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https://forge.apps.education.fr/blender-edutech/jumeaux-numeriques.git
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14 KiB
Python
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14 KiB
Python
import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (UPBGE)
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import twin # Bibliothèque de l'environnement 3D des jumeaux numériques
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import math
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import time
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# montchg.py
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# @title: Commandes pour le monte-charge
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# @project: Blender-EduTech
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# @lang: fr
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# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
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# @copyright: Copyright (C) 2022 Philippe Roy
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# @license: GNU GPL
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# Récupérer la scène UPBGE
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scene = bge.logic.getCurrentScene()
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# Couleurs
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color_passive = (0.800, 0.005, 0.315,1) # bouton non activable : magenta
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color_active = (0.799, 0.130, 0.063,1) # bouton activable : orange
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color_hl = (0.8, 0.8, 0.8, 1) # bouton focus : blanc
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color_activated = (0.8, 0.619, 0.021, 1) # bouton activé : jaune
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# Constantes UPBGE
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JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
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JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
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ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE
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# JUST_DEACTIVATED = bge.logic.KX_SENSOR_JUST_DEACTIVATED
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# Initialisation de la scène
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def init(cont):
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if cont.sensors['Init'].positive == False: # 1 seule fois
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return False
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twin.manip_init() # Manipulation du modèle 3D
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twin.cmd_init() # Commandes
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# Mémorisation de la position et orientation des composants du système au départ
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scene.objects['Cabine']['init_lx']=scene.objects['Cabine'].worldPosition.x
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scene.objects['Cabine']['init_ly']=scene.objects['Cabine'].worldPosition.y
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scene.objects['Cabine']['init_lz']=scene.objects['Cabine'].worldPosition.z
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scene.objects['Contrepoids']['init_lx']=scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.x
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||
scene.objects['Contrepoids']['init_ly']=scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.y
|
||
scene.objects['Contrepoids']['init_lz']=scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.z
|
||
scene.objects['Moteur vis sans fin']['init_rx']=scene.objects['Moteur vis sans fin'].worldOrientation.to_euler().x
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scene.objects['Moteur vis sans fin']['init_ry']=scene.objects['Moteur vis sans fin'].worldOrientation.to_euler().y
|
||
scene.objects['Moteur vis sans fin']['init_rz']=scene.objects['Moteur vis sans fin'].worldOrientation.to_euler().z
|
||
scene.objects['Moteur pignon']['init_rx']=scene.objects['Moteur pignon'].worldOrientation.to_euler().x
|
||
scene.objects['Moteur pignon']['init_ry']=scene.objects['Moteur pignon'].worldOrientation.to_euler().y
|
||
scene.objects['Moteur pignon']['init_rz']=scene.objects['Moteur pignon'].worldOrientation.to_euler().z
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system_init() # Initialisation du système
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# Actionneurs
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# Action du simulateur pour le moteur
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##
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# def sml_moteur (cont):
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# if scene.objects['System']['run']:
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# obj = cont.owner
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# pas_rot = math.pi/7 # z = 14
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# pas = 2.35619/0.3 # pas echelle 1:1 = 2.35619 -> pas à l'échelle de la maquette (0,3) : 2.35619/0.3 = 7,85396
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# vitesse = 0.05
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# engrenage_obj = scene.objects['Engrenage']
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# portail_obj = scene.objects['Portail']
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# if obj['actif_ouvrir']:
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# # print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
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# engrenage_obj.applyRotation((0, 0, -pas_rot*vitesse), True)
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# portail_obj.applyMovement((-pas*vitesse, 0, 0), True)
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# # else:
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# if obj['actif_fermer']:
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# # print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
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# engrenage_obj.applyRotation((0, 0, pas_rot*vitesse), True)
|
||
# portail_obj.applyMovement((pas*vitesse, 0, 0), True)
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# Capteurs fin de course
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# Etat capteur fin de course portail ouvert
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##
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# def sml_fdc_ouvert (cont):
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# if scene.objects['System']['run'] :
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# obj = cont.owner
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# obj_etat=obj['actif']
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# obj_microrupteur=scene.objects['Microrupteur fdc ouvert']
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||
# # Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5 et localPosition.x : 0 -> 218
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# if scene.objects['Portail'].localPosition.x <= 0 and obj['actif'] == False :
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||
# obj['actif'] = True
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# if scene.objects['Portail'].localPosition.x > 0 and obj_microrupteur['actif'] == False and obj['actif'] == True :
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# obj['actif'] = False
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# #Forçage
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# if obj_microrupteur['actif'] == True:
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# obj['actif'] = True
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# #Couleurs
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# if obj['actif'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_jaune:
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# obj_microrupteur.color =couleur_jaune
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||
# if obj['actif'] == False :
|
||
# if obj_microrupteur['MO'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_blanc:
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||
# obj_microrupteur.color =couleur_blanc
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||
# if obj_microrupteur['MO'] == False and obj_microrupteur.color !=couleur_orange:
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||
# obj_microrupteur.color =couleur_orange
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##
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# Etat capteur fin de course portail fermé
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##
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# def sml_fdc_ferme (cont):
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# if scene.objects['System']['run'] :
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# obj = cont.owner
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# obj_etat=obj['actif']
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# obj_microrupteur=scene.objects['Microrupteur fdc ferme']
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# # Etat capteur en fonction de la grille : worldPosition.x : 0 -> 65.5 et localPosition.x : 0 -> 218
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||
# if scene.objects['Portail'].localPosition.x >= 218 and obj['actif'] == False :
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||
# obj['actif'] = True
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# if scene.objects['Portail'].localPosition.x < 218 and obj_microrupteur['actif'] == False and obj['actif'] == True :
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||
# obj['actif'] = False
|
||
# #Forçage
|
||
# if obj_microrupteur['actif'] == True:
|
||
# obj['actif'] = True
|
||
# #Couleurs
|
||
# if obj['actif'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_jaune:
|
||
# obj_microrupteur.color =couleur_jaune
|
||
# if obj['actif'] == False :
|
||
# if obj_microrupteur['MO'] == True and obj_microrupteur.color !=couleur_blanc:
|
||
# obj_microrupteur.color =couleur_blanc
|
||
# if obj_microrupteur['MO'] == False and obj_microrupteur.color !=couleur_orange:
|
||
# obj_microrupteur.color =couleur_orange
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# Système
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##
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# Initialisation du système
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# # Le moteur est géré en continue.
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##
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def system_init ():
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system_reset()
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##
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# Réinitialisation du système
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##
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def system_reset ():
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# Voyants aux états initiaux
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scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False)
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scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False)
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scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False)
|
||
scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False)
|
||
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||
# Cabine
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# # applyRotationTo(scene.objects['System'], 0, 0, 0)
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||
scene.objects['Cabine'].worldPosition.x = scene.objects['Cabine']['init_lx']
|
||
scene.objects['Cabine'].worldPosition.y = scene.objects['Cabine']['init_ly']
|
||
scene.objects['Cabine'].worldPosition.z = scene.objects['Cabine']['init_lz']
|
||
scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.x = scene.objects['Contrepoids']['init_lx']
|
||
scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.y = scene.objects['Contrepoids']['init_ly']
|
||
scene.objects['Contrepoids'].worldPosition.z = scene.objects['Contrepoids']['init_lz']
|
||
|
||
# # Moteur à l'état initial
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# rres=0.001 # resolution rotation
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# obj1=scene.objects['Engrenage']
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# while (obj1.localOrientation.to_euler().y) > 1.1*rres :
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# obj1.applyRotation((0, 0, -rres), True)
|
||
# while (obj1.localOrientation.to_euler().y) < -1.1*rres :
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||
# obj1.applyRotation((0, 0, rres), True)
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||
# I/O à l'état initial
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scene.objects['Led niveau 0']['activated']=False
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scene.objects['Led niveau 1']['activated']=False
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scene.objects['Bp niveau 0']['activated']=False
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||
scene.objects['Bp niveau 1']['activated']=False
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||
scene.objects['Microrupteur niveau 0']['activated']=False
|
||
scene.objects['Microrupteur niveau 1']['activated']=False
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##
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# Boucle principale
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##
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def system_run ():
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# # Lecture de la liaison série : programme Arduino : berceau_arduino.ino
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# serial_msg = str(serial_comm.readline()) # Communication série : arduino -> modele 3d
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# # Affiche le message uniquement
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# if serial_msg.find("Print")>0 or serial_msg.find("Debug")>0 or serial_msg.find("Echo")>0:
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# print ("Communication port série : ", serial_msg)
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# serial_msg=""
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# return
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# Voyant niveau 0
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# Modele 3d -> Arduino : FIXME
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# Arduino -> Modele 3d : FIXME
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if scene.objects['Led niveau 0']['activated']==True and scene.objects['Led niveau 0-on'].visible == False:
|
||
scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(True,False)
|
||
scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(False,False)
|
||
if scene.objects['Led niveau 0']['activated']==False and scene.objects['Led niveau 0-on'].visible == True:
|
||
scene.objects['Led niveau 0'].setVisible(True,False)
|
||
scene.objects['Led niveau 0-on'].setVisible(False,False)
|
||
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# Voyant niveau 1
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# Modele 3d -> Arduino : FIXME
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# Arduino -> Modele 3d : FIXME
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if scene.objects['Led niveau 1']['activated']==True and scene.objects['Led niveau 1-on'].visible == False:
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||
scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(True,False)
|
||
scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(False,False)
|
||
if scene.objects['Led niveau 1']['activated']==False and scene.objects['Led niveau 1-on'].visible == True:
|
||
scene.objects['Led niveau 1'].setVisible(True,False)
|
||
scene.objects['Led niveau 1-on'].setVisible(False,False)
|
||
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# Moteur et cabine
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# Modele 3d -> Arduino : FIXME
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# Arduino -> Modele 3d : FIXME
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obj = cont.owner
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pas_rot = math.pi/7 # z = 14
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pas = 2.35619/0.3 # pas echelle 1:1 = 2.35619 -> pas à l'échelle de la maquette (0,3) : 2.35619/0.3 = 7,85396
|
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vitesse = 0.05
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||
obj_moteur = scene.objects['Moteur']
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||
obj_vissansfin = scene.objects['Moteur vis sans fin']
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obj_pignon = scene.objects['Moteur pignon']
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obj_cabine = scene.objects['Cabine']
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obj_contrepoids = scene.objects['Contrepoids']
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obj_cable = scene.objects['Cable']
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if obj_moteur['up']:
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# print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
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obj_cabine.applyMovement((0, 0, pas*vitesse), True)
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||
# engrenage_obj.applyRotation((0, 0, -pas_rot*vitesse), True)
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||
# else:
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if obj_moteur['down']:
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||
# print (scene.objects['Portail'].worldPosition.x)
|
||
obj_cabine.applyMovement((0, 0, -pas*vitesse), True)
|
||
# engrenage_obj.applyRotation((0, 0, pas_rot*vitesse), True)
|
||
|
||
# print ("serial_msg : ", serial_msg)
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# roll_txt = txt_extrac(serial_msg,"Roll (Rx): ", " Pitch")
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# # pitch_txt= txt_extrac(serial_msg,"Pitch (Ry): ", " \\r\\n")
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# pitch_txt = txt_extrac(serial_msg,"Pitch (Ry): ", " bt_a_m:")
|
||
# if roll_txt !="" and pitch_txt !="" :
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# obj1=scene.objects['Plateau']
|
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# roll=float(roll_txt)/57.3
|
||
# pitch=float(pitch_txt)/57.3
|
||
# # print ("Roll : ", roll, " Pitch : ", pitch)
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||
# applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], roll,0, 0)
|
||
# applyRotationTo(scene.objects['Plateau'], roll,pitch, 0)
|
||
# scene.objects['Plateau']['roll']=roll
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||
# scene.objects['Plateau']['pitch']=pitch
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# Capteurs
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# Modele 3d -> Arduino : FIXME
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# Arduino -> Modele 3d : FIXME
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# Arduino -> numérique
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# bt_a_m_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_a_m: ")
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# bt_a_d_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_a_d: ")
|
||
# bt_b_m_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_b_m: ")
|
||
# bt_b_d_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_b_d: ")
|
||
# bt_c_m_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_c_m: ")
|
||
# bt_c_d_txt = txt_extrac_bool(serial_msg,"bt_c_d: ")
|
||
# bp_phy('Bp Am', bt_a_m_txt)
|
||
# bp_phy('Bp Ad', bt_a_d_txt)
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# bp_phy('Bp Bm', bt_b_m_txt)
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# bp_phy('Bp Bd', bt_b_d_txt)
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||
# bp_phy('Bp Cm', bt_c_m_txt)
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||
# bp_phy('Bp Cd', bt_c_d_txt)
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||
# # Affichage de l'activation physique des boutons
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# def bp_phy(obj_name, bp_phy_sig):
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# obj=scene.objects[obj_name]
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# if bp_phy_sig =="0":
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# obj['actif_phy'] = True
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# obj.color = couleur_jaune
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# else:
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# if obj['actif_phy']:
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# obj['actif_phy'] = False
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# obj.color = couleur_orange
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# Interface
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##
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# Highlight sur les éléments cliquables du systèmes
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##
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def hl(cont):
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obj = cont.owner
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name=obj.name
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# Activation
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if cont.sensors['MO'].status == JUST_ACTIVATED and scene.objects['System']['run']:
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||
scene.objects[name].color = color_hl
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# Désactivation
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if cont.sensors['MO'].status == JUST_RELEASED:
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scene.objects[name].color = color_active
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||
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||
##
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||
# Click sur les éléments cliquables du systèmes (activation numérique)
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||
##
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||
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||
def click(cont):
|
||
obj = cont.owner
|
||
name=obj.name
|
||
|
||
# Activation
|
||
if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive and scene.objects['System']['manip_mode']==0:
|
||
scene.objects[name].color = color_activated
|
||
obj['activated'] = True
|
||
# Modele 3d -> Arduino : FIXME
|
||
|
||
# Désactivation
|
||
if cont.sensors['Click'].status == JUST_RELEASED:
|
||
obj['activated'] = False
|
||
# Modele 3d -> Arduino : FIXME
|
||
if cont.sensors['MO'].positive:
|
||
scene.objects[name].color = color_hl
|
||
else:
|
||
scene.objects[name].color = color_active
|