jumeaux-numeriques/portail_coulissant/porcou_cmd.py

from porcou_lib import * # Bibliothèque utilisateur du portail coulissant

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# porcou_cmd.py
# @title: Commandes du portail coulissant
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# Instructions élémentaires pour le portail coulissant
#
# Actions (ordre = True ou False) :
# - Gyrophare : gyr(True | False)
# - Ouvrir le portail (moteur sens trigo) : mot_o(True | False)
# - Fermer le portail (moteur sens horaire) : mot_f(True | False)
# - Définir la vitesse du moteur : mot_vitesse (vitesse) , vitesse en rad / s, si vitesse est omis la valeur par défaut est 125.6 rad /s ( 20 tr / s ))
# - Emetteur pour le capteur barrage IR  : ir_emet(True | False)
#
# Capteurs (valeur retournée = True ou False) :
# - Capteur fin de course portail ouvert : fdc_o()
# - Capteur fin de course portail fermé : fdc_f()
# - Capteur barrage IR  (absence d'obstacle) : ir_recep()
#
# Consignes du pupitre (valeur retournée = True ou False) :
# - Bouton poussoir coté rue : bp_ext()
# - Bouton poussoir coté cour : bp_int()
#
# Gestion du temps :
# - Temporisation en seconde : tempo(duree)
# - Réinitialisation de la valeur du temp (t)  : reset_t()
#
# Acquisition de données :
# - Lancer l'enregistrement : daq([variable1, variable2, ... ])
# - Afficher les graphiques : plot([variable1, variable2, ... ])
#
# Jumelage :
# - Démarrer le jumelage : jumeau({brochage})
# - Arrêter le jumelage : jumeau_stop({brochage})
# - Définir les règles d'activation : jumeau_mode({brochage})
#
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# Brochage du portail coulissant (Grove)
brochage={
    'bp_ext' : ['a',0,'i'],'bp_int' : ['a',1,'i'],
    'fdc_o' : ['d',7,'i'],'fdc_f' : ['d',8,'i'],
    'mot_o' : ['d',5,'o'],'mot_f' : ['d',6,'o'],
    'gyr' : ['d',4,'o'],
    'ir_emet' : ['d',2,'o'],'ir_recep' : ['a',3,'i']}

# Brochage du portail coulissant (AutoProgUno)
# brochage={
#     'bp_ext' : ['d',2,'i'],'bp_int' : ['d',3,'i'],
#     'fdc_o' : ['d',7,'i'],'fdc_f' : ['d',8,'i'],
#     'mot_o' : ['d',5,'o'],'mot_f' : ['d',6,'o'],
#     'gyr' : ['d',4,'o'],
#     'ir_emet' : ['d',9,'o'],'ir_recep' : ['d',10,'i']}

# Brochage vierge
# brochage={
#     'bp_ext' : [],'bp_int' : [],
#     'fdc_o' : [],'fdc_f' : [],
#     'mot_o' : [],'mot_f' : [],
#     'gyr' : [],
#     'ir_emet' : [],'ir_recep' : []}

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# Fonctions
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# Commandes
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def commandes():

    # Init -> Ouverture
    while fdc_o() ==False :
        gyr(True)
        mot_f(False)
        mot_o(True)
    mot_o(False)
    gyr(False)
    print ("")

    # Données
    # daq(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
    reset_t()

    # daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', 'mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse', 'ir_emet', 'ir_recep', 'ir_recep_r'])
    # daq(['bp_ext', 'bp_ext_r', 'bp_int', 'bp_int_r', 'fdc_o', 'fdc_o_r', 'fdc_f', 'fdc_f_r', 'mot_o', 'mot_f', 'gyr'])

    # plot(['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse'])
    
    # plot([['bp_ext', 'bp_ext_r'], ['bp_int', 'bp_int_r'], ['fdc_o', 'fdc_o_r'], ['fdc_f', 'fdc_f_r'], 'mot_o', 'mot_f', 'gyr', ['mot_angle', 'mot_vitesse', 'portail_x', 'portail_vitesse']])

    # Jumelage
    jumeau(brochage)
    # jumeau_mode()
    # jumeau_mode(True,True, False, False)
    # jumeau_mode(True,True, True, True)

    # jumeau_mode_object ('gyr', False, True)
    gyr(False)
    while True :

        jumeau_mode_object ('gyr', False, True)
        gyr(True)
        print ('gyr Numérique')
        tempo(0.5)
        jumeau_mode_object ('gyr', True, True)
        gyr(False)
        tempo(0.1)
        
        jumeau_mode_object ('gyr', True, False)
        gyr(True)
        print (('gyr Physique'))
        tempo(0.5)
        jumeau_mode_object ('gyr', True, True)
        gyr(False)
        tempo(0.1)
                
        if bp_ext():
            break

    # Fermeture
    mot_vitesse (1256)  # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
    while fdc_f() ==False :
        gyr(True)
        mot_o(False)
        mot_f(True)
    mot_f(False)
    gyr(False)

    tempo(1)
    jumeau_mode_object ('gyr', True, False)
    tempo(1)

    # jumeau_mode(True, True, True, True)
       
    # Ouverture
    mot_vitesse ()  # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
    mot_vitesse (2000)  # Vitesse par défaut 125,6 rad /s ( 20 tr / s )
    while fdc_o() ==False :
        gyr(True)
        mot_f(False)
        mot_o(True)
    mot_o(False)
    gyr(False)
    tempo(1)

    fin() # A garder

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# En: External call << DONT CHANGE THIS SECTION >>
# Fr: Appel externe << NE PAS MODIFIER CETTE SECTION >>
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if __name__=='start':
    start(commandes)
if __name__=='stop':
    stop()