contained in:
parent
d1578805fb
commit
4ddb18652f
@ -2,6 +2,7 @@ import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
|
||||
import twin # Bibliothèque de l'environnement 3D des jumeaux numériques
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||||
import math
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import time
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import runpy # Exécution de script Python légère (sans import)
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# porcou.py
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@ -9,7 +10,7 @@ import time
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||||
# @project: Blender-EduTech
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# @lang: fr
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# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
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||||
# @copyright: Copyright (C) 2020-2023 Philippe Roy
|
||||
# @copyright: Copyright (C) 2020-2024 Philippe Roy
|
||||
# @license: GNU GPL
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@ -26,6 +27,9 @@ scene = bge.logic.getCurrentScene()
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||||
# 'nom_variable_r' est la valeur réelle de la variable (valeur numérique) 'nom_variable' issue du jumelage numérique.
|
||||
# Dans ce cas, il n'y a pas configuration de broche car elle est présente sur la variable 'nom_variable'.
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# Ce distinguo ne concerne que les entrées, car les sorties sont pilotées par le numérique.
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#
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||||
# 'mot_s' et 'mot_v' ne concernent que la maquette Grove (variante 1, par défaut)
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||||
# 'mot_o' et 'mot_f' ne concernent que la maquette AutoProg (variante 2)
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||||
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||||
public_vars = {
|
||||
't' : [['System','time','a'],[],[]],
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||||
@ -39,6 +43,8 @@ public_vars = {
|
||||
'fdc_f_r' : [['Microrupteur fdc ferme','activated_real','d'],[],['.','--','darkorange',1]],
|
||||
'mot_o' : [['Moteur','open','d'],['pin_open','d','o'],['.','-','violet',1]],
|
||||
'mot_f' : [['Moteur','close','d'],['pin_close','d','o'],['.','-','darkviolet',1]],
|
||||
'mot_s' : [['Moteur','direction','d'],['pin_direction','d','o'],['.','-','blue',1]],
|
||||
'mot_v' : [['Moteur','speed_real','a'],['pin_speed','p','o'],['.','-','darkblue',1]],
|
||||
'mot_angle' : [['Moteur','alpha','a'],[],['.','-','blue',1]],
|
||||
'mot_vitesse' : [['Moteur','speed','a'],[],['.','-','darkblue',1]],
|
||||
'mot_pas' : [['Moteur','step','a'],[],[]],
|
||||
@ -116,6 +122,14 @@ def get_public_vars():
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# Actionneurs
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# Pour la commande du moteur de la variante 1 version Grove , le brochage du shield moteur CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT) est fixe,
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# il doit respecter le tableau suivant :
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# Motor # Direction pin (Forward/Backward) # Speed pin # Speed range (PWM)
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# M1 # 4 LOW HIGH # 3 # 0-255
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||||
# M2 # 12 HIGH LOW # 11 # 0-255
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# M3 # 8 LOW HIGH # 5 # 0-255
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||||
# M4 # 7 HIGH LOW # 6 # 0-255
|
||||
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||||
##
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||||
# Moteur et portail
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||||
##
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||||
@ -154,10 +168,20 @@ def mot (cont):
|
||||
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||||
# Modele 3D -> Arduino
|
||||
if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_open'] is not None :
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_close'] is not None:
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_close'].write(0)
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_open'].write(1)
|
||||
|
||||
# Version Grove
|
||||
if scene.objects['System']['variant'] == 1:
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_direction'] is not None:
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_speed'] is not None:
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_direction'].write(1)
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_speed'].write(1)
|
||||
|
||||
# Version AutoProg
|
||||
if scene.objects['System']['variant'] == 2:
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_open'] is not None :
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_close'] is not None:
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_close'].write(0)
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_open'].write(1)
|
||||
|
||||
# Fermer
|
||||
# else: # Pas de priorité
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||||
@ -177,10 +201,20 @@ def mot (cont):
|
||||
|
||||
# Modele 3D -> Arduino
|
||||
if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_close'] is not None:
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_open'] is not None:
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_open'].write(0)
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_close'].write(1)
|
||||
|
||||
# Version Grove
|
||||
if scene.objects['System']['variant'] == 1:
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_direction'] is not None:
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_speed'] is not None:
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_direction'].write(0)
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_speed'].write(1)
|
||||
|
||||
# Version AutoProg
|
||||
if scene.objects['System']['variant'] == 2:
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_close'] is not None:
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_open'] is not None:
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_open'].write(0)
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_close'].write(1)
|
||||
|
||||
# Arrêrer
|
||||
if obj['open']== False and obj['close'] == False and obj['prior']:
|
||||
@ -193,10 +227,20 @@ def mot (cont):
|
||||
|
||||
# Modele 3D -> Arduino
|
||||
if scene.objects['System']['twins'] and obj['prior_real']:
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_close'] is not None:
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_open'] is not None:
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_open'].write(0)
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_close'].write(0)
|
||||
|
||||
# Version Grove
|
||||
if scene.objects['System']['variant'] == 1:
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_direction'] is not None:
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_speed'] is not None:
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_direction'].write(0)
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_speed'].write(0)
|
||||
|
||||
# Version AutoProg
|
||||
if scene.objects['System']['variant'] == 2:
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_close'] is not None:
|
||||
if scene.objects['Moteur']['pin_open'] is not None:
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_open'].write(0)
|
||||
scene.objects['Moteur']['pin_close'].write(0)
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# Capteurs fin de course
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||||
@ -388,6 +432,9 @@ def system_init ():
|
||||
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||||
def system_reset ():
|
||||
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||||
# Mise en place de la variante
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||||
runpy.run_path(scene.objects['System']['script'], run_name='init')
|
||||
|
||||
# Entrées à l'état initial
|
||||
objs= ['Microrupteur fdc ouvert', 'Microrupteur fdc ferme', 'Bp cote cour','Bp cote rue']
|
||||
for obj in objs:
|
||||
|
||||
@ -40,78 +40,106 @@ from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant
|
||||
#
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
# Brochage du portail coulissant (AutoProgUno)
|
||||
# brochage={
|
||||
# 'bp_ext' : ['d',2,'i'],'bp_int' : ['d',3,'i'],
|
||||
# 'fdc_o' : ['d',7,'i'],'fdc_f' : ['d',8,'i'],
|
||||
# 'mot_o' : ['d',5,'o'],'mot_f' : ['d',6,'o'],
|
||||
# 'gyr' : ['d',4,'o'],
|
||||
# 'ir_emet' : ['d',9,'o'],'ir_recep' : ['d',10,'i']}
|
||||
|
||||
# Brochage du portail coulissant (Grove)
|
||||
brochage={
|
||||
'bp_ext' : ['d',6,'i'],'bp_int' : ['d',5,'i'],
|
||||
'fdc_o' : ['a',1,'i'],'fdc_f' : ['a',0,'i'],
|
||||
'mot_o' : ['d',2,'o'],'mot_f' : ['d',3,'o'],
|
||||
'gyr' : ['d',4,'o'],
|
||||
'ir_emet' : ['d',8,'o'],'ir_recep' : ['d',7,'i']}
|
||||
'mot_s' : ['d',4,'o'],'mot_v' : ['d',3,'o'],
|
||||
'gyr' : ['d',2,'o'],
|
||||
'ir_emet' : ['d',7,'o'],'ir_recep' : ['d',8,'i']}
|
||||
|
||||
# Motor Direction(Forward/Backward) Speed Speed range
|
||||
# M1 4 LOW HIGH 3 0-255
|
||||
# M2 12 HIGH LOW 11 0-255
|
||||
# M3 8 LOW HIGH 5 0-255
|
||||
# M4 7 HIGH LOW 6 0-255
|
||||
|
||||
###############################################################################
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||||
# Fonctions
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||||
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||||
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||||
# Fermer le portail
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||||
def fermer():
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||||
print ("Fermeture")
|
||||
ir_emet(True)
|
||||
while fdc_f() ==False:
|
||||
gyr(True)
|
||||
mot_o(False)
|
||||
mot_f(True)
|
||||
tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
|
||||
# if ir_recep()==False or bp_int() or bp_ext() : # Ouverture en cas présence d'obstacle ou boutons
|
||||
if bp_int() or bp_ext() : # Ouverture en cas présence d'obstacle ou boutons
|
||||
ouvrir()
|
||||
print ("Temporisation")
|
||||
tempo(2) # Temporisation 2s
|
||||
tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
|
||||
gyr(False)
|
||||
mot_f(False)
|
||||
ir_emet(False)
|
||||
|
||||
# Ouvrir le portail
|
||||
def ouvrir():
|
||||
print ("Ouverture")
|
||||
while fdc_o() ==False:
|
||||
gyr(True)
|
||||
mot_f(False)
|
||||
mot_o(True)
|
||||
tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
|
||||
gyr(False)
|
||||
mot_o(False)
|
||||
|
||||
###############################################################################
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||||
# Commandes
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||||
###############################################################################
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||||
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||||
def commandes():
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||||
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||||
# Mise en place : Fermeture
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||||
mot_vitesse (1256) # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
|
||||
print ("Version sans sécurité : sans réouverture")
|
||||
print ("Mise en place : Fermeture")
|
||||
while fdc_f() ==False :
|
||||
gyr(True)
|
||||
mot_o(False)
|
||||
mot_f(True)
|
||||
mot_f(False)
|
||||
gyr(False)
|
||||
# jumeau(brochage)
|
||||
|
||||
# Données
|
||||
# daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
|
||||
# plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
|
||||
# reset_t()
|
||||
|
||||
# daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r'])
|
||||
# plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']])
|
||||
# while True :
|
||||
# gyr(True)
|
||||
# tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
|
||||
|
||||
# Mise en place : Fermeture
|
||||
print ("Version avec sécurité : avec réouverture si bouton ou capteur barrage")
|
||||
print ("Mise en place : Fermeture")
|
||||
mot_vitesse(1000)
|
||||
fermer()
|
||||
|
||||
# Jumelage
|
||||
jumeau(brochage)
|
||||
# jumeau_mode(True, True, True, True)
|
||||
print ("Attente")
|
||||
# jumeau(brochage)
|
||||
|
||||
# Fonctionnement normal
|
||||
print ("Attente")
|
||||
while True :
|
||||
tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
|
||||
|
||||
# Ouverture
|
||||
if bp_int() or bp_ext() :
|
||||
print ("Ouverture")
|
||||
while fdc_o() ==False:
|
||||
gyr(True)
|
||||
mot_f(False)
|
||||
mot_o(True)
|
||||
tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
|
||||
mot_o(False)
|
||||
|
||||
# Ouverture
|
||||
if bp_int() or bp_ext() :
|
||||
ouvrir()
|
||||
|
||||
print ("Temporisation")
|
||||
tempo(2) # Temporisation
|
||||
tempo(2) # Temporisation 2s
|
||||
|
||||
# Fermeture
|
||||
print ("Fermeture")
|
||||
while fdc_f() ==False:
|
||||
mot_o(False)
|
||||
mot_f(True)
|
||||
tempo(0.1) # Donne du temps à communication avec le jumeau réel
|
||||
gyr(False)
|
||||
mot_f(False)
|
||||
fermer()
|
||||
print ("Attente")
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
|
||||
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
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||||
#
|
||||
# Variante 1 (par défaut) : version Grove : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
|
||||
# Variante 2 : version AutoProg : la carte moteur est le module AutoProg K-AP-MMOT-KIT
|
||||
#
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
def cycle():
|
||||
@ -122,3 +150,5 @@ if __name__=='start':
|
||||
start(cycle)
|
||||
if __name__=='stop':
|
||||
stop()
|
||||
if __name__=='init':
|
||||
variant(2) # Variante 1 de la maquette 3D du portail coulissant
|
||||
|
||||
@ -1,13 +1,19 @@
|
||||
import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
|
||||
import runpy # Exécution de script Python légère (sans import)
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# porcou_doc.py
|
||||
# @title: Documentation du portail coulissant
|
||||
# @project: Blender-EduTech
|
||||
# @lang: fr
|
||||
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
|
||||
# @copyright: Copyright (C) 2020-2023 Philippe Roy
|
||||
# @copyright: Copyright (C) 2020-2024 Philippe Roy
|
||||
# @license: GNU GPL
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
# UPBGE scene
|
||||
scene = bge.logic.getCurrentScene()
|
||||
|
||||
# Texte en X : 426.474 m
|
||||
|
||||
################################################################################
|
||||
@ -33,22 +39,35 @@ system_card_description.update({"twins-card" : [card_twins_title, card_twins_tex
|
||||
|
||||
# Brochage
|
||||
card_pin_title="Brochage"
|
||||
card_pin_text=""" Le brochage est un dictionnaire qui permet \n d'associer les objets 3D du jumeau \n numérique aux broches du jumeau réel,
|
||||
card_pin_text_grove=""" Le brochage est un dictionnaire d'association \n des objets numériques aux broches réelles.
|
||||
brochage = { nom:[type, broche, mode] } :
|
||||
- nom : nom de l'objet 3D,
|
||||
- type : a (analogique) ou d (binaire),
|
||||
- broche : numéro de la broche de carte,
|
||||
- mode : i (entrée), o (sortie) ou p (pwm).
|
||||
Par exemple : brochage = { 'gyr':['d',3,'o'] }.\n
|
||||
Les objets numériques du jumeau sont : \n 'bp_ext', 'bp_int', 'fdc_o', 'fdc_f', 'mot_o',\n 'mot_f', 'gyr', 'ir_emet' et 'ir_recep'."""
|
||||
Les objets numériques sont : 'gyr', 'bp_ext', \n 'bp_int', 'fdc_o', 'fdc_f', 'ir_emet' et 'ir_recep'.
|
||||
Pour le moteur (maquette Grove) : 'mot_s' \n (sens, 0 ou 1) et 'mot_v' (vitesse, 0 à 255)."""
|
||||
|
||||
card_pin_text_autoprog=""" Le brochage est un dictionnaire d'association \n des objets numériques aux broches réelles.
|
||||
brochage = { nom:[type, broche, mode] } :
|
||||
- nom : nom de l'objet 3D,
|
||||
- type : a (analogique) ou d (binaire),
|
||||
- broche : numéro de la broche de carte,
|
||||
- mode : i (entrée), o (sortie) ou p (pwm).
|
||||
Par exemple : brochage = { 'gyr':['d',3,'o'] }.\n
|
||||
Les objets numériques sont : 'gyr', 'bp_ext', \n 'bp_int', 'fdc_o', 'fdc_f', 'ir_emet' et 'ir_recep'.
|
||||
Pour le moteur (maquette AutoProg) : \n 'mot_o' (ouvrir) et 'mot_f' (fermer) """
|
||||
|
||||
card_pin_url=[]
|
||||
system_card_description.update({"pin-card" : [card_pin_title, card_pin_text, card_pin_url]})
|
||||
system_card_description.update({"pin-card" : [card_pin_title, card_pin_text_grove, card_pin_url, card_pin_text_autoprog]}) # Deux descriptions
|
||||
|
||||
# Données
|
||||
card_data_title="Accès aux données"
|
||||
card_data_text=""" get(variable) \n -> Retourne la valeur de la variable à \n l'instant t. Par exemple : val = get('bp_ext').\n
|
||||
Entrées/sorties : 'bp_ext', 'bp_int', 'fdc_o', \n 'fdc_f', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'ir_emet', \n 'ir_recep'.\n
|
||||
Variables réels (si il y a jumelage) : 'bp_ext_r', \n 'bp_int_r', 'fdc_o_r', 'fdc_f_r', 'ir_recep_r'.\n
|
||||
Entrées/sorties : 'bp_ext', 'bp_int', 'fdc_o', \n 'fdc_f', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'ir_emet' et
|
||||
'ir_recep'. Maquette Grove (en +) : 'mot_s' \n (sens, 0 ou 1) et 'mot_v' (vitesse, 0-255). \n
|
||||
Entrées réels (si il y a jumelage) : 'bp_ext_r', \n 'bp_int_r', 'fdc_o_r', 'fdc_f_r', 'ir_recep_r'.
|
||||
Autres variables : 't' (temps), 'mot_angle', \n 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'."""
|
||||
card_data_url=[]
|
||||
system_card_description.update({"data-card" : [card_data_title, card_data_text, card_data_url]})
|
||||
@ -68,11 +87,14 @@ system_card_description.update({"daq-card" : [card_daq_title, card_daq_text, car
|
||||
|
||||
# Ouvrir et fermer
|
||||
card_movement_title="Ouvrir et fermer"
|
||||
card_movement_text=""" mot_o(True | False) \n -> Ouvrir le portail (moteur sens trigo).
|
||||
mot_f(True | False) \n -> Fermer le portail (moteur sens horaire).\n
|
||||
card_movement_text=""" mot_o(True | False) -> Ouvrir le portail.
|
||||
mot_f(True | False) -> Fermer le portail.\n
|
||||
fdc_o() \n -> Capteur fin de course portail ouvert.
|
||||
fdc_f() \n -> Capteur fin de course portail fermé.\n
|
||||
mot_vitesse(vitesse) -> Change la vitesse \n du moteur numérique en rad/s. Si 'vitesse' \n est ommis, elle sera réinitialisée."""
|
||||
mot_vitesse(vitesse) -> Change la vitesse \n du moteur numérique en rad/s.
|
||||
mot_vitesse_r(vitesse) -> Change la vitesse \n du moteur réel en rad/s (maquette Grove).
|
||||
Si 'vitesse' est ommis, elle sera réinitialisée."""
|
||||
|
||||
# fdc_o() \n -> Capteur fin de course portail ouvert.\n Retourne True si le portail est ouvert. \n
|
||||
# fdc_f() \n -> Capteur fin de course portail fermé.\n Retourne True si le portail est fermé.\n
|
||||
|
||||
@ -101,11 +123,12 @@ system_card_description.update({"board-card" : [card_board_title, card_board_tex
|
||||
|
||||
# Maquette
|
||||
card_model_title="Maquette"
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card_model_text=""" Le modèle 3D est basé sur la maquette \n développée par l'entreprise A4 \n Technologie. \n
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Les documents techniques et \n pédagogiques signés A4 Technologie \n sont diffusés librement sous licence \n Creative Commons BY-NC-SA. \n
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card_model_text=""" Le modèle 3D est basé sur la maquette \n développée par l'entreprise A4 \n Technologie. Il existe aussi une maquette \n auto-construite à partir de modules Grove. \n
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Tous deux sont diffusées librement sous \n licence Creative Commons BY-NC-SA. \n
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Le pilotage de la maquette se fait par une \n carte Arduino (Uno ou Mega) reliée à \n l'ordinateur via la liaison série (USB) et le \n protocole Firmata."""
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card_model_url=[["A4 Technologie","https://www.a4.fr"],
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["Maquette A4 Technologie","https://www.a4.fr/wiki/index.php?title=Portail_coulissant_(BE-APORT-COUL)"]]
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card_model_url=[["Maquette A4 Technologie","https://www.a4.fr/wiki/index.php?title=Portail_coulissant_(BE-APORT-COUL)"],
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["Maquette auto-construite","https://forge.aeif.fr/blender-edutech/blender-edutech-modeles3d/-/tree/main/portail_coulissant"],
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["Système Grove","https://wiki.seeedstudio.com/Grove_System/"]]
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system_card_description.update({"model-card" : [card_model_title, card_model_text, card_model_url]})
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# Firmata
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@ -139,3 +162,15 @@ def get_system_card():
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def get_system_card_description():
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return system_card_description
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# # Mise en place de la variante
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# print ("aa")
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# print (scene.objects['System']['script'])
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# print ("bb")
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# # runpy.run_path(scene.objects['System']['script'], run_name='init')
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# # if scene.objects['System']['variant'] ==2:
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# # system_card_description.update({"pin-card" : [card_pin_title, card_pin_text_autoprog, card_pin_url]})
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# # else:
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# # system_card_description.update({"pin-card" : [card_pin_title, card_pin_text_grove, card_pin_url]})
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# return system_card_description
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@ -3,6 +3,7 @@ import twin_threading # Multithreading (multitâches)
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from twin_serial import jumeau, jumeau_stop, serial_close, jumeau_mode_system, jumeau_mode_object # Liaison série
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from twin_daq import get, daq, csv_generate, plot, plot_generate # Acquisition des données
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import time
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import importlib
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# porcou_lib.py
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@ -10,7 +11,7 @@ import time
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# @project: Blender-EduTech
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# @lang: fr
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# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
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# @copyright: Copyright (C) 2020-2023 Philippe Roy
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# @copyright: Copyright (C) 2020-2024 Philippe Roy
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# @license: GNU GPL
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@ -53,6 +54,10 @@ def mot_f (order):
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def mot_vitesse (speed=125.6):
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scene.objects['Moteur']['speed_setting']=speed # Vitesse du moteur numérique : 125.6 rad /s ( 20 tr / s )
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# Réglage de la vitesse du moteur réel : Maquette Grove de 0 à 255
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def mot_vitesse_r (speed):
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scene.objects['Moteur']['speed_real_setting']=speed # Vitesse du moteur numérique : 125.6 rad /s ( 20 tr / s )
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# Ordre pour le capteur barrage IR
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def ir_emet(order):
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scene.objects['Emetteur IR']['active']=order
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@ -138,6 +143,60 @@ def reset_t ():
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def start(fct):
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twin_threading.start(threads_cmd, "commands", fct)
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##
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# Variante
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#
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# La variante 1 (par défaut) appelée 'version Grove' : correspond à la maquette auto-construite basée sur des modules Grove
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# La variante 2 appelée 'version AutoProg' : correspond à la maquette de 4A technologie basée sur des modules AutoProg
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#
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# Au niveau de la commande, la différence sur entre les deux variantes est uniquement sur la commande moteur :
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# - variante 1 : la carte moteur est le shield moteur Arduino CC 4 x 1,2 A DRI0039 (DFROBOT)
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# - variante 2 : la carte moteur est le module AutoProg K-AP-MMOT-KIT
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#
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# Configuration des variantes du modèle 3D -> variant_dict :
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# 'nom de l'objet 3D' : liste des variantes où l'objet est présent.
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# Les objets hors dictionnaire sont présent quelque soit la variante sélectionnée.
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##
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def variant(variant_num):
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if variant_num != scene.objects['System']['variant']:
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print ("Variante de la maquette numérique:", variant_num)
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scene.objects['System']['variant']=variant_num
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# FIXME : MaJ de la documentation dynamique -> plus tards
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# if 'Doc_text-l1-pin-card' in scene.objects:
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# card_description ={}
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# system=importlib.import_module(scene.objects['System']['system']+'_doc') # Système
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# card_description.update(system.get_system_card_description())
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# if variant_num == 1 : # Grove (par défaut)
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# lines = card_description["pin-card"][1].split("\n")
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# if variant_num == 2 : # Autoprog (par défaut)
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# lines = card_description["pin-card"][3].split("\n")
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# print (lines)
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# print (scene.objects)
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# for i in range (13):
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# if i >= len(lines):
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# scene.objects['Doc_text-l'+str(i+1)+'-pin-card']['Text']=""
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# else:
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# if len(lines[i]) ==0:
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# scene.objects['Doc_text-l'+str(i+1)+'-pin-card']['Text']=""
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# else:
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# scene.objects['Doc_text-l'+str(i+1)+'-pin-card'].blenderObject.data.body=lines[i] # Bug de la propriétés 'Text' (UPBGE) -> passage par 'body' de bpy (Blender)
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# FIXME : Affichage de la maquette Grove -> plus tards
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# variant_dict = {'Bp auto':[1], 'Bg auto':[2], 'Bg auto-on':[2]}
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# variant_list = list(variant_dict)
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# for name in variant_list:
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# if variant_num in variant_dict[name]:
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# scene.objects[name].setVisible(True,True)
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# scene.objects[name].restorePhysics()
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# else:
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# scene.objects[name].setVisible(False,True)
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# scene.objects[name].suspendPhysics()
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##
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# Arrêt
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##
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Binary file not shown.
6
twin.py
6
twin.py
@ -151,12 +151,6 @@ def cmd_init():
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scene.objects['Script-text']['Text']=scene.objects['System']['script']
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||||
scene.objects['Twins-text']['Text']="Connection fermée."
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# Mise en place de la variante
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# scene.objects['System']['variant'] = int(twin_config[0][2].text)
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# scene.active_camera = scene.objects["Camera"]
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# scene.objects['Sun'].setVisible(True,True)
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# scene.addOverlayCollection(scene.cameras['Camera-Hud'], bpy.data.collections['Hud'])
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# Windows
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windows=("Doc", "Doc_chap-general", "Doc_chap-system", "Doc_chap-python", "About", "Credits")
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for window in windows:
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@ -2,7 +2,7 @@
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<screen>
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<width>1609</width>
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||||
<height>905</height>
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||||
<quality>4</quality>
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||||
<quality>0</quality>
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||||
</screen>
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||||
<plot>
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||||
<config>True</config>
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@ -58,6 +58,10 @@ def commandes():
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# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
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# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
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#
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# Variante 1 : Le mode automatique s'active avec le bouton poussoir bp_auto et se désactive avec l'appui sur bp_m, bp_a ou bp_d.
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# Variante 2 : Le mode automatique s'active et se désactive avec le bouton à glissière bg_auto.
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#
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def cycle():
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@ -68,3 +72,5 @@ if __name__=='start':
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||||
start(cycle)
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if __name__=='stop':
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||||
stop()
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||||
if __name__=='init':
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||||
variant(1) # Variante 1 de la maquette 3D du volet roulant
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@ -140,6 +140,10 @@ def commandes():
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###############################################################################
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||||
# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
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||||
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
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#
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||||
# Variante 1 : Le mode automatique s'active avec le bouton poussoir bp_auto et se désactive avec l'appui sur bp_m, bp_a ou bp_d.
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||||
# Variante 2 : Le mode automatique s'active et se désactive avec le bouton à glissière bg_auto.
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||||
#
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||||
def cycle():
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||||
@ -150,3 +154,5 @@ if __name__=='start':
|
||||
start(cycle)
|
||||
if __name__=='stop':
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||||
stop()
|
||||
if __name__=='init':
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||||
variant(1) # Variante 1 de la maquette 3D du volet roulant
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||||
@ -103,6 +103,10 @@ def commandes():
|
||||
###############################################################################
|
||||
# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
|
||||
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
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||||
#
|
||||
# Variante 1 : Le mode automatique s'active avec le bouton poussoir bp_auto et se désactive avec l'appui sur bp_m, bp_a ou bp_d.
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||||
# Variante 2 : Le mode automatique s'active et se désactive avec le bouton à glissière bg_auto.
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#
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||||
###############################################################################
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|
||||
def cycle():
|
||||
@ -113,3 +117,5 @@ if __name__=='start':
|
||||
start(cycle)
|
||||
if __name__=='stop':
|
||||
stop()
|
||||
if __name__=='init':
|
||||
variant(1) # Variante 1 de la maquette 3D du volet roulant
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||||
@ -140,6 +140,10 @@ def commandes():
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||||
###############################################################################
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||||
# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
|
||||
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
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||||
#
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||||
# Variante 1 : Le mode automatique s'active avec le bouton poussoir bp_auto et se désactive avec l'appui sur bp_m, bp_a ou bp_d.
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||||
# Variante 2 : Le mode automatique s'active et se désactive avec le bouton à glissière bg_auto.
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#
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###############################################################################
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||||
def cycle():
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||||
@ -150,3 +154,5 @@ if __name__=='start':
|
||||
start(cycle)
|
||||
if __name__=='stop':
|
||||
stop()
|
||||
if __name__=='init':
|
||||
variant(1) # Variante 1 de la maquette 3D du volet roulant
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||||
@ -10,7 +10,7 @@ import time
|
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# @project: Blender-EduTech
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# @lang: fr
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||||
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
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||||
# @copyright: Copyright (C) 2022-2023 Philippe Roy
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||||
# @copyright: Copyright (C) 2022-2024 Philippe Roy
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||||
# @license: GNU GPL
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###############################################################################
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@ -155,14 +155,15 @@ def start(fct):
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##
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# Variante
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#
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# Variante 1 : Le mode automatique s'active avec le bouton poussoir bp_auto et se désactive avec l'appui sur bp_m, bp_a ou bp_d.
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# Variante 2 : Le mode automatique s'active et se désactive avec le bouton à glissière bg_auto.
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# Variante 0 : valeur par défaut : boutons 'bp_auto' et 'bg_auto' absents -> il faut donc définir obligatoirement la variante.
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# Variante 1 : Le mode automatique s'active avec le bouton poussoir 'bp_auto' et se désactive avec l'appui sur 'bp_m', 'bp_a' ou 'bp_d'.
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# Variante 2 : Le mode automatique s'active et se désactive avec le bouton à glissière 'bg_auto'.
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#
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# La variante 1 correspond à la maquette réelle de 4A technologie.
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# La variante 1 correspond à la maquette de 4A technologie.
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#
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# Configuration des variantes du modèle 3D -> variant_dict :
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# 'nom de l'objet 3D' : liste des variantes où l'objet est présent.
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# Par défaut les objets sont présents quelque soit la variante sélectionnée.
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# Les objets hors dictionnaire sont présent quelque soit la variante sélectionnée.
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##
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def variant(variant_num):
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