blender-edutech-tutoriels/labyrinthe/3-arduino_pyfirmata/3-labyrinthe.py

import bge # Bibliothèque Blender Game Engine (BGE)
import pyfirmata # Protocole Firmata
import time # Protocole Firmata
import labyrinthe_carte # Liaison avec la carte

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# 3-labyrinthe.py
# @title: Module (unique) de la scène 3D du labyrinthe à bille pilotable avec une "manette Grove"
# @project: Blender-EduTech - Tutoriel 3 : Labyrinthe à bille - Interfacer avec une carte Arduino par le protocole Firmata
# @lang: fr
# @authors: Philippe Roy <philippe.roy@ac-grenoble.fr>
# @copyright: Copyright (C) 2023 Philippe Roy
# @license: GNU GPL
#
# Commandes déclenchées par UPBGE pour le scène du labyrinthe
#
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# Récupérer la scène 3D
scene = bge.logic.getCurrentScene()
# print("Objets de la scene : ", scene.objects) # Lister les objets de la scène

# Constantes
JUST_ACTIVATED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_ACTIVATED
JUST_RELEASED = bge.logic.KX_INPUT_JUST_RELEASED
ACTIVATE = bge.logic.KX_INPUT_ACTIVE

# carte = pyfirmata.Arduino('COM4') # Windows
# carte = pyfirmata.Arduino('/dev/ttyACM0') # GNU/Linux
# print("Communication Carte Arduino établie")

# Détection de la carte avec la protocol Firmata
carte = labyrinthe_carte.init_firmata()
if carte is None:
    bge.logic.endGame()

# Itérateur pour les entrées
it = pyfirmata.util.Iterator(carte)
it.start()

# Définition des 4 boutons
bt_haut = carte.get_pin('d:2:i')
bt_bas = carte.get_pin('d:3:i')
bt_gauche = carte.get_pin('d:4:i')
bt_droit = carte.get_pin('d:5:i')

# Définition du joystick
jstk_x = carte.get_pin('a:0:i')
jstk_y = carte.get_pin('a:1:i')

# Définition de la led
led = carte.get_pin('d:7:o')

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# Gestion de la manette Arduino
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def manette(cont):
    obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Plateau'
    resolution = 0.01
    led.write(False) # Éteindre led

    # Bouton haut - Broche 2
    if bt_haut.read() == True and bt_bas.read() == False:
        obj.applyRotation((-resolution,0,-obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
        led.write(True)

    # Bouton bas - Broche 3
    if bt_haut.read() == False and bt_bas.read() == True:
        obj.applyRotation((resolution,0,-obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
        led.write(True)

    # Bouton gauche - Broche 4
    if bt_gauche.read() == True and bt_droit.read() == False:
        obj.applyRotation((0, -resolution,-obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
        led.write(True)

    # Bouton droit - Broche 5
    if bt_gauche.read() == False and bt_droit.read() == True:
        obj.applyRotation((0, resolution,-obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
        led.write(True)

    # Joystick : axe X
    # de 0,25 à 0,75 avec une zone morte entre 0,48 et 0,52
    # print (jstk_x.read(), jstk_y.read())
    if jstk_x.read() is not None:
        if jstk_x.read() <0.48 or jstk_x.read() >0.52:
            resolution_prop= (jstk_x.read()-0.5)*(resolution/0.25)
            obj.applyRotation((resolution_prop, 0, -obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
            led.write(True)

    # Joystick : axe Y
    if jstk_y.read() is not None:
        if jstk_y.read() <0.48 or jstk_y.read() >0.52:
            resolution_prop= (jstk_y.read()-0.5)*(resolution/0.25)
            obj.applyRotation((0, resolution_prop, -obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
            led.write(True)

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# Gestion du clavier
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# Flèches pour tourner le plateau
def clavier(cont):
    obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Plateau'
    # obj = scene.objects['Plateau']
    keyboard = bge.logic.keyboard
    resolution = 0.01
    global carte

    # Touche ESC -> Quitter
    if keyboard.inputs[bge.events.ESCKEY].status[0] == ACTIVATE:
        carte.exit()
        bge.logic.endGame()

    # Flèche haut - Up arrow
    if keyboard.inputs[bge.events.UPARROWKEY].status[0] == ACTIVATE:
        obj.applyRotation((-resolution,0,-obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
    
    # Flèche bas - Down arrow
    if keyboard.inputs[bge.events.DOWNARROWKEY].status[0] == ACTIVATE:
        obj.applyRotation((resolution,0,-obj.worldOrientation.to_euler().z), False)
 
    # Flèche gauche - Left arrow
    if keyboard.inputs[bge.events.LEFTARROWKEY].status[0] == ACTIVATE:
        obj.applyRotation((0, -resolution,-obj.worldOrientation.to_euler().z), False)

    # Flèche droit - Right arrow
    if keyboard.inputs[bge.events.RIGHTARROWKEY].status[0] == ACTIVATE:
        obj.applyRotation((0, resolution, -obj.worldOrientation.to_euler().z), False)

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# Gameplay
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# Initialisation de la scène
def  init(cont):
    obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille'

    # Mémorisation de la position de départ de la bille
    obj['init_x']=obj.worldPosition.x
    obj['init_y']=obj.worldPosition.y
    obj['init_z']=obj.worldPosition.z

    # Cacher le panneau de la victoire et suspendre la physique du panneau cliquable
    scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(False,True)
    scene.objects['Panneau victoire - plan'].suspendPhysics (True)
    scene.objects['Bouton fermer'].color = (0, 0, 0, 1) # Noir

# Cycle (boucle de contrôle de la bille)
def  cycle(cont):
    obj = cont.owner # obj est l'objet associé au contrôleur donc 'Bille'
    obj['z']=obj.worldPosition.z # la propriété z est mis à jour avec la position globale en z de la bille
    obj_plateau = scene.objects['Plateau'] # obj_plateau est l'objet 'Plateau'
    obj_plateau['rot_x']=obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x # propriété 'rot_x' mis à jour avec l'orientation globale en x du plateau
    obj_plateau['rot_y']=obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y # propriété 'rot_y' mis à jour avec l'orientation globale en y du plateau
    obj_plateau['rot_z']=obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z # propriété 'rot_z' mis à jour avec l'orientation globale en z du plateau

    # Redémarrer la partie si la bille a chuté et si la panneau victoire n'est pas visible
    if obj['z'] < -20 and scene.objects['Panneau victoire'].visible == False:
        print ("Chuuuu.....te")

        # Replacement du plateau (tous les angles à 0 en plusieurs fois)
        while obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x != 0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y !=0 and obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z !=0 :
            obj_plateau.applyRotation((-obj_plateau.worldOrientation.to_euler().x, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().y, -obj_plateau.worldOrientation.to_euler().z), False)

        # Mettre la bille à la position de départ avec une vitesse nulle
        obj.worldLinearVelocity=(0, 0, 0)
        obj.worldAngularVelocity=(0, 0, 0)
        obj.worldPosition.x = obj['init_x']
        obj.worldPosition.y = obj['init_y']
        obj.worldPosition.z = obj['init_z']+0.5 # On repose la bille

# Victoire (colision de la bille avec l'arrivée)
def victoire(cont):
    scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(True,True) # Afficher le panneau de la victoire
    scene.objects['Panneau victoire - plan'].restorePhysics() # Restaurer la physique du panneau cliquable
    start = 1
    end = 100
    layer = 0
    priority = 1
    blendin = 1.0
    mode = bge.logic.KX_ACTION_MODE_PLAY
    layerWeight = 0.0
    ipoFlags = 0
    speed = 1
    scene.objects['Panneau victoire'].playAction('Panneau victoireAction', start, end, layer, priority, blendin, mode, layerWeight, ipoFlags, speed)

# Highlight du bouton Fermer
def victoire_fermer_hl(cont):
    obj = cont.owner

    # Activation
    if cont.sensors['MO'].status == JUST_ACTIVATED:
            obj.color = (1, 1, 1, 1) # Blanc

    # Désactivation
    if cont.sensors['MO'].status == JUST_RELEASED:
        obj.color = (0, 0, 0, 1) # Noir

# Fermer le panneau de la victoire (clic)
def victoire_fermer(cont):
    if cont.sensors['Click'].status == JUST_ACTIVATED and cont.sensors['MO'].positive:
        scene.objects['Panneau victoire'].setVisible(False,True) # Cacher le panneau de la victoire
        scene.objects['Panneau victoire - plan'].suspendPhysics (True) # Suspendre la physique du panneau cliquable
        scene.objects['Bille']['z']= -21 # On provoque le redémarrage si la bille est ressortie